Nikon绝对值超薄小型M50A编码器(DOC)

1、秘 /Co nfide ntial-P 1 /44 -株式会社二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 号SCS-44QFE102 0 1 4年 2月 7 日納入仕様書品名：MAR M5 0AHN0 0广1 对 1 连接、别线、双重电气电容（EDLC） 搭载、多圈 ABS（多圈 16bit、单圈 20bit）、6000min1对应2.5Mbps、RoHS 对应品I丿我司商品管理编号：EJA 5 2 0 0 0（本体部）:EJB 4 1 0 0 3（脉冲码盘部）规格书编号：14ES018貴社部品名：受领印栏（请记入貴社名、部門名、責任者名、担当名、日期等。）株式会社二新事業開発本部工一夕 事

2、業推進部 第一/二開発設計課承認照査計画担当秘/Con fide ntialP 2 / 44株式会社二ay上海厶亍2殿MAR-M50AHN00番 号SCS-44QFE1014年2 月7日AX初年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年月日 X年 月

3、日Ax年月日X年月日X秘/Confidential-p 3 / 44 -株式会社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 号SCS-44QFE10【目次】1.概要- 42.特長- 43.基本规格- 43.1分辨率3.2应答回转速度3.3动作状态的分类3.4串行通信机能4.机械规格- 64.1轴惯性力矩4.2容许回转角加速度4.3质量4.4外观图4.5安装轴规格5.电气规格- 105.1绝对最大额定5.2电气特性5.3单圈内电气规格5.4多圈信号电气规格5.5备份部6.通信规格- 136.1串行通信规格6.2帧格式6.3命令数据规格6.4编码器数据规格6.5收发信时机7.状态标志的机能说明

4、 - 2 88.串行 EEPROM 的电气规格-2 99.电源系统图- 3 010.收发信回路（参考）-3011.输入输出信号- 3 112.序列号- 3212.1表示位置12.2表示項目13.环境条件- 3313.1温度13.2湿度13.3振動13.4冲击13.5抗干扰性14.-安装顺序3414.1基础板的安装14.2脉冲码盘部的安装14.3电路板本体部的安装14.4Auto-Tuning14.5机能 Check、原点设定15 .梱包规格- 3 915.1脉冲码盘部15.2本体部15.3包装箱的机种表示标签16. 关于故障解析 - 4117 .注意事项- 4 217.1使用上的注意事项17.

5、2一般注意事項年月日Ax年月日Ax秘/Con fide ntialP 4 / 44株式会社 二#年月日Ax上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 号SCS-44QFE101概要本绝对值编码器采用尼康独有的 M M 系列绝对值图案，是能够输岀 20Bit20Bit 的 1 1 圈内绝对位置信息、且能通过电池 备份的计数器来获取 1 1 脉冲/ /圈的增量式图案的 16Bit16Bit 的多圈位置信息进行输岀的模块式（嵌入式）3 6 BitBit 多 圈绝对值。2 特長直径 3 5 mm、高約 12 mm、由一个电路板构成，实现了小型化？低背化。? ?脉冲码盘和感光元件的距离为约 3.5mm，易

6、于与马达安装。? ?用 MRMR 专感器进行多圈检岀，备份动作时也能高速应答。且，实际上没有对回转角加速度的限制。? ?能够对搭载在编码器上的 EEPROM 进行数据的写入和读取。? ?能够获得温度信息。? ?单圈分辨率能对应 2 2 BitBit。（选择对应）? ?具有能够补正内插误差、累计误差的倾斜补正机能。? ?不需要进行信号调整，跟电机的组装更容易。? ?串行通信速度除了 2.5Mbps以外 还能对应 4M/6 . . 67M/8M/16Mbps。（选择对应）? ?使用温度 范围为2095C（仅限于非电气双重电容搭载品）3 .基本规格3.1分辨率单圈部分（ST）多圈部分（MT）分辨率2

7、2 0（0 + 1 0 4 8 5 7 5 番地）216（ 6 5 5 3 6 回転）3.2应答回转速度（1）通常動作時：6 0 0 0 min（2）备份動作時： 1 0 0 0 0 min1年月日Ax年月日Ax秘/Confidential-p 5 / 44 -株式会社 二#年月日Ax上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 号SCS-44QFE103.3动作状态的分类根据电源电压分为以下动作状态状态主电源电压 Vcc（TYPTYP）外部电池電源電圧Vbat （TYPTYP）通常动作状态4.755.25V备份动作状态0V2.45V4.0V非动作状态:0V2.45V未満3.3.1通常动作状态能进

8、行一圈及多圈数据的计数动作、及数据的收发信。主电源 ON 后经过 5 0 0 ms 以上后即可进行数据的收发。从备份状态变到通常动作状态时（电源投入時），回转速度需保持在 2 5 0 min一1以下。主电源接通时， 编码器的回转速度在 2 5 0 min以上时，M系列图案可能无法进行正常扫描，从而导致无法确定绝对位 置，岀现 BUSBUS 佈志。回转速度降下，扫表变得正常时，此时 BUSYBUSY 标志自动解除，绝对位置得到确定。回但是 即使在 2 5 0 min1以上也能正常进行扫描时，BUSYBUSY 标志也会自动解除。（参考：能够扫表的回转速度实力值为约 4 0 0min1）3.3.2备

9、份动作状态通过外部电池电源或者内部备份用电源进行多圈计数动作。该状态下，停止数据的收发。3.3.3非动作状态编码器的所有动作都停止的状态。该状态下，MTMT ErrorError 标志被寄存在编码器内部，主电源 ONON 后发送到外部。3.4串行通信机能编码器和控制器进行 1 1 对 1 1 连接。利用 RS 4 8 5 基准的半双工双向串行通信方式，能够进行收据的收发。将要求的命令信号发送给编码器，编码器会将该数据转换成串行信号进行发送。注 1）具体请参照6 通信规格。注 2）进行长距离传送时（配线长约为 3 0m 以上时）请跟我司另行商议。年月日x秘/Con fide ntialP 6 /

10、 44株式会社 二#年月日x年月日x秘/Con fide ntialP 7 / 44株式会社二ay上海厶亍2殿MAR-M50AHN00番 号SCS-44QFE104.机械规格4.1轴惯性力矩(计算值)3.25X10-7kg ? ?m2(3.25g ? ? cm2)4.2容许回转角加速度1.0X105rad/sec24.3质量約 0 .0 2 0 kg年月日X年月日X年月日X秘/Con fide ntialP 8 / 44株式会社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 1号SCS-44QFE104.4(1)外观图脉冲码盘外观图码盘部固定用螺丝六角低头螺栓 M3x6 不锈钢制）非附属品(2

11、)电路板外观图0 10 0N00241本体部固定用螺丝JICS 十字小螺钉 1 种 六角螺栓 M2x12 平垫圈（小型）M2x4 2個3 個预备 2非附属品年月日x年月日x年月日x024021严如化；3九52士叮秘/Con fide ntialP 9 / 44株式会社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 1号SCS-44QFE104.5 安装轴规格年月日x年月日x年月日xM3深5. 5丄0 01A丄0. 05A h0237WVA一di(1)直轴对应 安装轴规格o + n i秘/Con fide ntialP 10 / 44株式会社 二#上海厶亍2殿MAR-M50AHN00番 号SCS

12、-44QFE10(2)阶梯轴对应 安装轴规格年月日x年月日x年月日x壬-夕酬坊办変躺0. 15以人023厂005孤觀工寸越差不可(囑合泌窿丄0. 01 ! A 羽0.A06h6(爲osELC1M35. 5h 09 ”秘/Con fide ntialP 11 / 44株式会社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 号SCS-44QFE105. 电气规格5.1 绝对最大额定（Ta：20+ 95C）項目记号额定值单位主电源电压Vcc 0.36.0V外部电池电压Vbat 0.36.0V5.2电气特性項目条件额定值单位MINTYPMAX动作周围温度：Ta-2095C主电源电压通常動作時（波动 1

13、%以下）注1)4.755.05.25V外部电池電源电压备份動作時注1)3.03.64.0V通常動作 备份動作（假定電源电阻=0）通常 T 备份注1)3.914.134.35V备份 T 通常注1)4.054.314.58VMT 错误发生电压备份動作時注1)2.262.452.69V电池报警发生电压通常動作時注1)2.853.03.15V数据发送开始可能时间备份 T 通常動作 状态后0.5sec（假定電源电阻=0）非動作 T 通常動作 状态后0.5sec应答回转速度非動作 T 通常 备份 T 通常250min-1通常動作時6000min-1备份動作時10000min-1通常動作時消費電流 （伝送路

14、開放時）Vcc=5.0 V通常動作時130170mA通常動作時外部电池消費電流1.03.4备份時 电池消費電流Ta=20C注2)3035gA注1）为编码器端电源端子的电压值。注2）为轴停止且电池电压在3.6V时的值年 月 日Ax年月日x年月日x秘/Con fide ntialP 12 / 44株式会社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 号SCS-44QFE105.3圈内电气规格項目规格备注分辨率220ST19:00+ 1 0 4 8 5 7 5 番地最大回転速度通常動作時6000 mirpi最大角加速度通常動作時1.0 x 105rad/sec2根据机械制约输出码純 2 進増加方向

15、CCW如下图内插误差（内插补正确定后）10主电源ON后、约旋转3 . 5以上内插 误差补正开始有效。位置再現性主電源 ON 犬態下的反复精度3LSB主電源OFF ON时的位置再现性为 最大60。5.4 多圈信号电气规格項目规格备注分辨率1 Count/Turn一最大多圈计数量216MT15:06 5 5 3 6 回転最大回転速度通常動作時6000 min1一备份動作時10000 min-1最大角加速度通常動作時1.0 x 105rad/sec2根据机械制约备份動作時岀力 n-E純 2 進増加方向CCW如下图年月日x年月日x年月日x在电机固定时，将按左图箭头方向旋转的位置变位方向定义为 CCWo

16、秘/Con fide ntialP 13 / 44株式会社 二#N4(3.6V) 日立 MaxcellMaxcell EnergyEnergy 制 容量 2 0 0 0 mAh、或者 锂電池 容量 20 0 0 mAh(2)推荐電源回路(参考)作为相对于锂電池的 Voltage? Delay (VD)的 Fail Safe， 推荐在编码器电源供给回路端的 VCC(5V)线 上装上约 1 0 0 0 F的电解电容。关于VD ?电池长期不使用，或者一直在微弱电流下使用时，负极表面会生成皮膜，因为这个皮膜的影响，当有较大 电流通过时会产生一时电压低下的现象。5.2备份电源切换主电源(DC5V)、外部

17、备份用電源、内部备份用電源中，从电压最高的一方开始进行供给。但是，电压差 没有达到切换回路切换用二极管的顺电压值以上时，则不能进行完全切换。年月日x年月日x上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 1号SCS-44QFE105 备份部 外部备份用电源(外部电池)ER(1)动作保证电池：锂電池 ER6BD6V(3.6V)東芝制?电池共通线方式V编码器電源供給回路1i11编码器VbatSBDe-OIVcc主電源+5V外部电池+3.6V一(锂電池)|1000uFGnd5.FUSE :秘/Con fide ntialP 14 / 44株式会社 二#年月日x秘/Con fide ntial

18、P 15 / 44株式会社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 1号SCS-44QFE106 通信规格6.1串行通信规格項目规格備考传送方式半双工串行通信EIA 規格 RS- 4 8 5 準拠传送码NRZ 符号同期方式調歩同期波特率2.5Mbps命令数据传送帧数14 帧帧构成18 Bit /帧传送 Error Check3 Bit CRC CodeP(X)=X3+X+1编码器数据转送帧数1 帧帧构成2 4 Field /帧Field 构成18 Bit /Field传送 Error Check8 Bit CRC CodeP(X)=X8+X4+X3+X2+1位置数据格式二进制数据 4 0

19、 BitABS0:39ABS 0:19=ST0:19ABS20:35=MT0:15ABS36:39=”0000 ”【概要】编码器和控制器请进行 1 对 1 连接。通过将要求的命令信号发送给编码器，编码器会根据命令的内容（命令码）来输岀各种数据，进行各种状态和多圈数据 的重置以及编码器地址的设定等。基本的数据通信方法请用个别传送码进行。请在命令信号中指定命令码及编码器地址，发送给编码器。编码器持有的编码器地址（EAX）和、通过编码器信号指定的编码器地址（EA） 致时进行数据的收发的模式。 不一致时，编码器端不会输出数据。且，产品出厂时编码器地址（EAX）设定为O（ENCl）。年 月 日Ax年月日

20、x年月日x秘/Con fide ntialP 16 / 44株式会社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 号SCS-44QFE106.2帧格式6.2.1 数据要求（适用命令：CDF0CDF0 CDF3,CDF3, CDF15,CDF21,CDF27,CDF29CDF15,CDF21,CDF27,CDF29 ）命令数据| CDF0 编码器数据IF DFO DF1DF2J?数据要求用个别传送模式进行。?根据命令数据的内容的不同，编码器输岀的数据及数据长也会发生变化。CDF0- ABSFull 4Obit数据要求CDF1- ABS下位24bit数据要求CDF2- ABS上位24bit数据要

21、求CDF3-编码器状态要求CDF15-温度数据要求CDF21 - ABS下位17bit数据要求CDF27- ABS下位24bit数据+编码器状态要求CDF29- ABS下位24bit数据+温度数据要求?读取温度数据时（CDF15,CDF29 ），输出编码器电路板上的温度传感器 IC 的10 Bit （DB9:0）信息。注1）注1）温度数据的读取可以通过指定地址9h、发送命令CDF13实现。此时，实际上读取的不恿EPROM的数据所以不会发血EMBUSY,通过1次的命令发送即可读取温度数据。且可以跟EMBUSY、MEMERK无关地读取温度信息注2）编码器内部，温度数据最大以1秒为周期进行更新，编码

22、器输出的温都水城护具为接收到命令时内容保存的温度数据。但是，主 电源接通的瞬间内部温度数据有可能还没确定（此时输出的温度为0C）。为了正确输出温度数据，请在主电源ON后2.2秒以上进行。年月日x年月日x年月日x秘/Con fide ntialP 17 / 44株式会社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 号SCS-44QFE106.2.2 ClearClear 要求（适用命令：CDF8,CDF9,CDF10CDF8,CDF9,CDF10 ）命令数据第i次第2次.空-第8次CDF8CDF8CDF8 I编码器数据IF1 DF0 1 DF1IF IDF0 1 DF1 |最大4 0 0口s状

23、态、乃至多圈数据的青除处理开始Clear处理完吉?清除要求通过个别传送模式、在轴停止状态下进行。 ?请向编码器连续发送 8 次“CDF810”命令。注）8次连续发送中，其间如果插入了别的命令，或者因为干扰等导致该命令发生异常时，则无法进行清除处理。这时，请再 次连续8次发送命令。?通过以下命令可以进行以下状态乃至多圈数据的清除。1） CDF8 :状态标志（超速、MTError、记忆访问异常2） CDF9 :多圈数据3） CDF10:状态标志+多圈数据?从收到第 8 次的清楚要求到实际上清除完成，需要最多 4 0 0 s 的时间。其间，编码器数据为清除前的数据，请在确 认确实清除完毕了之后再进行

24、新的命令要求。注）在发生状态异常进行清除时，在没有解决状态异常的原因就那样进行清除的话，状态异常虽然会一度得到解除，但之后会再度检出状态异 常。对于各种状态下，在状态异常时收到了清除要求时的编码器内部动作如下所示。超速发生时?6 6 0 0min 1以下收到清除要求命令时在收到第8次的清除要求命令后立即进行清除（对于第8次的清除要求命令的编码器数据的ALM3:OVSPDBit为0）。?6 6 0 0min 1以上收到清除要求命令时在收到第8次的清除要求命令后虽然会一度清（对于第8次的清除要求命令的编码器数据的ALM3:OVSPDBit为0）,最多60s以内又会再次检出超速但是，转速在1 00

25、00min 1以上时，多圈系超速被检出和保持时，在收到第3次的清除要求命令后最多4 0 0 s以内进行清 除。MTError发生时在收到第8次的清除要求命令后，最多i00s以内MTError被解除。之后，在主电源ON状态下，不会再次发生MTError。记忆访问异常发生时在收到第8次的清除要求命令后，记忆访问异常被解除。但是M emory Acces异常发生时，有可能是编码器发生了故障，再度进彳Memory Access时，会再次发生错误。年月日x年月日x年月日x秘/Con fide ntialP 18 / 44株式会社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 1号SCS-44QFE106

26、.2.3 编码器地址设定 I（适用命令：CDF11CDF11 ）命令数据AddresS更?设定编码器地址时，请在编码器数据帧的编码器地址中指定要求的地址，连续向编码器发送 8 次“CDF11”命令。 ?产品出厂时编码器地址设定为 EAX=0o? 1 度变更后的编码器地址，跟外部电池无关，即使在主电源 OFF 后也能得到保持。?对于要求的命令没有串行通信的话则是编码器地址的设定，需要再次进行编码器地址设定。?接收到 8 次命令后，因为编码器开始访问存储器，最多 3 0ms 期间会出现 MEMBUSY 状态。6.2.4 单圈数据零点预设（适用命令：CDF12CDF12 ）?单圈数据零点预设用个别传

27、送模式、在轴停止状态下进行。?通过连续 8 次向编码器发送“CDF12 ”命令，之后，该停止位置会作为一圈内的零位进行输出。此时因为和单圈数据 的整合性，多圈数据会在土 ICount 以内的范围变动。?零位预设的确认，在 8 次连续发送命令后，通过发送位置数据请求命令，确认输岀的编码器数据来进行。? 1 度预设过的轴位置，跟有没有外部电池无关，即使主电源 OFF 后也能得到保持。? 1 圈数据零位预设指定后，最多 3 0ms 之内会出现 MEMBUSY 标志。其间存储访问命令会被无视掉。编码器数据vsIFDF0 DF1IF &| IFDF0 DF1命令数据第1次CDF12CDF12CD

28、F12进亍1圈数据的重置处理第2次. . 第8次秘/Con fide ntialP 19 / 44株式会社 二#年月日x年月日x年月日x秘/Con fide ntialP 20 / 44株式会社 二#READ動作開始READ動作完了?EEPROM 数据的读取以个别传送模式进行。数据读取指令，由命令数据帧和记忆数据帧这 2 帧构成。?数据读取指令（2 帧）没有被正常检知时，不会输岀编码器数据。帧之间途中如果检知到跟数据读取命令无关的命令时，数据读岀指令变得无效。?编码器在正常检知数据读取指令后，会开始访问编码器内的 EEPROM，出现 MEMBUSY 标志。?在 3 0 0 gs 以后，检知到同

29、一数据读取指令时，会输岀所要的数据。?数据读取无法正常进行时，MEMERR 标志会寄存在编码器内部。?在出现 MEMBUSY 标志或者 MEMERR 标志时，编码器对于记忆访问要求虽然会回应，但是此时的数据是不定的。 但是，对于数据要求及作业要求命令会照常回应要求的数据。关于 MEMBUSY，MEMERR，请参照7.状态标志的机能说明。?EEPROM 数据写入通过个别传送模式进行。数据写入指令由命令数据 1 帧和记忆数据 3 帧共 4 帧构成。?数据写入指令（4 帧）没有被正常检知时，不会输岀编码器数据。帧之间途中如果检知到跟数据写入命令无关的命令时，数据写入指令会变得无效。?编码器在正常检知

30、到数据写入指令后，会输岀跟数据写入指令中指定的数据相同的数据（地址及写入用数据）。 写入动作开始后，30ms（max ）之内会出现 MEMBUSY 标志。?数据写入无法正常进行时，MEMERR 标志会被寄存在编码器内部。?在发生 MEMBUSY 标志或者 MEMERR 时，记忆访问命令会被无视掉。（关于 MEMBUSY，MEMERR，请参照7.状态标志的机能说明。）上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 号SCS-44QFE10（适用命令:CDF13CDF13 ）EEPROM数据读取6.2.5数据卖出指令数据卖出指令CDF1MDF0|MDF1MDF2-壬1 0u s(Min)IFDF0|数据

31、写入指令编码器数据-$- 3 0ms (Max) -MEMBUSY=0aMEMBUSY=1(WRITE)fuMEMBUSY=0WR I T E動乍開台WR I T E動作完了EEPROM状態命令数据编码器数据CDF13MDF2CDF13MDF2DF0 I DF1-1DF0DF110 gs (Min)MEMBUSY=1(WRITE) gMEMBUSY=0WR I T E動乍完了1 0gs (Min)秘/Con fide ntialP 24 / 44株式会社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 号SCS-44QFE106.3 命令数据规格1 帧构成(1)命令数据帧(CDF)1 8Bit

32、/帧00EA0EA1EA2 CC0 CC1CC2CC3 CC41/01/01/01(2)存储数据帧(MDF)6.3.2帧详细(1)命令数据帧帧 名称帧码命令码CC4:0区分备注FC0FC1CDF0000 0 0 0 0数据要求ABSFull 4 0Bit Data要求CDF10 0 0 0 1ABS下位24Bit Data要求CDF20 0 0 1 0ABS上位24Bit Data要求CDF30 0 0 1 1编码器？状态要求CDF8000 10 0 0作业要求:状态标志的清除要求CDF90 10 0 1多圈数据的清除要求CDF100 10 10状态+多圈数据的清除要求CDF110 10 11

33、:编码器地址设定ICDF120 110 0单圈数据零位预设CDF13000 110 1记忆访1问要求:记忆读取要求CDF140 1110:记忆写入要求CDF15000 1111数据要求温度数据(10BIT)要求CDF16001 0 0 0 0识别码读取识别码读取ICDF171 0 0 0 1识别码读取HCDF180010 0 10识别码写入r识别码写入iCDF1910 0 11识别码写入HCDF210010 10 1数据要求ABS下位17Bit Data要求CDF2700110 11ABS下位24Bit+状态要求CDF29001110 1ABS下位2 4Bit+温度数据要求上述以外未定义或不可

34、使用年月日x年月日x6.3Start BitCommand Code(CC)CRCCodeStop Bit0010FC0- FC1DA0 DA1：DA2DA3DA4 DA51DA6DA71/01/01/01Start BitData Bit(DA)CRCCodeStop BitSink CodeFrameCodeEncoder Address(EA)1 8Bit /帧Sink CodeFrameCode秘/Con fide ntialP 25 / 44株式会社 二#年月日x秘/Con fide ntialP 26 / 44株式会社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 号SCS-44Q

35、FE10(2)存储数据帧? ?存储访问时：CDF13,CDF14帧 名称帧码数据Bit的分配备注FCOFC1MDFO1ODAO:7 =DZO:7识别码的第O7 BitMDF1O1DAO:7 =DZ8:15识别码的第815 BitMDF211DAO： 7 =DZ16:23识别码的第162 3Bit(3)CRC 码?CRC 码的生成多項式为 P(x)?CRC 演算范围适用于 Start Bit、Stop Bit、Sink Code 以外的所有 Bit。CDF0” 命令(总线连接、个别模式、对于编码器区分 ENC3 的 FullDataFullData 要求)(4)编码器地址(EA)指定编码器地址编

36、码器地址(EA)请对照编码器端的设定地址(EAX)o 但是，出厂时的状态为 EAX=“ 0 0 0 ”(ENC1)o 编码器设定地址的变更通过“CDF11”命令进行。编码器地址(EA)编码器地址 区分EAOEA1EA2010101ENC11!0 ,0 ,ENC20 11 10 1ENC3111I01ENC40!0111ENC51 10 11 1ENC60I1111ENC7111ENC8年月日x年月日x帧 名称帧码DataBit的分割备注FCOFC1MDFO1ODA0:7=MEMDAT0:7EEPROM6一夕下位8bMDF1O1DAO:7=MEMDAT8:15EEPROM亍一夕上位8已、少卜MD

37、F211DAO:7=MEMADRO:7EEPROMTEUZ8b(注)，能够访问的地址范围JOOhEFh。指定了FOhFFh的地址时，编码器不会有应答(因为是作为编码 所以不能对应写入。? ?识别码写入时：CDF18,19XUX+l例)0；0|0!0.0.0 1 0 . 0Start BitCommand Code(CC)CRCCode(EA)Stop Bit注)CDF13(读取) 行。CDF14(读取) 器的系统领域使用,时，能够访问的地址范围为)OhFFh。但是指定了地址F9h时，不是存储访问而是作为温度读取命令来执C R CMessag多項式Sink CodeEncoder Address

38、Frame Code1秘/Con fide ntialP 27 / 44株式会社 二#年月日x秘/Con fide ntialP 28 / 44株式会社 二#(2)CDF2 1、CDF22上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 号SCS-44QFE106.4 编码器数据规格4.1 帧构成2 4 Field*1编码器数据DFODF1DF2InformationData相对于口Command D变化的FieldFieldField6.4.2 InIn formatiformati onon FieldField(IF)CDFOCDF2O_ 1 8Bit /Field_IF0 IF1 IF2-k1

39、匚彳匚-IFI500 i 0 | 1EAX0 EAX1 EAXCC0 CC1 CC2 CC3 CC40 j ES0 ES1 ES2 ES3 1Start Bit(CC)Stop Bit001EAX0 EAX1 EAX2ESD0D1D2D3D4 D5:D6D7 D8Start Bit6.4.3 DataData FieldField(DFn、EncoderStatusBit (ES)n = O2)Stop Bit|0 |Dn0 Dn1Dn2 Dn3 Dn4 Dn5Dn6Dn7Dn8 Dn9 Dn10Dn11 Dn12 Dn13 Dn14 Dn*5 1Stop Bit6.Command Code1

40、)Encoder StatusO固定Bit(ES)Sink Code Encoder Address(EAX)1 8Bit /Field* IF1501Data Bit(DOD 8)IF0 IF1 IF2Sink Code Encoder Address(EAX)1 8 Bit /FieldData Bit秘/Con fide ntialP 29 / 44株式会社 二#年月日x年月日x年月日x秘/Con fide ntialP 30 / 44株式会社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 号SCS-44QFE106.4.4 数据分割CommandDataEncoder Data/Fie

41、ld构成数据发送时间IFDFoDF1DF2CDF0IF0:2= ”001 ”(Sink Code)IF3:5=EAX0:2(Encoder Address)IF6:10=CC0:4:(Command CodeIF11=IF12:15=ES0:3:(Status Bit)D00:15=ABS0:15D10:15=ABS16:31D20:7=ABS32:39D28:15=CRC0:728.8 eCDF1Do0:15=ABS0:15D10:7=ABS16:23D18:15=CRC0:721.6 eCDF2D00:15=ABS16:31D10:7=ABS32:39D18:15=CRC0:721.6 e

42、CDF3D00:15=ALM0:15D10:7= ”00000000 ”D18:15=CRC0:721.6 eCDF8D00:15=ALM0:15注1)D10:7= ”00000000”D18:15=CRC0:7注1)21.6 eCDF9CDF10CDF11CDF12CDF14D0:15=MEMDAT0:15D10:7=MEMADR0:7D18:15=CRC0:721.6 eCDF13(? HF9h)CDF13(? =F9h)D00:9=DB0:9D010:15= ”000000”D10:7=MEMADR0:7D18:15=CRC0:721.6 eCDF15D00:9=DB0:9D010:15

43、= ”000000”D10:7= ”00000000 ”D18:15=CRC0:721.6 eCDF16D00:15=DZX0:15D10:7=DZX16:23D18:15=CRC0:721.6 eCDF17CDF18Do0:15=DZ0:15D10:7=DZ16:23D18:15=CRC0:721.6 eCDF19CDF27Do0:15=ABS0:15D10:7=ABS16:23D18:15=ALM0:7D20:7=ALM8:15D28:15=CRC0:728.8 eCDF29D00:15=ABS0:15D10:7=ABS16:23D18:15=DB0:7D20:1=DB8:9D22:7=

44、”000000 ”D28:15=CRC0:728.8 eCDF21IF0:2= ”001 ”IF3:5=EAX0:2IF6=ESIF7:15=ABS0:8D10:7=ABS9:16D18:15=CRC0:714.4 e注）上述以外的命令，原则上请不要发给编码器。年 月 日Ax年月日x年月日x秘/Con fide ntialP 31 / 44株式会社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 号SCS-44QFE10（1） IF/Sink Code 固定为 “001”。（2） IF/编码器地址（EAX）编码器端的设定地址。工一夕卄以（EAX）工一 区分EAX0EAX1EAX20|00(ENC

45、11100(ENC2011 ,0(ENC31110 .ENC40|01ENC51101ENC60 |1 11ENC7111ENC8（3） IF/命令码等同于通过命令数据指定的命令码。 （参照 6.3.2 項的（1）表）（4） IF/ Encoder Status BitBit状态标志备注ES0BUSY+ MEMBUSY逻辑和输出ES1BATTES2OVSPD+MEMERR+OVTEMP逻辑和输出ES3STERR+PSERR+MTERR逻辑和输岀ESES0+ES1+ES2+ES3逻辑和输出（CDF2 时）注）状态标志具体请参照7.状态标志的机能说明(5)DF/ALM0:15? Status Co

46、de ALM0:15 的 Status 分割如下表所示。BitALM0ALM1ALM2ALM3ALM4ALM5ALM6ALM7StatusBATTMTERR0 固定OVSPDMEMERRSTERRPSERRBUSYBitALM8ALM9ALM10ALM11ALM12ALM13ALM14ALM15StatusMEMBUSY OVTEMP0 固定0 固定0 固定0 固定0 固定0 固定注）状态标志详细请参照7.状态标志的机能说明（6）DF/CRC0:7?编码器数据帧内的最終 Field 里包含 CRC 码（8 Bit ）。?CRC 码的生成多項式为 P（x）=X8+ X+ X3+ X2+1?CRC

47、 的演算范围适用于除去各 Field 的 Start Bit、Stop Bit 以外的所有 Bit?CRC 的计算例（帧构成：3 Field 的场合）|IFDF0DF100111110 0000001100000000 1110111111011111 00110101(7)DF/MEMADR0:7,MEMDAT0:15?MEMADR0:7:EEPROM Address 8 Bit (LSB First )?MEMDAT0:15:数据读取时，EEPROM 数据 16 Bit (LSB First )数据写入时，用户数据 16 Bit (LSB First )年月日x年月日x年月日x秘/Con

48、fide ntialP 32 / 44株式会社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 1号SCS-44QFE10(8)DF/DB0:9lObit 温度数据：DB9:0的格式 分辨率TemperatureTemperature-DigitalDigital OutputOutput-DB9:0DB9:0-20C11 1011 00000 c00 0000 0000+10 c00 0010 1000+25 C00 0110 0100+50 C00 1100 1000+85 C01 0101 0100+95 C01 0111 1100+127 C01 1111 1100 (参考値)(9)DF

49、/DZ0:23、DZX0:23?DZ0:23: 命令指定的识别码 24 Bit (LSB First )?DZX0:23:编码器保持的识别码 24 Bit (LSB First )(10)DF/ABS0:39?ABS0:l9=ST0:l9 ?单圈数据 2 0 Bit?ABS 2 0:3 5 =MT0:l5?多圈数据 16 Bit?ABS36:39 = “ 0000 ”?0 固定年月日x年月日x年月日x秘/Con fide ntialP 33 / 44株式会社 二#上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番号 |SCS-44QFE10時間伝送速度備考時間伝送速度備考2.5Mbps2 . 5Mbps

50、t17 . 2t62 8. 8 e注1t21阴(MIN)2 1. 6 e注214. 4 e注3t31. 5Q(MAX)t72 0 0 nst410(s(MIN)t82 0 0 nst53 Qt95(is(MIN)注)时机的规定按照11.收发信回路。且假定传送路的延迟、收发信回路的传播延迟为“0”。 注1) CommanC DF0时(4 Field Data )注2) CommanC DF13、CDF82(时(3Field Data )注3) CommanC DF21时(2 Field Data )年月日x年月日x6.5 收发信时机6.5.1时序图控制器端CMND(CTRL)D/R(CTRL)编

51、码器端SD(ENC)D/R(ENC)(Receive状态)通信线SD +4t 3Comma ncCommandCommand(Drive状态)(Receive状态)(Drive状态)(Receive状态)En coderData(Drive状态)(Receive状态)(Drive状态)t 72 帧命令(存储数据读取指令)En coder Data秘/Con fide ntialP 34 / 44株式会社 二#年月日x上海厶亍少夕殿MAR-M50AHN00番 号SCS-44QFE106.5.2 编码器内部数据的寄存时机（tlO）命令检知后（帧终结后）、2AS0.5s（2.5Mbps 時）进行内部

52、数据寄存。但是，为命令“CDF2”时，不寄存内部数据，而是输岀上次寄存的数据。控制器端CMND(CTRL)E编码器端t 5吃-SD(ENC)一夕编码器内部数据寄存6.5.3命令数据的检岀规格（l）命令数据帧的检岀10 .7s 以上的 Idle 确认JOK2检出 Start BitJOK3确认 Sink CodeJOK4确认 Frame Code-Frame Code “00”JOK5CRC Code Stop Bit 的确认JOK6Commar 有 效按照上述流程进行命令的检岀。偏离了该流程时命令会变得无效，编码器不会发送数据（2）存储数据帧的检出17.2gs 以上的 Idle 确认JOK2检出 Start BitJOK3确认 Sink CodeJOK4认 Frame Code数据读取时，Frame Codell”数据写入时、识别码写入时Frame Code “0l” “l0”-“ll” 的顺序JOK5确认 CRC Code. Stop BitJOK6Commar 有 效按照上述流程进行命令的检岀。偏离该流程时命令会变得无效，编码器不会发送数据。年月日x秘/Con fide ntialP 35 / 44株式会社 二#年月日x年月日x秘/Con fide n