ABBaJABB机器人程序编程精讲

1、ABB a-J-7ABB机器人程序编程精讲7.1任务目标掌握带参数例行程序的使用方法。掌握中断程序的使用方法。利用所学RAP ID指令模拟弧焊程序。7.2任务描述掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。（附 7.2-1）使用自定义功能，自己实现Ofs功能和Abs功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法实现。（附7.2-2）掌握中断程序的使用（1） 使用di信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量reg1进行+1的操作，当reg1>10时,将reg1重置为1。（2）使用ITimer指令进行定时间隔为1s的中断触发，每次触发使系统用户变

2、量reg2进行+1的操作，当reg2>10时，将reg2重置为1。（附7.2-3）利用学过的运动指令和I/O控制指令，模拟弧焊程序。（附7.2-4）在模拟弧焊程序的基础上，再添加1-2个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。（附 7.2-5）改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断,来控制每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。（附 7.2-6）7.3知识储备 7.3.1带参数的例行程序用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。16个参数或从子例行程序交参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数

3、据类型。可向子例行程序交接 接16个参数。好程J?3ub_prog （input, output）M假设input是输入姿里，outputs输出变B output = input+2;主程常里这祥调用:£ut_prog（ MV/D. r.,rw2） 0K7o7.3.2中断程序PP马在RAPID程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方,继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种

4、实时响应要求高的场合。7.4任务实施741中断程序TRAP现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序:1） 在正常情况下，di1的信号为0.2）如果di1的信号从0变成1,就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤：名称：1 tMonitorDIlABC. 11制t1无1|num-1鞍址：|lodulelZA厂册删3:厂钳误处理程序：r1LhOKi/h.ilui«l> tfMtr岸馬He屮打粹序声明J.j-i rA 01.新建例行程序，设定名 称，类型选择陷阱”然 后单击确定”TRAP tMonitorDIlregl ENDTRAP虫r畔上jlIniUl 1ft君与e

5、ft2.在中断程序中，添加如图 中所示的指令。e块PROC rlnitAll ()AccSet 100rVelSet 100 ,ENDPROCoonmcTQetlrapDotaZl>ele4e19 ±E ableIlBBblenrEorIPvTrISifinalllISiiuUDISaiuJDOI514SEU1CLh-f15 TInterrupts100；5000;、3.在例行程序“ rInitAIIO 中，选中“rHome，在添 加指令”列表中选“IDelete（取消指定的中 断）。羁指令卸声削当前克量： 逛弭白我塑19liitrrniptIDelete WnWH.JL- f

6、c功戏4.狛丄E0选择“intno1 （如果没有 的话，就新建一个），然 后单击确定”盂达d?"取箱V VcaPiuKEwlwK -匸SDTll/lodul 赳/tlniJll】任奔与e斥PROC rInitAllt)AccSet 100, 100;VelSet 100, 5000;xHome:H衍程斥232£Z6rntemiplfECc-tTriithil aIDimbltiUrrbEXSiETuUIZSicnaWIISicnalGi编*M试"R示声明* VevProRr aKBau-l_ECHH/lj«lalB 1/ EJuxillft鹫弓袴R!割f

7、ifirrTZ1*23PROC xInitAllOAccSet 100, 100;VelSet 100, 5000;rHome:IDelete intnol:CONNECTWITH <ID>END PROC城辑昭示芦明5.6.选择“CONNECT!令（连 接一个中断符号到中断 程序）。双击“<VAR进行设定。»凌啻唆 8段RAPTO目标屯«義畫inTnumintnol新建肩I intnol7.选中“intno1,然后单击确定”頼决任务与®库TPROC rlnitAll (>AccSet 100, 100;VelSet 100, 5000;r

8、Hone;双击“<ID进行设定。IDelete intnol;CONNECT intnol WITH BSSENDPROC酒加朋> *跚*好声圈型加描唆-mwErr iflb从列东+迭惮一十*«翎畸程斥-活动迅薄tlooitorDIl9.选择要关联的中断程序“ tMonitorDII ,然后单击确定”Hew.V levFrcsmlnp - T.RODiZlodalBl/tliiitXLl23任奔Tft席T«块PROC rinitAllOAccSet 100, 100;VelSet 100, 5000 ; xHome;TDelete intnol/CONNECT

9、intnol _ ENDPROCCOnETTCc-1 Tr-npD-ul aIDelel elEuublvIZlidl1ITvrsIS i 口也IISIbbUOESiciuilBliSxicnalCiIIrnt(Tnnip+FC<±+尸十 _>显示声團10.选择指令“ISignalDI （使 用一个数字输入信号触 发中断）。*1更由逸当前变執Si EnolISignalDI Single Bffil教据1 , intnol ；,新建屢呎111.选择“ di1,'然后单击确O123.iHaPiQi wnshf - T_1tlOOL/lu<kileL/lItul

10、UIWfrfi 岸23PROC rInitAll()AccSet 100, 100;VelSet 100, 5000;zHome;IDelete intnol;CONNECT xntnol WITH tMonitorDIl;ENDPROC12.双击此指令（*提示： ISignalDI 中的 Single 参数 启用，则此中断只会响应 di1 一次；若要重复响应， 则将其去掉）。!试於示声期当前希令:ISienalMjj"! £lTlg SignalTriggValue fl fntrrTiiptdllintnol町述蜚星确圧哦綃祜®£kjSff -可選#

11、赛堕13.单击可选变量”。LSingleSafc己梗用/耒使用i" tf.J._v. 一.2.m 2.、 .ff. i_ III 4 " 11 I ""! 11 I " 11 Bi"'ll" T*.*-. '"' II m I'l * I *111 匕！悄日琶.-z' j'：i.' j.'i；; j;：i.' :V気刚m：t. t；：上"岁Sd 二 y.-=：.-九兀九:二.:二酉g沁代土記淫M黑二曲舟处曲二W t./F.A_V.zz

12、 _j.j _A.亠z、2 .14.单击"Sin gle进入设定 画面。侖审倉怪口lift®軍參牺审当M变童：即 llchli& 口 fiW-1自童B1挨杏SinieS使用SiiigleSafe未使用怯用不tt用".""j,"11 ! all 11 ! la、*、Z、Jf、Z、7、Z、Z _. _|J . J _J、卜 J* 0Z 亠*aC" w 、Z BV C 2厂.；.- 护曲厂进厂'J 4k Q、n r'-. -.ji jji.15.选中“ Single,然后单击 不使用”。&竟ffiISi gnalDl恤用16.单击关闭当WiS令：ISienaiDl:'&竟a1值jSignaidlljTriggVal ue1；interruptintnol17.单击确定可选变量取希花 kwTr 电5b:TjmU/lwMlel/tl