舞蹈机器人程序

1、/*舞蹈机器人程序*作者 : 梦想科技 * 老高* Email:9902013327* 单片机采用AT89S52晶振频率为：12.00MHz/*/#include <AT89X55.H>/51 芯片管脚定义头文件#include <intrins.h>/ 内部包含延时函数 _nop_()#define uchar unsigned char#define uint unsigned int串行数据输入移位时钟脉冲 输出锁存器控制脉冲/ 步骤标记/ 同时工作的电数sbit SDATA_595=P 39 ; / sbit SCLK_595 =P 3八1 ; / sbit R

2、CK_595 =P 3八6 ; / uchar run=0; uchar num=0;uchar i;sbit inO=P MO; sbit in仁P IM; sbit in2=P 1八2; sbit in3=P 1八3; sbit in4=P 1M; sbit in5=P 1八5; sbit in6=P 1八6; sbit in7=P 1八7; sbit in8=P 09;unsigned char stateO_A=O; unsigned char state0_B=0; unsigned char state1_A=0; unsigned char state1_B=0; unsigne

3、d char state2_A=0; unsigned char state2_B=0; unsigned char state3_A=0; unsigned char state3_B=0; unsigned char state4_A=0; unsigned char state4_B=0; unsigned char state5_A=0;/0 的状态 0 的状态 1 的状态 1 的状态定义电机 定义电机 定义电机 定义电机 定义电机 2 的状态定义电机 2 的状态 定义电机 3 的状态 定义电机 3 的状态 定义电机 4 的状态 定义电机 4 的状态 定义电机 5 的状态ABABABA

4、BABAunsigned char state5_B=0; unsigned char state6_A=0; unsigned char state6_B=0; /unsigned char state7_A=0; /unsigned char state7_B=0; /unsigned char state8_A=0; /unsigned char state8_B=0;/定义电机 定义电机 定义电机 定义电机 定义电机5 的状态6 的状态6 的状态7 的状态7的状态定义电机 8 的状态 定义电机 8 的状态BABABABunsigned int temp=0xffff; unsigned

5、 int temp_595; unsigned int temp_0; unsigned int temp_1; unsigned int temp_2; unsigned int temp_3; unsigned int temp_4; unsigned int temp_5; unsigned int temp_6; unsigned int temp_7; unsigned char P17_temp; unsigned char P17_flag; unsigned int num_0=0xffff; unsigned int num_1=0xffff; unsigned int nu

6、m_2=0xffff; unsigned int num_3=0xffff; unsigned int num_4=0xffff; unsigned int num_5=0xffff; unsigned int num_6=0xffff; /unsigned int num_7=0xffff; /unsigned int num_8=0xffff; unsigned int count_0=0; unsigned int count_1=0; unsigned int count_2=0; unsigned int count_3=0; unsigned int count_4=0; unsi

7、gned int count_5=0; unsigned int count_6=0; /unsigned int count_7=0; /unsigned int count_8=0;void WR_595();void OUT_595();void scan();void start_595(void);void stop(void);void moto0(unsigned char s0); void moto1(unsigned char s1); void moto2(unsigned char s2); void moto3(unsigned char s3); void moto

8、4(unsigned char s4); void moto5(unsigned char s5); void moto6(unsigned char s6); void moto7(unsigned char s7); void scan0(unsigned int n0); void scan1(unsigned int n1); void scan2(unsigned int n2); void scan3(unsigned int n3); void scan4(unsigned int n4); void scan5(unsigned int n5); void scan6(unsi

9、gned int n6); void scan7(unsigned int n7);void delay50ms(int ms);/*/*将显示数据送入74HC595内部移位寄存器/*/*/void WR_595(void) uchar j ; temp_595=temp;for (j=0 ;j<16 ;j+)temp_595=temp_595<<1 ;SDATA_595=CY ;SCLK_595=1 ;_nop_() ;_nop_() ;SCLK_595=0 ;/上升沿发生移位/*/* 将移位寄存器内的数据锁存到输出寄存器并显示/*/*/void OUT_595(void)

10、RCK_595=0 ;_nop_() ;_nop_() ;RCK_595=1 ;_nop_() ;_nop_() ;_nop_() ;RCK_595=0 ; /上升沿将数据送到输出锁存器/*/* 595 开启子程序 */*/void start_595(void)WR_595();OUT_595();_nop_() ;/*/ /* 停止子程序 */ /*/ void stop(void) temp=0xffff;WR_595();器OUT_595();_nop_() ;/*/ /* 延时子程序 */ /*/ void delay50ms(int ms)int k ;while(ms-)for(

11、k=12500; k>0 ; k-)_nop_() ;_nop_() ;_nop_() ;_nop_() ;/取数据/ 把数据写入 595 的寄存/*/ /*/* 0-关电机 /关某位用 1 或，其他位为 0*/* 1-正转 /开某位用 0 与，其他位为 1*/* 2-反转*/开关电机*/*/void moto0(unsigned char s0)break ;switch(s0) /break ;/break ;/case 0: temp_0=temp; temp_0|=0x0003; temp=temp_0; 关电机case 1: temp_0=temp; temp_0&=0

12、xfffe; temp=temp_0; 正转case 2: temp_0=temp; temp_0&=0xfffd; temp=temp_0; 反转void moto1(unsigned char s1)break ;switch(s1) /break ;/break ;/case 0: temp_1=temp; temp_1|=0x000c; temp=temp_1; 关电机case 1: temp_1=temp; temp_1&=0xfffb; temp=temp_1; 正转case 2: temp_1=temp; temp_1&=0xfff7; temp=temp

13、_1; 反转void moto2(unsigned char s2)break ;switch(s2) /break ;/break ;/case 0: temp_2=temp; temp_2|=0x0030; temp=temp_2; 关电机case 1: temp_2=temp; temp_2&=0xffef; temp=temp_2; 正转case 2: temp_2=temp; temp_2&=0xffdf; temp=temp_2; 反转void moto3(unsigned char s3) switch(s3) /break ;break ;/case 0: te

14、mp_3=temp; temp_3|=0x00c0; temp=temp_3; 关电机case 1: temp_3=temp; temp_3&=0xffbf; temp=temp_3; 正转case 2: temp_3=temp; temp_3&=0xff7f; temp=temp_3; break ; / 反转void moto4(unsigned char s4)break ;switch(s4) /break ;/break ;/case 0: temp_4=temp; temp_4|=0x0300; temp=temp_4; 关电机case 1: temp_4=temp

15、; temp_4&=0xfeff; temp=temp_4; 正转case 2: temp_4=temp; temp_4&=0xfdff; temp=temp_4; 反转void moto5(unsigned char s5)break ;switch(s5) /break ;/break ;/case 0: temp_5=temp; temp_5|=0x0c00; temp=temp_5; 关电机case 1: temp_5=temp; temp_5&=0xfbff; temp=temp_5; 正转case 2: temp_5=temp; temp_5&=0x

16、f7ff; temp=temp_5; 反转void moto6(unsigned char s6)break ;switch(s6) /break ;/break ;/case 0: temp_6=temp; temp_6|=0x3000; temp=temp_6; 关电机case 1: temp_6=temp; temp_6&=0xefff; temp=temp_6; 正转case 2: temp_6=temp; temp_6&=0xdfff; temp=temp_6; 反转void moto7(unsigned char s7)break ;switch(s7) /brea

17、k ;/break ;/case 0: temp_7=temp; temp_7|=0xc000; temp=temp_7; 关电机case 1: temp_7=temp; temp_7&=0xbfff; temp=temp_7; 正转case 2: temp_7=temp; temp_7&=0x7fff; temp=temp_7; 反转/*/*/*/*/*脉冲电机控制num_i- 输入电机的转动角数 state0_B- 前一个电平状态 state0_A- 当前电平状态 /*/*/*/*/*/void scan0(unsigned int n0) num_0=n0;void sc

18、an1(unsigned int n1) num_1=n1;void scan2(unsigned int n2) num_2=n2; void scan3(unsigned int n3) num_3=n3; void scan4(unsigned int n4) num_4=n4; void scan5(unsigned int n5) num_5=n5;void scan6(unsigned int n6) num_6=n6;/* void scan7(unsigned int n7) num_7=n7; void scan8(unsigned int n5) num_5=n5; */v

19、oid scan(void)/* 第 0 个扫描*/state0_B=state0_A;_nop_() ;state0_A=in0;if(state0_A!=state0_B) /count_0+;if(count_0>num_0)判断是否有电平跳变moto0(0); start_595(); count_0=0; num-; num_0=0xffff;/* 第一个扫描*/state1_B=state1_A;_nop_() ;state1_A=in1; if(state1_A!=state1_B) / 判断是否有电平跳变count_1+; if(count_1>num_1) mot

20、o1(0); start_595(); count_1=0; num-; num_1=0xffff;第二个扫描/*/state2_B=state2_A;_nop_() ;state2_A=in2;if(state2_A!=state2_B) / 判断是否有电平跳变count_2+; if(count_2>num_2) moto2(0); start_595(); count_2=0; num-; num_2=0xffff;/*/第三个扫描state3_B=state3_A;_nop_() ;state3_A=in3;if(state3_A!=state3_B) / count_3+;if

21、(count_3>num_3) 判断是否有电平跳变moto3(0); start_595(); count_3=0; num-; num_3=0xffff;/*第四个扫描 */ state4_B=state4_A;_nop_() ;state4_A=in4;if(state4_A!=state4_B) /判断是否有电平跳变count_4+; if(count_4>num_4) moto4(0); start_595(); count_4=0; num-; num_4=0xffff;/*/第五个扫描state5_B=state5_A;_nop_() ;state5_A=in5;if(

22、state5_A!=state5_B) / 判断是否有电平跳变count_5+; if(count_5>num_5) moto5(0); start_595(); count_5=0; num-; num_5=0xffff;/*/第六个扫描state6_B=state6_A;_nop_() ;state6_A=in6;if(state6_A!=state6_B) / count_6+;if(count_6>num_6) 判断是否有电平跳变P2=0xff; count_6=0; num-; num_6=0xffff;/* 第七个扫描*state7_B=state7_A;_nop_()

23、 ;state7_A=in7; if(state7_A!=state7_B) / 判断是否有电平跳变count_7+;if(count_7>num_7)start_595(); moto7(0); count_7=0; num-; num_7=0xffff;/*第八个扫描state8_B=state8_A;_nop_() ;state8_A=in8;if(state8_A!=state8_B) / 判断是否有电平跳变count_8+; if(count_8>num_5) P2=0xff; count_8=0; num-; num_5=0xffff;*/*/ /* 主程序 */ /*

24、/ void main(void) SCLK_595=0 ;RCK_595=1 ;stop(); run=0;P17_flag=1; while(1) while(P17_flag) switch(run)/0-111111110 95011111011/2-411119501111950P17_temp=P1;P17_temp |=0x7f; if(P17_temp=0x7F)P17_flag=0;case 0:秒, 双手向前伸直，与身体成 90 度 num=2;moto0(1); scan0(950); 电机 0 正转 950 moto1(1); scan1(950); 电机 1 正转 9

25、50 start_595(); while(num>0) scan(); delay50ms(1); num=2;秒, 双手向侧展开与肩水平 moto2(1); scan2(950);电机 2 正转 950 moto3(2);电机 3 反转 950 start_595(); while(num>0) delay50ms(1); run+;break ;/1111/1111950/111111111111111111 1110case 1:scan3(950);scan();num=2;/ 正在工作的电数moto0(2);moto1(2);start_595();2scan0(950

26、);scan1(950);while(num>0) scan();delay50ms(1);num=1;/ 放下右手moto3(1); scan3(950);start_595();while(num>0) scan();/11111111 0111/ 把手放delay50ms(1);num=1;/ 放下左手moto2(2); scan2(950);start_595();while(num>0) scan();delay50ms(1);run+;break ;case 2:/5-8 秒，右手向前伸直，与身体成 90 度, 同时头向右 90度 num=1;moto0(1);

27、scan0(950);start_595();while(num>0) scan(); delay50ms(1); run+;break ;case 3:/ 右手向侧展开与肩水平，然后右手再向前伸直同时头向左 num=2; moto3(2); scan3(950); moto4(2); scan4(600); start_595(); while(num>0) scan(); delay50ms(1); num=2; moto1(1); scan1(950); moto4(1); scan4(600); start_595(); while(num>0) scan(); de

28、lay50ms(1); num=2; moto2(1); scan2(950);scan4(600); / 向左 90 度 start_595();while(num>0) scan(); delay50ms(1); run+;moto4(1);/90度头向右/ 向左 90 度break ;case 4:/9-10 秒，保持前面动作同时左手向后伸，与身体成 60 度 num=3;moto1(2); scan1(1450);moto3(1);moto2(2); scan2(950);scan3(950);/ moto4(2);scan4(600);start_595();while(num

29、>0) scan(); delay50ms(1);run+;break ;/11-14case 5:秒，原地转逆时针一圈moto7(2);moto6(1); /scan6(5000);/scan7(5000);start_595();/delay50ms(37);for(i=3;i>0;i-)P2=0xeb;/小手往下delay50ms(3);P2=0xff;/ delay50ms(1);P2=0xd7;/小手往上delay50ms(6);P2=0xff;P2=0xeb;/小手往下delay50ms(3);P2=0xff;/ delay50ms(1);P2=0xf7; delay5

30、0ms(1);P2=0xff; delay50ms(1);num=1;moto4(2); scan4(600);moto6(0);moto7(0);start_595();while(num>0) scan(); delay50ms(1);num=2;/小手往上/15-17 秒，全部复位moto0(2); scan0(950);moto1(1);scan1(500); start_595(); while(num>0) scan(); delay50ms(1);run+;break ;case 6:num=2;/双手做叉腰状moto3(2);moto2(1); scan2(400)

31、;scan3(400); start_595(); while(num>0) scan(); delay50ms(1);num=1;/上身向左扭 45 度moto5(1); scan5(1100);start_595();while(num>0) scan();delay50ms(2);num=1;/然后再向右扭 90 度moto5(2); scan5(2200); start_595();while(num>0) scan();delay50ms(2);num=1;/然后再向左扭 90 度moto5(1); scan5(1200); start_595();while(nu

32、m>0) scan();delay50ms(2);run+;break ;/18-19case 7: 秒，全部复位num=2;叉腰状复位moto2(2); scan2(400);moto3(1); scan3(400);start_595();while(num>0) scan();delay50ms(3);run+;break ;case 8:/20-24 秒，双手向两侧打开，稍向后，同时做弯腰状num=4;moto2(1); scan2(970);moto3(2);scan3(970);moto0(1); scan0(970);moto1(1);scan1(970);start

33、_595();while(num>0) scan(); delay50ms(1);num=1;的姿势），身体顺时针旋转/ 弯腰状（如飞翔2圈P2=0xfd; scan6(800); while(num>0) scan();/delay50ms(2);P2=0xeb;/ 小手往下/弯腰delay50ms(2);P2=0xff;num=1;状复位/ 转头moto4(2); scan4(600); start_595(); while(num>0) scan();moto6(2); /scan6(5000);moto7(1); /scan7(5000);start_595();de

34、lay50ms(36);num=1;moto4(1); scan4(600); start_595(); while(num>0) scan(); moto6(0);moto7(0);start_595();delay50ms(1); num=1;/ 顺时针旋转 1/转头P2=0xfe; scan6(800); while(num>0) scan();/delay50ms(2);P2=0xd7;/ 小手往上delay50ms(2);P2=0xff; run+;break ;case 9: 左手向前伸直， 与身体成 后放下num=4;/ 25-28 秒，双手放下，90度，然后向侧展开

35、与肩水平同时把头向左 90 度，然moto3(1);moto1(2);/ 双手放下 moto2(2); scan2(950);scan3(930);moto0(2); scan0(940);scan1(940);start_595();while(num>0) scan();delay50ms(1);/ 左手向前伸直num=1;与身体成 90 度moto1(1); scan1(950);start_595();while(num>0) scan(); delay50ms(1);/num=2; 然后向侧展开与肩水平同时把头向左 90 度moto2(1); scan2(950);mot

36、o4(1); scan4(600); start_595();while(num>0) scan(); delay50ms(1);num=3;/然后放下scan2(950);scan4(600);scan1(950);moto2(2);moto4(2);moto1(2);start_595();while(num>0) scan();delay50ms(1); num=1;/左手向前伸直与身体成 90 度moto0(1); scan0(950); start_595();while(num>0) scan();delay50ms(1);num=2;/ 然后向侧展开与肩水平同时

37、把头向左 90 度 moto3(2); scan3(950); moto4(2); scan4(600); start_595();while(num>0) scan(); delay50ms(1);num=3;/ 然后放下scan3(940);scan4(600);scan0(950);moto3(1);moto4(1);moto0(2);start_595();while(num>0) scan();delay50ms(1);run+;break ;case 10: /29-33 秒，双手向侧展开与肩水平， 然后双 手向前伸直，与身体成 90 度，再双手向侧展开与肩水平，然后双

38、手向前伸直与 身体成 90 度，然后全部复位。/ 双手num=4;向侧展开与肩水平/ 再moto2(1); scan2(970);scan3(970);moto3(2);moto0(1); scan0(980);moto1(1);start_595();while(num>0) scan();delay50ms(2); num=2;90度moto2(2); scan2(950);scan3(950); start_595(); while(num>0) scan(); delay50ms(2); num=2;scan1(980);/ 然后双手向前伸直，与身体成moto3(1);双手

39、向侧展开与肩水平moto2(1); scan2(950);moto3(2);scan3(950); start_595(); while(num>0) scan(); delay50ms(2);后双手向前伸直与身体成moto3(1);num=4;90 度 然后全部复位 moto2(2); scan2(950); scan3(950);moto0(2); scan0(950);moto1(2);start_595();while(num>0) delay50ms(2);run+;scan1(950);scan();/ 然break ;case 11:秒，双手向侧展开与肩水平然后上身向

40、右扭45度，再向左扭 90 度，/34-38重复一次双手向侧展开与肩水平moto3(2);向左扭 45 度再向右扭 90 度再向左扭 45 度break ;num=2;/ 再moto2(1); scan2(600); scan3(600);start_595();while(num>0) scan();delay50ms(1);num=1;moto5(2); scan5(1200);start_595();while(num>0) scan();delay50ms(2);num=1;moto5(1); scan5(2400); start_595();while(num>0)

41、 scan();delay50ms(2);num=1;moto5(2); scan5(1300);start_595();while(num>0) scan();delay50ms(2);run+;/上身然后然后放下，双手向侧展开与肩水平，case 12:后双手向侧展开与肩水平，逆时针旋转/39-43 秒，全部复位， 放下重复，同时身体/num=2;手放下moto3(1);/ moto7(2);moto7(2);双手向侧展开与肩水平moto3(2);moto7(2);手放下moto3(1);moto7(2);moto2(2); scan2(590); scan3(580);/ moto6

42、(1);/逆时针旋转start_595();while(num>0)/ delay50ms(2);moto6(1);start_595(); for(i=3;i>0;i-) num=2;scan();/逆时针旋转/moto2(1); scan2(800); scan3(800);moto6(1); /start_595();while(num>0) scan();delay50ms(3);num=2;moto2(2); scan2(800); scan3(800);moto6(1); /start_595();while(num>0) scan();delay50ms(

43、3); moto6(0); moto7(0); start_595();delay50ms(1); run+;逆时针旋转逆时针旋转/状复位break ; case 13:/44-47 秒，双手向后伸，与身体成 60 度，然后前进 2 秒 /moto1(2);moto7(2);num=3;moto0(2); scan0(500);scan1(500); P2=0xfd; scan6(450); moto6(2); /start_595();while(num>0) scan();P2=0xeb; delay50ms(2);P2=0xff; delay50ms(18);num=3;前进/弯腰

44、moto1(1);break ; case 14: 秒，双手复位，双手向侧展开与肩水平同时抬头，然后后退 num=3;/48-532秒/ 再双手向侧展开与肩水平moto3(2);moto2(1); scan2(1000); scan3(1000);P2=0xfd; scan6(700);moto6(1); / 后退弯腰状moto7(1);P2=0xfe; scan6(450); moto0(1); scan0(500);scan1(500); moto6(0); moto7(0); start_595(); while(num>0) scan(); P2=0xd7; delay50ms(2)