45工业机器人课程教学大纲概要

1、第二章 工业机器人运动学6学时 含讲授4学时，实验2学时?工业机器人?课程教学大纲一课程根本信息?工业机器人?是一门高度交叉的前沿学科，机器人技术是集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识之大成，是一项综合性很强的新技术。通过该课程的学习，使得学生根本熟悉这门技术以及其开展状况，为今后从事光机电一体化与系统设计、制造的研究工作打下根底。开课单位：机械工程学院课程编号：02021267b英文名称：INDUSTRIAL ROBOT TECHNOLOGY学时： 总计32学时，其中理论授课26学时，实验含上机6学时学分：2学分面向对

2、象：机械电子工程专业先修课程： ?线性代数?， ?测试技术及仪器?， ?电工电子学? ， ?机械设计根底?教材：?工业机器人?第二版吴振彪 王正家主编华中科技大学出版社主要教学参考书目或资料：1?工业机器人技术根底?孙树栋 主编西北工业大学出版社2?机器人与控制技术?孙迪生，王炎主编机械工业出版社，1997二教学目的和任务?工业机器人?是机械电子工程的专业选修课，通过本课程的学习，使学生掌握机器人机构设计、运动分析、控制和使用的技术要点和根底理论。机器人是典型的机电一体化装置，它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、控制、检测、通信和计算机的有机融合，通过这门课的学习，使学生对机器人有一个

3、全面、深入的认识。培养学生综合运用所学根底理论和专业知识进行创新设计的能力。三教学目标与要求本课程系统的介绍了机器人设计、控制、 编程和使用的理论根底和技术要点，包括工业机器人的一般概论，机器人运动学，静力/动力学分析，工业机器人机械系统设计，工业机器人的控制和工业机器人的应用等内容。通过课程学习，使学生掌握工业机器人的根本原理、根底知识，对工业机器人机械系统的总体设计方法有初步了解，并相应的掌握一些实用工业机器人控制及规划和编程方法。四教学内容、学时分配及其根本要求第一章 绪论2学时一教学内容1、工业机器人的定义、应用领域与开展；2、工业机器人的组成、分类及技术参数。第七章 工业机器人的轨迹

4、规划及编程4学时 含讲授2学时，实验2学时二根本要求1、明确本课程的研究对象、内容、性质、任务；2、了解工业机器人的定义、应用领域与开展方向；3、了解工业机器人的组成、分类及技术参数。一教学内容1、工业机器人坐标表示方法，齐次坐标变换；2、 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵；3、工业机器人运动学方程及其推导过程；二根本要求1、掌握齐次坐标及齐次变换；2、掌握工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵；3、重点学习工业机器人运动学方程。第三章 工业机器人静力计算及动力学分析4学时一教学内容1、 工业机器人速度雅可比；2、工业机器人静力计算；3、工业机器人动力学分析；二根本要求1、掌握工业机器人速度雅可

5、比与速度分析；2、掌握工业机器人力雅可比与静力计算；3、学会工业机器人动力学分析。第四章 工业机器人机械系统设计6学时 含讲授4学时，实验2学时一教学内容1、工业机器人总体设计；2、传动部件、臂部、手腕、手部、机身设计；3、行走机构设计。二根本要求1、了解工业机器人总体设计过程；2、了解传动部件、臂部、手腕、手部、机身的设计方法；3、了解行走机构设计方法。第五章 工业机器人的感觉系统4学时一教学内容1、机器人的感觉系统；2、常用传感器原理及其应用。二根本要求1、了解机器人的感觉系统原理；2、了解关节传感器、触觉传感器、力觉传感器和环境识别传感器的根本型式和应用。第六章 工业机器人控制4学时一教

6、学内容1、机器人控制的特点及分类；2、工业机器人位置控制；3、工业机器人力控制。二根本要求1、掌握工业机器人控制的特点及分类；2、了解工业机器人位置控制、工业机器人力控制方法。一教学内容1、工业机器人的轨迹规划方法；2、工业机器人的编程。二根本要求1、了解工业机器人的轨迹规划方法；2、了解工业机器人的编程方法。第八章工业机器人应用实例2学时一教学内容1、典型机器人的应用案例；2、工业机器人的最新研究和应用动态。二根本要求1、介绍典型机器人的应用案例，学习其根本原理和设计方法;2、了解工业机器人的最新研究和应用现状，了解其开展趋势。五.教学方法及手段要求用多媒体教学手段授课，注重教学过程中理论联系实际，注重应用能力培养。六.考核方式及考核方法考核方式为考查，采用闭卷等形式。总成绩由平时成绩、实验和考核成绩构成。成绩构成比