第四章3缸体力的运动

1、MOOM;M, Ovvv动点基点ABBABAvvBC.COOB,BC.,110此时时的求此已知在图示位置即为瞬心则若C0CACAvvvAvCA 为即此瞬时处在无穷远此时垂直且不与如果, 0,C,AB,/BAvv“瞬时平移瞬时平移”,瞬时平移则为如果同方向时在,vv,BABAvvBABABABABAAB;,BAa,BAa:aaaaaa故可求得大小与方向已知方向已知方向已知其中;2nnu 圆轮在直线轨道上匀速纯滚动，圆心为加速度瞬心u =0时加速度瞬心是两点的加速度矢的垂线的交点 23r32rvv0ar21cosrvv0ae23sin， 0e43bvraA20lrABaAAB20220arCBaA

2、BCne?er?aaaaaa220ararva20rC432CeacosaaaraaaC20ae431cos20e831bau 平面机构 由若干平面构件用约束连接而成的几何可变系统。u 运动链 在机构中若干构件相互连接形成一条运动链，运动从主动构件开始沿着运动链传递。u 机构的运动分析 从主动件的已知运动，确定各个构件的运动情况。 1.l 2cotbxxEG212cscbvv 2sin21bvvmm31001OO1OOOA ll3)sin(sin)sin(sin3(a) )()cos(cos3)()cos()()sin(cos3sin322 (c) (d) 9030rad/s20 rad/s5

3、 . 02rad/s866. 023 BAABvvvnBABAABaaaam/s2 . 0lvOAA22m/s4 . 0laOAAm/s05. 0lvBA22nm/s025. 0laBA2m/s0866. 0laBA m/s175. 030sinBAABxvvvm/s043. 030cosBAByvv2nm/s0216. 030sin30cosBABABxaaa2nm/s3125. 030cos30sinBABAAByaaaa，m/s180. 022ByBxBvvv222m/s313. 0ByBxBaaacossintanrxlr22)cos()sin)(sin()cos(cossecrxrx

4、lrrxrrad/s559. 0sinsinrls2sincos)sin(sincosrlrsm/s077. 0s 2m/s207. 0s rsin t ( )t t ( )dd2x t ( )r cos t ( )r cos t ( )t t t ( )ddddx t ( )r cos t ( )2 rcos t ( )t t ( )ddx t ( )r cos t ( )2tx t ( )ddr sin t ( )t t ( )dd2r sin t ( )lx t ( )r cos t ( )3tx t ( )ddr sin t ( )t t ( )dd2r sin t ( )lx t ( )r cos t ( )2t tx t ( )ddddr cos t ( )t t ( )dd2r sin t ( )t t t ( )dddd2 tan t ( )1tan t ( )2t t ( )dd21tan t ( )2t t t ( )dddd=rsin t ( )t t ( )dd2sin t ( )r cos t ( )t t t ( )ddddsin t ( )2 rcos t ( )t t ( )ddsin t ( )2cos t ( )t t ( )dd2lr sin t ( )sin t ( )3cos t ( )2t t ( )d