Arduino教程(提高篇)——舵机的驱动

1、Arduino教程（提咼篇） 舵机的驱动 在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系 统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接 口。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系 统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比 较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。1. 舵机与控制原理2. servo类介绍servo类下有以下成员函数attach。/ write（） writeMicrosecon ds（）/ read（）/ attached（）/

2、 detach（）/普通舵机有3根线：GND （黑）、VCC（红）、Signal （黄），一般情况下，我们建议为舵机单 独供电，此处实验为了图方便，用arduino为舵机供电。3. 实例1 需要的器材：arduino控制器、舵机、杜邦线若干 首先将舵机如下图连接：jutst a 4 t t t « s * M l 1 k 1?IGITAL疋上虹亡rfc.3L任 a口4a下载以下例程（程序可以在IDE>File>Examples>Servo>Sweep中找到，我只是做个中文介绍）1.2.3.4.5.#in clude <Servo.h>Servo m

3、yservo; /创建一个舵机控制对象/使用Servo类最多可以控制 8个舵机in tpos = 0; /该变量用与存储舵机角度位置*/6. void setup()7. 8. myservo.attach(9); /该舵机由arduino第九脚控制9. 10.*/11. void loop()12. 13. for(pos = 0; pos< 180; pos += 1) /从 0 度到 180 度运动14. /每次步进一度15. myservo.write(pos); / 指定舵机转向的角度16. delay(15); / 等待15ms让舵机到达指定位置17. 18. for(pos

4、 = 180; pos>=1; pos-=1) /从 180 度到 0 度运动19. 20. myservo.write(pos); / 指定舵机转向的角度21. delay(15); / 等待15ms让舵机到达指定位置22. 23. 24.4.实例2需要的器材：arduino控制器、舵机、电位器、杜邦线若干 首先将舵机如下图连接：下载以下例程（程序可以在IDE>File>Examples>Servo>K nob 中找至U）1. #in clude <Servo.h>2.2. Servo myservo;3. /创建一个舵机控制对象6. in tpot

5、p in = 0; /该变量用于存储用电位器读出的模拟值7. in tval;8. /该变量用与存储舵机角度位置9.9. void setup()10. 11. myservo.attach(9);12. /该舵机由arduino第九脚控制13. 15.14. void loop()15. 16. val = analogRead(potpin); /读取电位器控制的模拟值(范围在0-1023)17. val = map(val, 0, 1023, 0, 179); / scale it to use it with the servo(value between 0 and 180)18. myservo.write(val);19. /指