实验指导书资料

1、控制系统计算机仿真实验指导MATLABIheofrccluiictilCottipittingVersion&5.0130913aRelease13ShowLicense：OK1%，一一mu，i.u，i前言1实验一MATLAB环境的熟悉与基本运算2实验二MATLAB数值计算5实验三MATLAB的图形绘制8实验四MATLABif言的程序设计12实验五数据处理方法14实验六线性系统的数学模型17实验七基于SIMULINK的系统仿真20实验八双闭环调速系统的Simulink动态仿真22实验九控制系统工具箱的使用232控制系统计算机仿真课是工业自动化专业的专业选修课。本课程的任务就是使学生了解

2、控制系统计算机仿真的基本概念和方法，掌握MATLA昉真工具在控制系统仿真与辅助设计中的应用，其目的在于培养学生对控制系统的分析与设计能力，加深对已学过的各科专业知识的消化与理解。该课程的知识在控制系统的辅助设计及控制理论的研究中起着相当重要的作用。通过本课程的实验教学，学生应熟练掌握MATLAB!言的使用与程序设计、MATLAB!本绘图功能、MATLA冲数学模型的建立及转换、控制系统的时域、频域及根轨迹分析、系统框图输入与SIMULINK仿真工具的应用等基本仿真方法，对所学过的理论知识有更深入的理解和认识，并能利用它对控制系统进行分析、设计与综合，具有应用计算机解决专业理论问题的能力。本实验指

3、导书按照教学大纲要求并结合所学内容编写了六个基本实验，其中的每一个实验学生都可以自己扩展，按照实验目的和要求自己设计，多做一些练习题。在每次做实验前，要求学生在此基础上写出实验准备报告，鼓励出新，丰富实验内容。由于本书编写仓促，在使用的过程中如发现问题请及时批评指正。编者2实验一MATLA科境的熟悉与基本运算一、实验目的及要求：1 .熟悉MATLAB6.5勺开发环境；2 .掌握MATLAB6.5勺一些常用命令；3 .掌握矩阵、变量、表达式的输入方法及各种基本运算;4 .熟练掌握特殊运算符及MATLA函数的用法。、实验内容:1.熟悉MATLAB6.5勺各个窗口MATLABt面包括：命令窗口、命令

4、历史窗口、启动平台窗口、工作空间窗口和当前路径窗口。1)命令窗口(CommandWindow):提供交互式操作功能，输入命令，运行程序。其中注意“”键的使用。2)交互界面分类目录窗(LaunchPad):窗口中包括了系统中已安装的全部MATLAB程序和帮助文件的管理和启动功能，它采用了树型菜单的形式，用户可以直接从启动平台进入所选定项目。3) 工作空间浏胤器(WorkspaceBrowser：变量管理中心，显示出所有变量的信息。在某一变量上单击鼠标右键，会弹出菜单，可对变量进行处理。4) 历史命令窗口(CommandHistory):显示已执行过的命令。在某一命令行上单击鼠标右键，会弹出菜单，

5、可对所选命令进行操作。5）当前目录窗口（CurrentDirectory）:提供当前路径文件的操作。在窗口的某一文件上单击鼠标右键，会弹出菜单，对所选文件进行操作。2.掌握MATLABT用命令>>who%列出工作空间中变量Yourvariablesare:aansbc>>whos%列出工作空间中变量，同时包括变量详细信息NameSizeBytesClassa1x18doublearrayans1x18doublearrayb1x18doublearrayc1x324doublearrayGrandtotalis6elementsusing48bytes>>s

6、ave test %将工作空间中变量存储到test.mat文件中>>load test %从test.mat文件中读取变量到工作空间中>>clc%消除命令窗口中内容>>clear%清除工作空间中变量19>>help函数名（回车）对所选函数的功能、调用格式及相关函数给出说明>>which显示指定的外部函数（M文件）所在的目录如：whichabc则系统会显示文件abc所在的目录>>what列出指定目录下的M文件、MAT文件、MEX文件和Class>>lookfor查找具有某种功能的函数但却不知道该函数的准确名称如：

7、lookforLyapunov可列出与Lyapunov有关的所有函数。3.MATLAB的矩阵、变量、表达式及其基本运算1）注意创建矩阵的原则、方法；2）注意变量命名规则：表达式写法；3）MATLABH勺基本运算。例：a=1 0 3;0- 1矩阵运算:a+b关系运算:a>b逻辑运算:a&b6;1-21,b=-100;2-31;050.3a-ba*ba.*ba/baA2a.A2a<=ba=ba|bbxor(a,b)按照以上运算实际执行，观察运行结果，体会各种运算规则4特殊运算符1) “；”不显示运算结果例：在命令空间中输入a=10;或a=10观察运行结果。2) “：”生成向量例

8、：1:10生成向量12345678910A=123;456;789;运行A(1:9)A(:,1:2)A(:,1,3)A(2,3)A(4,5)A(2,:)观察运行结果。5.MATLAB的常用函数的使用练习(1)sincosasinacostanatan等exploglog10log2pow2sqrtabsanglerealimagfixfloorceilremsignround(2) detinvrankeigexpmtrace(3) allanyfindisemptyisinfandornotxor(4) zerosoneseyerandnrandrot90fliplrflipuddiagtr

9、iltriureshape各函数的用法不清楚时，请使用help命令。三、实验报告要求：1)要求做实验前写出实验准备报告，将要求练习的内容列出具体的上机实例。可以广泛查阅参考书来写。2)针对根据实验内容的第五项写出上机的结果，体会其用法。3)指令窗口中，键入：demo出现MATLAB勺demO寅示窗口，然后选择：MATLAB下的DesktopEnvironment，选取其中的Desktopoverview等示例进行MATLAB的桌面系统学习。4)教材1617页:3、4、7、8、11题。实验二MATLAB数值计算、实验目的及要求:1、掌握特殊矩阵的实现方法，矩阵的特征值与特征向量的求法，行列式的值

10、的求法，数组的寻访，线性方程和线性方程组的求解。二、实验内容：常见的特殊矩阵有零矩阵、幺矩阵、单位矩阵、三角形矩阵等，这类特殊矩阵在线性代数中具有通用性；还有一类特殊矩阵在专门学科中有用，如有名的希尔伯特(Hilbert)矩阵、范德蒙(Vandermonde)矩阵等。MATLABI供的内部函数eig可以用来计算特征值与特征向量，det可用来计算矩阵的行列式的值。设矩阵A为一方阵(必须是方阵),求矩阵A的行列式值的格式为：det(A)。矩阵求逆及其线性代数方程组求解三、实验报告要求1、已知向量v=1;2;3,试建立以向量v作为主对角线的对角阵A2、已知矩阵A=123;456,试从矩阵A分别提取主

11、对角线及主对角线的两侧的对角线构成向量B、C和D。3、A=123;456;789;987,分别用triu(A)、triu(A,1)和、triu(A,-1)从矩阵A提取相应的上三角部分构成上三角阵BC和D。4、求A的特征值和相应的特征向量1.00001.00000.5000A=1.00001.00000.25000.50000.25002.0000-5、用inv函数求4题中方阵A的逆阵A-1赋值给B,且当金证A与A-1是互逆的6、求解线性方程组AX=B。11.529713103.60.5-44-4其中A=710-32233，B=20378.5216538090-20_j16-7、求方程xA4+7

12、xA3+9x-20=0的全部根。8、在命令窗口中，键入：demo出现MATLAB勺demO寅示窗口，然后选择：MATLAB下的Matrices，依次选取其中的BasicMatrixoperation、Matrixmanipulation两个示例，进行MATLAB巨阵运算的学习。9、教材3738页:1*、2*、3、4*、5*、7题。（*号题为必做题）实验三MATLA的图形绘制一、实验目的及要求：1 .了解MATLABP图形窗口与坐标系；2 .掌握MATLA猷图的基本方法，熟悉各种绘图函数的使用;3 .掌握图形的修饰方法和标注方法；4 .掌握图形的修改方法。二、实验内容：1.了解图形窗口与坐标系的

13、概念MATLAB图形窗口如下：ihsCidt11rwtJjwte比rdw?tJeteJdQSIA?用目门1o.§,s-0.70.0.60.4-0.2.1niiiiiiiii00.10.20.30.40.5D.S07O.SO.S窗口的设置:>>axis(0,2,0,4)>>axissquare2 .二维图形的绘制(1) plot函数的多种调用方法：plot(y)y为向量plot(t,y)t为向量、y为矩阵plot(t,y)t、y为矩阵例：y=00.62.358.311.71517.719.420;piot(y)(2)多组变量绘图：plot(x1,y1,选项1,x

14、2,y2,选项2,)上面的plot格式中，选项是指为了区分多条画出曲线的颜色、线型及标记点而设定的曲线的属性。MATLAB在多组变量绘图时，可将曲线以不同的颜色、不同的线型及标记点表示出来。这些选项如下表所示：各种颜色属性选项选项意义选项意义'r'红色'm'粉红'g'绿色c青色'b'兰色，w'白色'y'黄色'k'黑色各种线型属性选项选项意义选项意义-实线-'虚线':点线-.，点划线各种标记点属性选项选项意义选项意义用点号绘制各数据点“I用上三角绘制各数据点'+'

15、;用号绘制各数据点'v'用卜二角绘制各数据点'*，用号绘制各数据点'>'用右三角绘制各数据点'。，用号绘制各数据点'V'用乙二角绘制各数据点'或squar用正方形绘制各数据点'p'用五角星绘制各数据点'诫diamond用菱形绘制各数据点h'用六角星绘制各数据点注意掌握各选项的作用与用法以及holdon与holdoff的用法(3)对数坐标图形绘制semilogx()semilogy()loglog()(4)极坐标图形绘制polar(theta,rho,'属性选项')(5)

16、子图绘制掌握subplot()的用法。subplot(n,m,k)或subplot(nmk)n,m分别表示将窗口分割的行数和列3 .图形修饰与标注图形标记：title('加图形标题')；xlabel('力口X轴标记')；ylabel('力口Y轴标记')；text(3.5,0.8,'添加文本');设定坐标轴：axis(xminxmaxyminymax)设定最大和最小值axis('auto');将坐标系统返回到自动缺省状态axis('square');将当前图形设置为方形axis('equal&

17、#39;);两个坐标因子设成相等axis('off);关闭坐标系统axis('on');显示坐标系统subplot函数特殊坐标图形：双对数坐标、单对数坐标、极坐标图。4 .三维图形的绘制plot3函数；mesh函数；surf函数。、实验报告要求:1 .设计出上面要求的各种练习的具体例子，写出程序;2 .通过下面习题熟悉各绘图函数应用并绘出(-3, 6)区间上的曲 。要求曲线为蓝色、线型为实(1)用MATLAB语言实现下面的分段函数,线图形(数据点个数自定，但应保证曲线平滑性)线，并且标注X轴、Y轴y = f (x)=x, sin 2x, (x-)2,x < 00

18、: x :二x(2)用MATLAB语言绘制2兀，2兀区间内sin9、cosB曲线，数据点间隔0.1弧度。要求分上下两个子图分别绘制sin8、cos8,并且sin9用红色、实线，cosO用兰色、虚线，对图形标题及横纵坐标轴进行标注。3 .在02兀范围内绘制二维曲线图y=sin(x)*cos(5x)。4 .在02冗范围内绘制二维曲线图。y=|1000sin(4x)|+15 .在-6,2范围内用plot和fplot函数分别绘制二维曲线图。6 .绘制z=sin(x)*cos(y)的三维网格和三维曲面图，x,y变化范围均为0,2冗。7、命令窗口中，键入：demo出现MATLAB勺demo寅示窗口，然后选

19、择：MATLAB下的Graphics，依次选取其中的OverviewofFeatures(playback)、2-DPlots、3-DPlots两个示例，了解MATLABT关绘图的操作。8、教材第3章(64-65页):1、2*、3*题。教材第一题的部分程序如下:方法一：t=0:0.2:18;xi=0.2:0.2:0.8'beta=sqrt(1-xi.A2);sita=atan(beta./xi);y=1-exp(-xi*t).*sin(beta*t+sita*t)./(beta*t);plot(t,y(1,:),'r'),holdonplot(t,y(2,:),'

20、;b'),holdonplot(t,y(3,:),'g'),holdonplot(t,y(4,:),'k')方法二：forxi=0.2:0.2:0.8beta=sqrt(1-xiA2);sita=atan(beta/xi);fort=0:0.2:18y=1-exp(-xi*t)*sin(beta*t+sita)/beta;plot(t,y,'r')holdonendend实验四MATLAB言的程序设计一、实验目的及要求：1. 掌握一些矩阵运算的基本函数应用方法2. 熟悉MATLAB程序编辑与设计环境3. 掌握各种编程语句语法规则及程序设计

21、方法4. 会编写程序M文件和函数M文件5. 初步掌握程序的调式方法二、实验内容：1. 掌握以下矩阵操作函数实际给定一些数据后，使用各种函数计算，观察运算结果：det（方阵的行列式）inv（矩阵的逆）norm（矩阵或矢量的范数）rank（矩阵的秩）trace（矩阵的迹）eig（矩阵的特征值和特征矢量）expm（矩阵指数）logm（矩阵对数）zeros（n）生成nxn的零阵zeros（n,m）生成n行m列的零阵ones（n,m）生成n行m列的全1阵eye（n）生成nxn的单位阵randn（n,m）生成元素为正态分布随机阵x=生成空矩阵2. 熟悉MATLAB程序编辑与设计环境M文件编辑器界面如下：要

22、求：1）简单程序的编写与运行。（自己找实例：程序M文件与函数M文件）2）熟练掌握各种程序控制语句。循环语句：for循环，while循环条件语句：ifelseelseif分支语句：switchcontinue和break语句3）通过实际程序编制及执行，深入理解程序M文件与函数M文件的区别3. 初步掌握程序的调式方法1）直接调试法利用echo命令；在程序的适当位置添加keyboard命令；设置或去掉断点等。keyboard命令：在程序中加入keyboard命令，可暂停程序运行，将控制权交给键盘，此时可显示程序中变量的值或对其进行修改，完成后键入return命令返回。2）调试器的使用Debug菜单说

23、明:StepStep in Step out（有相应的快捷键）Save and RunGo Until CursorExit Debug Mode单步运行单步运行，遇到函数时进入函数，仍单步运行如果是在函数中，跳出函数；如果不在函数中， 直接运行到下一个断点处存储文件并开始运行，如文件是已存储过的，则 该菜单变为Run,当程序暂停在断点处时，该菜 单项变为Continue直接运行到光标所在位置退出调试方式以一个自己编写的程序为例，按上面方法调试。三、实验报告要求1 .求1100的和。2 .求n的阶乘。3 .输入20个数，求其中最大数和最小数。要求用循环结构输入数据，然后调用MATLAB的max

24、函数、min函数来实现。(strcat是实现字符串串联的命令)4 .Fibonacci数列(1.123.5.8.13),就是数列中从第三项开始，任意一个数都是它前两数之和的数列。要求：编制程序，使得运行程序后，输入大于2的数n就可以输出Fibonacci数列的前n项。实验五数据处理方法、实验目的及要求：1、掌握基本统计处理方法，如对数据进行批处理，找寻最值等。2、多项式运算与求根方法。3、数组的排序及翻转。二、实验内容：使用查取最大值命令，查取最小值命令，求中值命令，求和命令，求平均值命令，求积命令。多项式求根命令，命令格式：x=roots(A)；建立多项式命令，命令格式：A=poly(x)；

25、求多项式的值，命令格式：Y=polyval(A,x)多项式的四则运算，加、减、乘、除。实验题目：1已知某班的5名学生的三门课成绩列表如下：学生序号12345高等数学7889647368外语8377807870MATLAB语言8291788268试写出有关命令，先分别找出三门课的最高分及其学生序号；然后找出三门课总分的最高分及其学生序号。2.针对上小题的成绩表，求出其三门课总分存入数组ZF,再利用SORT命令对之按降序排序，同时把相应的学生序号存入数组XH。3,今有多项式P1(x)=xA4-2x+1,P2(x)=xA2+4x-0.5,要求先求得P(x)=P1(x)+P2(x),然后计算xi=0.

26、2*i各点上的P(xi)(i=0,1,2,方值。4试编一个m程序，将一维数组x中的N个数按颠倒的次序重新存储。如N=5，原来x为：x=13579而经过颠倒处理后x中数据的次序应该为：x=97531三、实验报告要求：上述实验题目1、2、3、4。参考程序：1.x1=7889647368;x2=8377807870;x3=8291788268;x4=7889647368;8377807870;8291788268;x5=sum(x4,1);y1,l1=max(x1)y2,l2=max(x2)y3,l3=max(x3)y4,l4=max(x5)2.x=7889647368;8377807870;829

27、1788268;ZF=sum(x,1)ZF,XH=dsort(ZF)3.p1=100-21;p2=0014-0.5;p=p1+p2i=(0:1:5);x=0.2*i;y=polyval(p,x)end4.x=13579;y=fliplr(x)实验六线性系统的数学模型一、实验目的及要求：1. 掌握控制系统数学模型的基本描述方法；2. 了解控制系统的稳定性分析方法；3. 掌握控制系统频域与时域分析基本方法。二、实验内容：1.系统数学模型的几种表示方法(1)传递函数模型G(s)4(s2)(s26s6)2s(s1)3(s33s22s5)>>num=4*conv(1,2,conv(1,6,6

28、,1,6,6);>>den=conv(1,0,conv(1,1,conv(1,1,conv(1,1,1,3,2,5);表示下列传递函数模型G(s)=4s-23_s2s51G(s)=(2s1)(s2)(2)零极点模型k(szj(sZ2)(sZ3)(sZm)G(s)=(sPi)(sP2)(sP3)(sPn)将零点、极点及K值输入即可建立零极点模型Z=-Zi,-Z2，-ZmP=-Pl,-P2,-Pnk=k多项式求根的函数：roots()调用格式：z=roots(a)其中：z各个根所构成的向量a一多项式系数向量两种模型之间的转换函数：z,p,k=tf2zp(num,den);(或z,p,k

29、=tf2zpk(num,den)num,den=zp2tf(z,p,k)(3)状态方程模型巴2计甲ux2J-12x2J1y=0l|Xl外一A=01;-1t2;B=0;1;C=01;D=0;s=ss(A,B,C,D);系统状态方程转换为系统零极点模型及传递函数模型的函数。num,den=ss2tf(A,B,C,D,iu)%iu表不输入的序号(对多输入系统)z,p,k=ss2zp(A,B,C,D,iu)%z,p,k一表示对第iu个输入信号的传递函数的零极点A,B,C,D=tf2ss(num,den)A,B,C,D=zp2ss(z,p,k)(4)feedback。函数：系统反馈连接调用格式：sys=

30、feedback(s1,s2,sign)2 .控制系统的稳定性分析方法(1)求闭环特征方程的根；(2)化为零极点模型，看极点是否在s右半平面；(3)对状态空间形式(闭环),求A阵的特征值eig(A);判断如下系统的稳定性:G(s)=s3s22s23可编程如下：numg=1;deng=11223;numf=1;denf=1;num,den=feedback(numg,deng,numf,denf,-1);roots(den)3 .控制系统根轨迹绘制rlocus()函数：功能为求系统根轨迹rlocfind():计算给定根的根轨迹增益sgrid()函数：绘制连续时间系统根轨迹和零极点图中的阻尼系数和

31、自然频率栅格线4 .控制系统频域分析基本方法(1) Bode图：bode()函数(2) Nyquist图：nyquist()函数(3)稳定裕度计算：margin()函数综合应用：A=01-1;-6T16;-6T15;B=001;C=100;D=0;0=logspace(-1,1)；m,p=bode(A,B,C,D,1,)subplot(211),semilogx(0,20*log10(m)；subplot(212),semilogx(0,p)；X,Y=nyquist(A,B,C,D,1,);plot(X,Y)Gm,Pm,«cg,0CP=margin(A,B,C,D)5 .线性系统时间

32、响应分析step()函数-求系统阶跃响应impulse()函数：求取系统的脉冲响应lsim()函数：求系统的任意输入下的仿真三、实验报告要求：1 .自己设计出各种函数使用的具体例子；2 .编出程序并运行，完成下面的练习题：(1)求下面系统在阶跃信号为0.11(t)时系统的响应20432s8s36s40s20并求系统性能指标：稳态值、上升时间、调节时间、超调量1.(2)已知系统传递函数G(s)=1,绘制系统阶跃响应曲线；绘出S20.2s1.01离散化系统阶跃响应曲线，采样周期Ts=0.3s。实验七基于SIMULINK勺系统仿真一、实验目的及要求：1 .熟悉SIMULINK工作环境及特点2 .掌握

33、线性系统仿真常用基本模块的用法3 .掌握SIMULINK的建模与仿真方法、实验内容:1.了解SIMULINK模块库中各子模块基本功能+1±+nfContinuousI连续系统模块Discrete离散系统模块FunctioueStTables函数匕表模块Math数学模块Noidin.虹非线性模块SigG.aSystems信号与系统模块Sinks钟山模块SdUi'CE输入源模块SubEjrsttms.子系统模块DerivativeIntegratorMefl>ory乂口Ax+BuysCxDuTransportDelayV&riabl*TransportDely7tr

34、&-Pole51)微分积分积分步长延时状态空间模型传递函数模型传输延迟可变传输延迟零极点模型r-DTk|DirectLookrUpTableCnrI)MATLABFindioniMATLABFen直接查询表绝对值函数功能块点乘MATLAB数增益syrttmS-FunctionS函数（系统函数）逻辑运惊符号惭数相加点DotProductGainLogicalOperatorSignSumDeadZoneManualSwitchffiRelay死区特性手动开关继电器特性Saturation32Swi tch饱和特性熟悉以上模块的使用开关模块通过实验2. SIMULINK的建模与仿真方法(1

35、)打开模块库，找出相应的模块。鼠标左键点击相应模块，拖拽到模型窗口中即可。(2)创建子系统：当模型大而复杂时，可创建子系统。(3)模块的封装：(4)设置仿真控制参数。3. SIMULINK仿真实际应用(1)双环调速的电流环系统的方框图模型为:计算仿真结果的超调量、上建立该模型并在单位阶跃信号作用下进行仿真,升时间、调节时间、稳态误差。(2)PID控制器的仿真实现控制对象的开环传递函数如下图;3s*1jZ+25+q4引程指遍函他加入PID控制器，求系统单位负反馈闭环单位阶跃响应，要求通过调节器的作用使系统满足超调量20%,上升时间3s,调节时间10s的要求。使输出曲线如下图。要求加入的PID控制

36、器封装成一个模块使用。(参考:PID:0.5;2;0)原单位负反馈系统的SIMULINK模型采用PID控制的SIMULINK模型原单位负反馈系统的响应曲线采用PID控制后的响应曲线此时，在MATLAB中调用：t,x,y=sim('pid')plot(t,y)可以画出采用PID控制后的响应曲线。三、实验报告要求：1 .实验前写出实验准备报告，自己设计练习的内容，列出具体的上机实例2 .针对具体实例写出上机的结果，体会其使用方法。实验八双闭环调速系统和非线性系统的Simulink动态仿真、实验目的及要求:掌握利用Simulink仿真的方法，并通过多双闭环系统的仿真熟悉其在控制系统仿

37、真中的应用。实验内容：1、 Simulink基本操作利用Simulink进行系统仿真的步骤是：（1）启动Simulink,打开Simulink模块库；（2）打开空白模型窗口；（3）建立Simulink仿真模型；（4）设置仿真参数，进行仿真；（5）输出仿真结果。2、建立Simulink仿真模型（1）打开响应的Simulink模型库的子库；（2）在打开的子库中选取所需的模块；（3）模块复制及删除；（4）模块的调整（5）模块参数的设置（6）模块的连接3、系统仿真运行（1）在Simulink模型窗口下仿真（2）在MATLA命令窗口下仿真4、仿真结果的输出和保存（1）利用Scope模块；（2）利用Out

38、模块（在sinks库中），数据保存在MATLAB工作空间中（有tout和yout两项，分别为仿真时间向量和仿真输出向量），供以后调用和分析；（3）利用ToWorkspace模块（在sinks库中），可以输出系统中的任意一个信号至MATLAB工作空间中。二、实验内容：1、电力拖动自动控制系统有调速系统、位置随动系统、张力控制系统等多种类型，而各种系统往往都是通过控制转速来实现的，因此调速系统是最基本的拖动控制系统。以典型的直流电动机双闭环调速系统为例，其结构图如图所示。转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。电流调节器是内环调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随外环调节器的输出量变化。根据直流电动机双闭环调速系统机构图，可以建立系统的Simulink仿真模型，经过仿真后，对所得结论进行分析比较，提高系统的动态性能。0.212则一-f 1 M.01S1 0.17S0.085S0.11 0.01S1 0.15S0.051S701 0.0067S0.211301 +0.15S T -Sy(t)0.110.01S0.004410.01S1:017s1015s对转速环调节器1和电流环调节器105s的参数进行调节,使系统稳0.085s0.051s定,而且超调