机械毕业答辩ppt课件

1、题目：题目：基于基于PLCPLC的机械手的设计的机械手的设计学号学号:0807060417 姓名姓名: 指导老师指导老师: 班级班级: 摘要摘要在当今庞大规模制造行业中，企业为了提高消费在当今庞大规模制造行业中，企业为了提高消费效率，保证产质量量，普遍注重消费的过程自动化才效率，保证产质量量，普遍注重消费的过程自动化才干，机械手理多当然成为自动化消费线上的重要成员，干，机械手理多当然成为自动化消费线上的重要成员，逐渐被企业采用。机械手的运用在一定程度上反映了逐渐被企业采用。机械手的运用在一定程度上反映了一个国家工业自动化的程度，目前，机械手根本上都一个国家工业自动化的程度，目前，机械手根本上都

2、承当着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等反复性并且劳动承当着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等反复性并且劳动强度精度大的任务，任务方式普通采取可编程控制器强度精度大的任务，任务方式普通采取可编程控制器控制方式。控制方式。题目：题目：基于基于PLCPLC的机械手的设计的机械手的设计学号学号:0807060417 姓名姓名: 指导老师指导老师: 班级班级: 摘要摘要我设计的是一台六自在度的机械手，主要的功用就是物料的我设计的是一台六自在度的机械手，主要的功用就是物料的安装及搬运。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、中安装及搬运。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、中臂、小臂、手腕和机械手的构造，然后选择适宜的传动

3、方臂、小臂、手腕和机械手的构造，然后选择适宜的传动方式、控制方式，建立机械手的构造建模并仿真运动；在此式、控制方式，建立机械手的构造建模并仿真运动；在此根底上，本文将设计该机器人的根底上，本文将设计该机器人的PLC控制系统，包括控制系统，包括PLC的选型，外部接线及编写程序进展，重点加强控制软件的的选型，外部接线及编写程序进展，重点加强控制软件的可靠性和机器人运转过程的平安性，最终实现的目的包括：可靠性和机器人运转过程的平安性，最终实现的目的包括：关节确实定运动和建模拟真、机器人的示教编程和在线修关节确实定运动和建模拟真、机器人的示教编程和在线修正程序；计算停顿点的运动分析和回停顿点的程序设计

4、。正程序；计算停顿点的运动分析和回停顿点的程序设计。题目：题目：基于基于PLCPLC的机械手的设计的机械手的设计学号学号:0807060417 姓名姓名: 指导老师指导老师: 班级班级: 机械电子开展的特点机械电子开展的特点 多学科深度交叉多学科深度交叉机械工程科学机械工程科学微操作系统微操作系统机械仿生机械仿生仿生制造仿生制造电子制造、电子制造、e-制造、数字制制造、数字制造、虚拟制造、造、虚拟制造、网络制造网络制造纳米科技纳米科技纳米资料纳米资料微型机械微型机械纳米器件纳米器件生命科技生命科技人类基因组人类基因组基因工程基因工程生物芯片生物芯片 信息科技信息科技光子、量子、光子、量子、 生

5、物计算机；生物计算机；网络技术网络技术微光机电系统微光机电系统纳米机械学纳米机械学纳米加工丈量纳米加工丈量题目：题目：基于基于PLCPLC的机械手的设计的机械手的设计学号学号:0807060417 姓名姓名: 指导老师指导老师: 班级班级: 题目：题目：基于基于PLCPLC的机械手的设计的机械手的设计学号学号:0807060417 姓名姓名: 指导老师指导老师: 班级班级: PRO/E 的优点的优点1有利于设计人员的发明性，从而将从大量的繁琐的复杂劳动中解放出来，集中精神进展发明性的劳动。2减少了设计、计算、制图、制表所需求的时间，缩短了设计周期。3可以从多种方案中进展分析、比较，选出最优的方

6、案，实现设计方案的优化。4缩短了产品设计到消费的周期，缩短了产品的上市周期，提高了产质量量。5可以对产品进展仿真模拟，而不需求做样机，减少了原资料的浪费。 题目：题目：基于基于PLCPLC的机械手的设计的机械手的设计学号学号:0807060417 姓名姓名: 指导老师指导老师: 班级班级: 装配装配在本次机械手臂的运动仿真中，只需在装配时定义各个关节之间的衔接为销钉衔接衔接题目：题目：基于基于PLCPLC的机械手的设计的机械手的设计学号学号:0807060417 姓名姓名: 指导老师指导老师: 班级班级: 在 Mechanism 模块中定义伺服电动机，就可以仿真各个关节之间的回转运动。齿轮间衔

7、接点先点击第二个凸轮按钮进展约束，再点第三个齿轮按钮进展齿轮约束，最后解除凸轮约束，点第四个伺服电机按钮进展转动副中的电机安装，仿真运用了十四个电机。点击第一个机构分析按钮，进展机构分析仿真运动，点第二个回放按钮进展回放。部件的运动情况见录像。仿真仿真题目：题目：基于基于PLCPLC的机械手的设计的机械手的设计学号学号:0807060417 姓名姓名: 指导老师指导老师: 班级班级: 连杆变量连杆扭角连杆间隔d两杆长度a cossin11-90000-12200a21033900a30144-90d400-1559000016600010机器手臂的运动分析机器手臂的运动分析题目：题目：基于基于

8、PLCPLC的机械手的设计的机械手的设计学号学号:0807060417 姓名姓名: 指导老师指导老师: 班级班级: DH参数和其次变换矩阵公式参数和其次变换矩阵公式( ,)(0,0,)(,)cossincossinsincossincoscoscossinsin0sincos0001iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiARot ZTransd Rot X题目：题目：基于基于PLCPLC的机械手的设计的机械手的设计学号学号:0807060417 姓名姓名: 指导老师指导老师: 班级班级: 得，运动学方程得，运动学方程005(1,3)5(1,4)05(2,3)1 23( 4 5 64 6)2

9、3 5 61( 4 5 64 6)1 23 5 623( 4 5 64 6)1( 4 5 64 6)1 23( 4 5 64 6)23 5 61( 4 5 64 6)1 23 5 623( 4 5 64 6)1( 4 5 64 6)c cc c cs sss cs s c cc sc ss scc c ss cs s c sc cTTs cc c cs sss cc s c cc ss ss scc c ss cc s c sc cT05(2,4)005(3,3)5(3,4)23( 4 65 6)2 3 4 5 62 3 4 5 623( 5 64 6)0001Tcs ss cs c c c

10、cs c c c scs ss cTT题目：题目：基于基于PLCPLC的机械手的设计的机械手的设计学号学号:0807060417 姓名姓名: 指导老师指导老师: 班级班级: 由于是转动关节由于是转动关节i i，连杆，连杆i i相对连杆相对连杆i-1i-1绕坐标系绕坐标系i i的的zizi轴所作微轴所作微分转动分转动，的微分运动矢量为，的微分运动矢量为d=d=可得其雅各比矩阵。题目：题目：基于基于PLCPLC的机械手的设计的机械手的设计学号学号:0807060417 姓名姓名: 指导老师指导老师: 班级班级: 机械手的控制FX2N-64MR-001是是FX2N系列中三菱系列中三菱PLCFX家族中

11、最先进的家族中最先进的系列。有高速处置及可扩展大量满足单个需求的特殊功能模块，系列。有高速处置及可扩展大量满足单个需求的特殊功能模块，灵敏性和控制才干强，可扩展到灵敏性和控制才干强，可扩展到256点。点。1.系统配置即固定又灵敏；系统配置即固定又灵敏； 2.编程简单；编程简单； 3.备有可自在选择，丰富的种类；备有可自在选择，丰富的种类； 4.令人放心的高性能；令人放心的高性能； 5.高速运算；高速运算； 6.运用于多种特殊用途；运用于多种特殊用途； 7 .外部机器通讯简单化；外部机器通讯简单化； 8.共同的外部设备共同的外部设备题目：题目：基于基于PLCPLC的机械手的设计的机械手的设计学号

12、学号:0807060417 姓名姓名: 指导老师指导老师: 班级班级: 机械手操作版面机械手操作版面题目：题目：基于基于PLCPLC的机械手的设计的机械手的设计学号学号:0807060417 姓名姓名: 指导老师指导老师: 班级班级: 机械手自动的作业流程图机械手自动的作业流程图题目：题目：基于基于PLCPLC的机械手的设计的机械手的设计学号学号:0807060417 姓名姓名: 指导老师指导老师: 班级班级: 技术经济性分析技术经济性分析1 1 普通企业引进机械手的做法是直接购买通用型机械手关节式，由普通企业引进机械手的做法是直接购买通用型机械手关节式，由于通用机械手能适用的范围比较广，柔性

13、和灵敏性都较大，功能较强，所以于通用机械手能适用的范围比较广，柔性和灵敏性都较大，功能较强，所以销售范围广泛。销售范围广泛。2 2 本设计的机械手可以实现与数控机床等相配合，实现加工过程中上下本设计的机械手可以实现与数控机床等相配合，实现加工过程中上下料的自动化、无人化。而且，只需把手爪的构造及编程稍作改动料的自动化、无人化。而且，只需把手爪的构造及编程稍作改动, ,就可实现多就可实现多种工件的自动上料。它在实践消费中的运用推行必将提高产品的质量，并且种工件的自动上料。它在实践消费中的运用推行必将提高产品的质量，并且节约能源，减轻工人的劳动强度，促进消费技术的提高。具有很好的经济效节约能源，减

14、轻工人的劳动强度，促进消费技术的提高。具有很好的经济效益。益。3 3 本机械手采用可编程序控制器控制，可以实行手动调整、手动及自动本机械手采用可编程序控制器控制，可以实行手动调整、手动及自动控制。系统构造紧凑、任务可靠，设计周期短且造价较低。控制。系统构造紧凑、任务可靠，设计周期短且造价较低。PLCPLC有较高的灵敏有较高的灵敏性，当机械手工艺流程改动时，只需对性，当机械手工艺流程改动时，只需对I/OI/O点的接线稍作修正，或点的接线稍作修正，或I/OI/O继电器继电器重新分配，程序中作简单修正，补充扩展即可。机械手的速度、步进电机运重新分配，程序中作简单修正，补充扩展即可。机械手的速度、步进