发那科弧焊机器人

1、YSSlft轟部値爰 31VIAI DXV nuejZO8SY .a/o/jV7voTn>tuaaia删呃目目录目录练习课程1一上电开机和擾作移动机器人3练习课程2filj建程陰名4练习课程3&J建和测试程序5练习课程_甯呈序914练习课程5辑程陰2练习课程6成第二个程序:BEAD-AROUND-BOX练习课程7A成第三个程陰在平板上真实焊接17练习课程7B-如何输入焊接参192527练习课程8§置Jog Frame练习课程9盒子上示教圆形路径 练习课程1 一接圆形焊缝练习课程11摆动(WEAVING )28练习课程12 待指令和计时器指令30练习课程131瘵拷贝，删除

2、注释写保护36练习课程1 如何创建一个零位(Zero Position )程序38练习课程15如何示教一个6点工具坐标40练习课程1一上电开机和操作移动机器人A.开机1-如果机器人系统连接的是PW455焊接电源的话，先将焊接电源打开。2. 打开机器人控制柜的断路开关，按住"ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面 将 会显示出来3. 手持示教盒，按下并且始终握住"Dead man switch”，将示教盒上的开关打 到"ON"的位置，在示教盒键盘上找到"STEP"键，按一下并确认左上部的 “STEP状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在

3、屏幕顶端的状态显示行 将显示"TP off in T1/T2 , door open"。按"Reset"键消除报警信息。注 意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%。B关节坐标模式（Joint Coordinate ）下移动机器人1. 按下并保持"SHIFT",在配合其他方向键移动机器人。2. 此时机器人的运动速度可通过示教盒上的”十"和"-%"键进行调节（或同 时配合"SHIFT"进行大围的调节），为了安全起见，在开始的时候尽量以较 低的速度移动机器人，并确认不会发

4、生碰撞时，再适当的提高移动速度。C.直角坐标模式1. 松开"SHIFT"键，在键盘上找到并按"COORD”键直到蓝色的状态栏显示"World"。请注意,切换了示教模式之后机器人移动速度会自动降低到 10%。2. 此时再移动机器人时，机器人不再单轴（单关节）转动。而是：当按前面三组 J1J2 , J3键时，机器人的TCP以直线运动；当按后面三组J4 , J5 , J6键 时，机器人的TCP固定不动绕相应的直线坐标轴旋转。0.轴的软件限位1-例如：一直按住“J3, +Z”键，第三轴提升到一定程度将自动停止继续往上升，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应

5、该有限位或者位置不可达的报警提 亦，按"RESET”键消除报警，按住"J3, -Z”键使第二轴往回运动。E. Dead-Man/E-Stop 开关1. 当释放"DeadMan"开关，状态信息栏中就会有报譬信息，要消除报腎只要 重新按住并保持住，报警信息将自动消失。新版本的机器人的“Dead-Man”开关是个3位开关，按压力太大也会导致报 警。2. 紧急或特殊应用情况下，按一下示教盒右上方红色的“E-STOP”急停按钮。同 样的，在屏幕的状态信息显示栏中会有急停报警。要复位该信息，只需顺时针 旋转使按钮复位，再按"RESET"键复位即可

6、。3. 请注意在进行急停或复位急停操作时，你除了可以听得到策二轴和策三轴的抱 闸声音，还可以听到机器人控制柜部断路器的跳闸声音。F. 常见的操作问题1. 当移动示教机器人时，先确认钥匙开关是不是在"ON”的位置。2. 离开或者将示教盘交给别人的时候请将钥匙开关转至"OFF"位置。练习课程2一 IJ建程序名1. 正常开机，按住wDead-Man ”开关，钥匙开关转到"ON"的位置，开机自检 启动成功后用"RESET"键复位错误或报警。2. 在屏幕下方的键盘中，找到一个带有“TEACH"字样的矩形框的“SELECT&q

7、uot;键f 按一下,就能看到以字母先后顺序排列的所有程序的列表。3按“F2”生成新程序，用光标上下选择输入方式（大写，小写），再用F1-F5键 输入程序名。程序名必须以至少一个字母开头，其中可以有数字，但是不能有 田可空格或标点符弓在里面，程序名最K八位。4. 在输入程序名时，先在F1-F5五个键种找到包含程序名策一个字母的那个，重复 按该键直到需要的字母出现在括弧中。5用右箭头键 J"将光标右移一位，在F1F5五个键种找到包含程序名第二个字 母的那个。重复敲击直到需要的字母出现在程序名的策二个字母位置上。如果输入 了错误的字母,将光标移至该字母的右方，按一下"BACKS

8、PACE”键清除它。在 重新输入。6程序名输入完成后，按一下"ENTER"键，此时光标将M匡新程序的结束行置， 如果出现"Program name is null"报醫提示,意思是没自输入任何容就"ENTER"回车键确认。如果出现"Program already exists"报警提示，意思是 在机器人存储区域已经有相同文件名的文件存在。文件重名是不允许的。如果在输入过程中有其他报警提示出现，按"PREV"键将光标调回括号中，更正 错误继续输入。7.按"F3“编辑键，空白的屏幕即将弹出

9、。注意：如果系统中有外部附加轴，就需要设置"Group Mask”，具体操作如下：按"F2 DETAIL进入设置"Group Mask"界面，移动光标到需要激活的外部 轴，将用"1"代替。完成之后按"Fl END”结束设置。A.为一个盒子的模拟焊接示教6个点。1.上电开机，将示教盒上的钥匙开关转到"ON”，按一下“STEP”键将机器人 设置为单步执行模式,通过敲击"COORD'键选择“WORLD”坐标模式,调 整机器人到一个适合示教运动的速度。移动机器人到一个下面示意的前方和中 间的位置。1注意：所有训练程序的起始利结 束点位置都应该是“HOME”位置。 储存示教点：“SHIFT”十“F1”，被 储“的点在程序中这样显示。1