虚拟机器人仿真软件使用说明书

1、热博机器人3D仿真系统用户手册热博科技有限公司总页数56页正文53页附录生效日期：年月日编制：审核：批准：更新日期：1.软件介绍RB-3DRSS是热博科技有限公司新近推出的一款以.NET平台为基础，在 MicrosoftWindows平台上使用3D技术开发的3D机器人仿真软件。用户通过构建虚拟机器人、虚拟 环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。RB-3DRSS与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点：1 .全3D场景。用户可自由控制视角的位置，角度。2 .先进的物理引擎技术，引入真实世界的重力、作用力、反作用力、速度、加速度、 摩擦力等概念，是一款真正意义

2、上的仿真软件。3 .逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态，大 大简化实际机器人调试过程。4 . 实时运行调试。运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实 现理想中的效果。5 .自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件，进行机器 人搭建，可自行编辑 3D训练比赛场地，所想即所得。6 . 单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。7 .与机器人图形化开发平台无缝连接。 其生成的控制程序代码可在虚拟仿真系统中直 接调用，大大节省编程时间。系统配置要求操作系统：win98,win2000 全系列，winXp,w

3、in2003 server运行环境：.Net Framework v2.0,DirectX 9.0c最低硬件配置：8 .0GHz以上主频的 CPU,512M存,64M显存以上的 3D显卡.支持1024 X768分辨率，16bit 颜色的监视器，声卡推荐配置：9 .0G以上主频的CPU,1G存,128M显存的3D显卡，支持1024X768分辨率，16bit颜色监 视器，声卡Word文档2.软件安装机房版版1.安装仿真软件运行安装文件3帅真客户端0.0.0.exeRB3DRSSCLErrrSetup S«tu 热博科技根据提示安装程序。2.安装.Net 2.0环境运行安装文件根据提示安装

4、程序。dotnettK-exE4/ lEApr- Setup运行安装文件NHFx305P2_）（8«tt,根据提示安装程序。3. 安装vc+.net运行库运行安装文件根据提示安装程序。vcnEcfisfc_K&C-.£«Win32 Gibirirct Self ExtractorMkres&ift。，产酊油、件4.5.安装认证服务器运行安装文件 安装加密狗驱动如仿其认血艮冬僵加密狗版.QX电R03CSSS£RVER.Setup Setup根据提示安装程序。运行开始菜单下的热博科技界1加密狗驱动安装3D虚拟仿真软件-> 机房版->

5、; 加密狗驱动安装或者是认证服务器安装目录下的口 口加甜ewgrand口 sg dnES in/lz Hain安装界面如下图，点击安装驱动完成安装操作。文件进行安装,3.仿真客户端软件界面起始环境运行软件的起始界面如图：创建新项目鼠标单击该按钮创建项目。当新建按钮按下后我们得到创建窗口，如下图（图2）所示，创建窗口中有三个按钮分别是：虚拟仿真、机器人编辑、场地编辑。虚拟仿真：当该按钮选中时表示创建的是虚拟仿真项目，我们可以通过一系列的设置，来虚拟现实机器人比赛项目。机器人编辑：当该按钮选中选中时表示创建的是机器人搭建项目，我们可以自主使用软件提供的机器人配件来搭建一个新机器人或者修改原有机器人

6、。场地编辑：当该按钮选中时表示创建的是仿真场地搭建项目，我们可以自主使用软件提供的场地模块来搭建一个仿真场地或者修改原有仿真场地。图（2）系统默认选中的是虚拟仿真，用鼠标左键单击按钮选择创建的项目类型，单击确定按钮完成创建。虚拟仿真项目通过创建项目，我们可以创建虚拟仿真项目，如图（3），我们得到一个空的仿真环境。图工具栏£ :创建新项目（与起始环境中相同）。"'：打开已保存的仿真项目文件。 Q：保存设置好的仿真项目文件。基本操作:比赛信息设置：单击鼠标左键选择比赛文件、选择比赛场地。位具比要很宣机器人队伍设置：当在比赛信息设置页面选择比赛文件后，队伍信息文件的列表中

7、将列出该项比赛的队伍，单击鼠标左键选中某一队伍后，可以在右边机器人设置项中添加队伍中的机器人，在下拉列表框中选择机器人，按添加按钮将其添加到队伍，添加完成后机器人列表中显示已添加的机器人名。双击机器人列表中的机器人，可以得到下图所示的界面在程序下拉列中可以为该机器人添加程序文件，如果需要显示和修改程序，按“显示"按钮,可以得到编辑窗体。关闭程序编辑器窗体，选择或修改的程序将自动设置到机器人。设置好所有项目时按“完成"按钮完成设置，系统自动加载生成机器人与场地。设置机器在仿真场地的位置。基本操作：当完成好仿真比赛设置，机器人与场地生成完毕后，按该按钮可得到机器人位置设置窗口。

8、默认机器人位置在坐标原点 （x=0,z=0）,当场地中设置了起点在起点列表中我们可以看到有起点信息，没有起点时只用“自定义”，当选中自定义时，通过修改中间的x,z坐标来设置。如果有起点，则选中起点单击设置按钮来设置机器人位置。£:初始化物理环境。基本操作：当完成好仿真比赛设置，机器人与场地初始， 机器人位置设置完成。 后单击该按钮来初始化物理环境。:运行程序。:停止运行程序。:显示或隐藏选中或全部机器人的所有传感器的检测围示意。基本操作:选中物冰运中桁年I首先选择显示或隐藏机器人类型，单击确图标按钮。也为显示,Akh 显示选中的机器人的信息，包括：机器人名称、机器人显示屏、机器人马达

9、速度、 机器人各数字/模拟端口的值。基本操作：图标按钮。?为显示, 1为隐藏。首先选择机器人，单击:重设或编辑选中的机器人的执行程序。基本操作：首先选择机器人，单击图标按钮。得到程序编辑器，操作同上。将机器人平面前移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件，标按钮平移。':将机器人平面后移。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件, 标按钮平移。选择平移平面，单击图:将机器人平面左移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件,标按钮平移。:将机器人平面右移。先用鼠标左键单击选中部件,选择平移平面，单击图标按钮平移。:将机器人旋转。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件,选择旋转平面，单击图标按钮旋转。7：

10、将视角转换到前视角。上：将视角转换到后视角。将视角转换到上视角。"：将视角转换到下视角。Lr_F：将视角转换到右视角。：将视角转换到左视角。机器人编辑项目通过创建项目，我们可以创建机器人编辑项目，如图（3），我们得到一个初始环境，视角正中为初始机器人主机。图工具栏。:创建新项目（与起始环境中相同）。'1：打开已保存的机器人文件。E：将设置好的机器人保存成文件。：场景资源管理。基本操作：单击图标按钮显示资源管理窗口，通过单击资源树节点可以选中物体。叽器人费芭I阴需人马乏凯罪人马叁矶腾人马去纪4厕障毡慝格9：属性设置。基本操作：单击图标按钮显示属性窗口通过修改属性窗口中相应的值，

11、来改变属性。:机器人/场地部件库。基本操作:单击图标按钮显示部件库窗体，通过先单击选中部件，部件按钮变为选中状态，再在右边显示区域单击鼠标左键将部件添加到显示区域。当部件被添加后，部件窗体中选中的部件按钮：设置。设置有标准式与自动式两种可以通过该菜单进行选择。基本操作：i.标准式将与被的部件的装配示意点在属性设置窗体中设置成true（显示）。单击鼠标左键选中需要安,选中的示意点变为绿色。然后单击图标按钮，显示窗体装到的源示意点,单击目标示意点,选择类型（/固定，马达），选择绕轴旋转 咨X轴、电二y轴、修一轴，设置旋转角度。按完成安装,按取消安装。2启动式单击使按钮变成按下状态，如图所示:将与被

12、的部件的装配示意点在属性设置窗体中设置成true（显示）。单击鼠标左键选中需要安装到的源示意点此时将在鼠标位置打开类型选择面板，如图所示:O我们点击相应的类型,选中的示意点变为绿色。让后单击要安装的目标示意点,部件将已该中类型被安装到主安装点位置， 我们可以通过旋转按钮来将部件绕安装点旋转来 调整位置。取消安装模式将按钮单击恢复到未选中状态即可。绕点旋转。基本操作：单击鼠标左键选中待旋转部件，按图标按钮旋转。先用鼠标左键单击选中部件,先用鼠标左键单击选中部件，单击图标按钮部件将围绕之前创建的点旋转。:将机器人平面前移。基本操作:上粗畲值选择平移平面，单击图标按钮平移。:将机器人平面后移。上粗畲

13、值日选择平移平面，单击图基本操作:先用鼠标左键单击选中部件， 标按钮平移。备斗、：将机器人平面左移。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件, 标按钮平移。上福杳值选择平移平面, 单击图上福良罪_二选择平移平面，单击图:将机器人平面右移。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件, 标按钮平移。0）：将机器人旋转。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件, 标按钮旋转。:将视角转换到前视角。:将视角转换到后视角。:将视角转换到上视角。:将视角转换到下视角。:将视角转换到右视角。:将视角转换到左视角。上福杳值日_二选择旋转平面，单击图场地编辑项目通过创建项目，我们可以创建场地编辑项目，如图（4），我们得到一个初始环

14、境，视角正中为初始场地地面。工具栏A:创建新项目（与起始环境中相同）。目：将设置好的机器人保存成文件。将机器人平面前移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件, 标按钮平移。上悔畲值由选择平移平面，单击图:将机器人平面后移。基本操作:先用鼠标左键单击选中部件， 标按钮平移。:将机器人平面左移。基本操作：二福萨直选择平移平面，单击图先用鼠标左键单击选中部件， 标按钮平移。:将机器人平面右移。基本操作：二福萨直目选择平移平面，单击图先用鼠标左键单击选中部件, 标按钮平移。-V:将机器人旋转。基本操作：二两百邛选择平移平面，单击图先用鼠标左键单击选中部件,选择旋转平面，单击图标按钮旋转。口一B。基本操作

15、：单击图标按钮显示资源管理窗口，通过单击资源树节点可以选中物体。而物体与伟体体年体体体性博“ 题方方方方方方方方方方方4:机器人/场地部件库。:属性设置。基本操作：单击图标按钮显示属性窗口通过修改属性窗口中相应的值，来改变属性。基本操作：单击图标按钮显示部件库窗体，通过先单击选中部件， 部件按钮变为选中状态， 再在右边显示区域单击鼠标左键将部件添加到显示区域。当部件被添加后，部件窗体中选中的部件按钮将恢复为未选中状态。痂喇建库*，定体璃鼓体国柱悻星点:将视角转换到前视角。:将视角转换到后视角。:将视角转换到上视角。:将视角转换到下视角。:将视角转换到右视角。:将视角转换到左视角。程序编辑器图形化编程模式在以程序编辑器操作参考热博科技图形化编程