机器人控制技术论文概要

1、机器人技术论文机器人技术论文摘要为使机器人完成各种任务和动作所执行的各种控制手段。作为计算机系统中的关键技术，计算机控制技术包括范围十分广泛，从机器人智能、任务描述到运动控 制和伺服控制等技术。既包括实现控制所需的各种硬件系统，又包括各种软件系 统。最早的机器人采用顺序控制方式，随着计算机的发展，机器人采用计算机系统 来综合实现机电装置的功能，并采用示教再现的控制方式。随着信息技术和控制技 术的发展，以及机器人应用范围的扩大，机器人控制技术正朝着智能化的方向发展， 出现了离线编程、任务级语言、多传感器信息融合、智能行 为控制等新技术。多 种技术的发展将促进智能机器人的实现。当今的自动控制技术都

2、是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执 行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系 统的响应。这个理论和 应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能 更好地纠正系统。PID （比例-积分-微分控制器作为最早实用化的控制器已有 50多年历史，现在 仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模 型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp , Ti 和Td即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单 元，但比例控 制单元是必

3、不可少的。关键词:机器人，机器人控制，PID ,自动控制第1章引言机器人控制的关键技术关键技术包括：(1开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构，分为机器 人控制器(RC,运动控制器(MC,光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒 等。机器人控制器(RC和编程示教盒通过用口 /CAN总线进行通讯。机器人控制器 (RC的主计算机完成机器人的运 动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字 I/O、传感器处理等功能，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。(2模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操 作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现

4、软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个 层次:硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不 同的功能需求，对应不同层次的 开发，系统中各个层次内部由若干个功能相对对立 的模块组成，这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。(3机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息，对机器人故障进行诊断，并 进行相应维护，是保证机器人安全性的关键技术。第2章机器人PID控制2.1 PID控制器的组成PID控制器由比例单元(P、积分单元(I和微分单元(D组成。其输入e (t与输出 u (t 的关系为 u(t=Kp(e(t+1/TI f e(tdt+TD*de(t/dt式中积分的上下限分别是0和

5、t ,因此它的传递函数为：G(s=U(s/E(s=kp(1+1/(TI*s+TD*s;其中Kp为比例系数；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数。它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数(Kp , Ti 和Td即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单 元，但比例控 制单元是必不可少的。首先，PID应用范围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化 可以变成基 本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样PID就可控制了。其次,PID参数较易整定。也就是,PID参数Kp , Ti和Td可以根据过程的动态 特性及时整定。如果过程的动态特性变

6、化，例如可能由负载的变化引起系统动态特 性变化，PID参数就可以 重新整定。2.2 PID控制器的研究现状虽然有这些缺点，PID控制器是最简单的有时却是最好的控制器。目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶 段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。一个控制系统包括控制器、传 感器、变送器、执行机构、输入输出接口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上才空制系统的被控量，经过传 感器,变送器，通过输入接口送到控制 器。不同的控制系统，其传感器、变送器、执行机构 是不一样的。比如压力控制

7、系 统要采用压力传感器。 电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表已经很多，产品已在工程实际中得到 了广泛的应用， 有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能 的智能 调节器，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。2.3 PID控制器的不足在一些情况下针对特定的系统设计的 PID控制器控制得很好，但它们仍存在一 些问题需要解决:如果自整定要以模型为基础，为了 PID参数的重新整定在线寻找和保持好过程 模型是较难的。闭环工作时，要求在过程中插入一个测试信号。这个方法会引起扰 动，所以基于

8、模型的PID参数自整定在工业应用不是太好。如果自整定是基于控制律的，经常难以把由负载干扰引起的影响和过程动态特 性变化引起的影响区分开来，因此受到干扰的影响控制器会产生超调，产生一个不 必要的自适应转换。另外，由于基于控制律的系统没有成熟的稳定性分析方法，参数整定可靠与否存在很多问题。因此，许多自身整定参数的PID控制器经常工作在自动整定模式而不是连续的自身整定模式。自动整定通常是指根据开环状态确定的简单过程模型自动计算PID参数。PID在控制非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时，工作地不是太好。最重 要的是，如果PID控制器不能控制复杂过程，无论怎么调参数都没用。第3章PID控制

9、的原理和特点3.1 PID控制的原理在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简 单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术 难以采用时，系统控制器的结构和参数必须 依靠经验和现场调试来确定，这时应用 PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有 效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有 PI和PD控制。PID控制器就是根据系统

10、的误差，利用比例、积分、微分 计算出控 制量进行控制的。比例（P控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例 关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差积分（I控制在积分才$制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或 简称有差系统。为了消 除稳态误差，在控制器中必须引入积分项。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增力口，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也 会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等 于零。因此 比例+积分（PI控制器，可

11、以使系 统在进入稳态后无稳态误差。微分（D控制在微分才$制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率成正比关 系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性 环节或有滞后组件，具有抑制误差的作用，具变化总是落后于 误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化超前，即在误差接近零时，抑制 误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入比例项往往是不够的，比例项 的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增 加的是微分项，它能预测误差变化的趋势 这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为 负值，从而避免了被控量的严重

12、超调。所以对有较大惯 性或滞后的被控对象，比例+微分（PD控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。3.2 PID控制的特点在PID控制中，积分控制的特点是：只要还有余差（即残余的控制偏差存在，积分 控制就按部就班地逐渐增加控制作用，直到余差消失。所以积分的效果比较缓慢， 除特殊情况外，作为基本控制作用，缓不救急。微分控制的特点是：尽管实际测量值 还比设定值低，但其快 速上扬的冲势需要及早加以抑制,否则，等到实际值超过设定 值再作反应就晚了，这就是微分控制施展身手的地方了。作为基本控制使用，微分控 制只看趋势，不看具体数值所在，所以最理想的情况也就是把实际值稳定下来，但稳 定在什么地方就要看你的

13、运气了 ，所以微分控制也不能作为基本控制作用。比例控 制没有这些问题，比例控制的反应快，稳定性好,是最基本的控制作用，是皮”积分、微分控制是对比例控制起增强作用的，极少单独使用，所以是“毛”。在实际使 用中比例和积分一般一起使用，比例承担主要的控制作用，积分帮助消除余差。微分 只有在被控对象反应迟缓，需要在开始有所反应时，及早补偿，才予以采用。只用比 例和微分的情况很少见。第4章PID控制器的参数整定PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性 确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类:一是理论计算整定法。

14、 它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算 确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实 际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的 试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数 的工程整定方法，主要有临界比例法、反 应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点 其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采 用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现 在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数的 整定步骤如下：（1首先预选择一个足够短的采样周期

15、让系统工作；（2仅加入比例控制环节，直到系统 对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；（3在一 定的控制度下通过公式计算得到 PID控制器的参数。总结机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。机器 人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置，它是机器人的心脏，决定了机器人性能的优劣。 机器人技术涉及计算机、电子、控制等多学科专业，是近年来高新技术发展的一个重要领域和研究热点。随着机器人技术的发展，机器人应用领域的不断扩大，对机器人的性能提出了更高的要求，因 此，如何有效地将其他领域（如图像处理、声音识别、最优控制、人

16、工智能等的 研究成果应用到机器人控制系统的实时操作中，是一项富有挑战 性的研究工作.而 具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制器的研究无疑对提高机器人 性能和 自主能力、推动机器人技术的发展具有重大意义。参考文献1John J.Craig机器人学导论，第三版，2006, 62孟宪员源，姜琪主编.机构构型与应用，第一版，机械工业出版社,2004, 4&145-146、274、151-152、607-6093谈欣柏主编.大学物理，第一版，天津大学出版社，2000, 2-224成大先主编.机械设计手册，第一版化学工业出版社，2005, 76-84 99-141, 157-160 5加腾一郎主编.机