古典控制考点(可打印版)

1、 843 古典控制考点（必考点+次考点+低频考点）第一等级考点（32个）1.结构图等效变换 串联，并联，反馈，前馈，求解两点间传递函数2.梅森增益公式回路，接触回路，不接触回路，特征式，前向通道，余子式，求解两点间传递函数3.二阶系统的数学模型 4.欠阻尼二阶系统单位阶跃响应及7指标5.线性系统稳定的充要条件 闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；或者，闭环传递函数的极点均位于S左半平面。6.劳斯判据特殊情况：i. 劳斯表中某行的第一列项为零，但非全零行。ii. 劳斯表中出现全零行，辅助方程法。7.两种定义误差的方法8.误差传递函数与误差求解9.典型输入信号下静态误差系数及稳态误差10.根轨迹

2、方程 11.相角条件与模值条件12.绘制180度根轨迹起点，终点；分支数，对称性，连续性；渐近线；实轴分布；分离点，会合点，重根点；分离角，会和角；起始角，终止角；根与系数的关系13.绘制广义根轨迹a) 绘制0度根轨迹 b) 绘制参量根轨迹14.频率特性定义15.奈奎斯特图，伯德图定义16.13种典型环节及其奈奎斯特图，伯德图绘制奈奎斯特近似曲线，绘制伯德图近似折线等17.绘制开环幅相曲线 起点，终点，过程姿态等18.奈奎斯特稳定判据 Z=P-R19.对数频率稳定判据 正，负穿越20.相角稳定裕度21.幅值稳定裕度22.串联超前校正23.串联滞后校正24.求解脉冲传递函数拉氏变换域求解C（s）

3、，加“.“，变成”(Z)”。25.W变换与劳斯稳定判据判据Z域稳定区单位圆内部映射到W域稳定区虚轴左侧双线性变换：26.离散系统的稳态误差，型别开环脉冲传递函数分母中Z=1的极点个数，称为离散系统的型别27.离散系统的静态误差系数及稳态误差28.最少拍系统设计通常称一个采样周期为一拍。最少拍系统，指在典型输入作用下，能以有限拍结束响应过程，且在采样时刻上无稳态误差的离散系统。29.无纹波最少拍系统设计附加条件：31.非线性系统的线性部分的等效变换 输入置零，线性部分弄成一团，随便串位置32.非线性系统稳定性分析的描述函数法非线性系统奈奎斯特判据，确定周期运动点并判断其稳定型。 第二等级考点（2

4、9个）1.系统建模电机，齿轮，阻尼器，受力分析等2.绘制系统结构图信号线，引出线，比较点，方框等，U和I相间隔3.绘制系统信号流图源节点，阱节点，混合节点，前向通路，回路，不接触回路等，U和I相间隔4.扰动作用下的闭环传递函数5.闭环系统的误差传递函数6.一阶系统数学模型7.一阶系统单位阶跃响应8.一阶系统单位脉冲响应9.一阶系统单位斜坡响应10.一阶系统单位加速度响应11.二阶系统性能的改善a) 比例微分控制 b）测速反馈控制12.扰动作用下的稳态误差13.幅角原理复变函数F（s）选取方案及其特殊情况14.等M圆图15.等N圆图16.复合校正装置的全补偿条件17.PID控制规律18.串联滞后

5、超前校正19.串联综合法校正20.串联工程设计方法21.Z变换，Z反变换22.零阶保持器23.线性定常系统差分方程及其解法a) 迭代法b) Z变换法24.修正Z变换25.S域到Z域的映射26.朱利稳定判据27.非线性特性的等效增益继电，死区，饱和，间隙，摩擦特性变增益分析28.相平面的基本概念29.奇点和奇线奇点：焦点，节点，鞍点奇线：特殊的相轨迹。稳定，不稳定，半稳定极限环第三等级考点（26个）1.其他类型二阶系统其他响应及指标2.高阶系统的时域分析3.动态误差系数 4.减小或消除稳态误差的措施a) 增大系统开环增益或扰动作用点之前系统的前向通道增益b) 在系统的前向通道或主反馈通道设置串联

6、积分环节c) 采用串联控制抑制内回路扰动d) 采用复合控制方法5.附加开环零点的作用6.系统性能的分析i. 闭环零极点与时间响应，闭环偶极子ii. 系统性能的定性分析7.尼科尔斯图定义8.幅角原理9.控制系统的频带宽度10.系统带宽与信号频谱的关系11.尼克尔斯，等M圆，等N圆曲线题12闭环系统频域指标和时域指标的转换 二阶系统，高阶系统工程指标；系统带宽的确定13.反馈校正，复合校正14.香农采样定理15.采样周期与开环增益对稳定性的影响16.离散系统的动态性能分析17.PID数字控制器的实现18.线性一阶，二阶系统的相轨迹19.非线性系统的相平面分析20.非线性系统的并联，串联简化21.引入串