模糊PIDC语言程序

1、C 语言 PID 演示程序 #include <string.h> #include<stdio.h> typedef struct PIDdouble Command; /输入指令 double Proportion; /比例系数 double Integral; /积分系数 double Derivative; /微分系数 double preErr;/ 前一拍误差double sumErr; /误差累积 PID;double PIDCale(PID *p,double feedback)double dErr,Err;Err=p->Command-feedb

2、ack; /当前误差 p->sumErr+=Err;/误差累加dErr=Err-p->preErr; / 误差微分 p->preErr=Err;return(p->Proportion*Err /比例项+p->Derivative*dErr/微分项+p->Integral*p->sumErr); /积分项void PIDInit(PID *p)memset(p,0,sizeof(PID); / 初始化typedef struct motordouble lastY;double preY;double lastU;double preU;motor;v

3、oid motorInit(motor *m)memset(m,0,sizeof(motor);double motorCal(motor *m,double u)doubley=1.9753*m->lastY-0.9753*m->preY+0.00003284*u+0.00006568*m->lastU+0.00003284*m->preU; 二阶系统m->preY=m->lastY;m->lastY=y;m->preU=m->lastU;m->lastU=u;return y;void mai n()FILE *fp=fope n

4、("data.txt","w+");PID sPID;motor m_motor;int k=0;double u;double y=0;PIDI nit(&sPID);sPID.Proportio n=2;sPID.Derivative=1;sPID.I ntegral=0.00001;sPID.Comma nd=10;motorI nit(&m _motor);while(k<=1000)? fprin tf(fp,"%d 设定值=%f 被控量=%f 偏差=%f 控制量 =%fn",k,sPID.Comma

5、nd,y,sPID.Comma nd-y,u);u=PIDCale(&sPID,y);y=motorCal(&m_motor,u);k+;prin tf("%fn",y);fclose(fp);增量式PID控制C语言代码增量式PID控制C语言代码/定义PID参数结构体/ / typedefstruct PID int int intintintintSetPoi nt Proporti on; In tegral; Derivative; LastError; PreError;结构体定义/设定值/ Proportion/ Integral/ Derivat

6、ive比例系数 积分系数 微分系数/ Error-1前一拍误差/ Error-2前两拍误差 PID;mai n()PIDPIDInit ( &vPID ); vPID.Proportion = 10; vPID.I ntegral = 10; vPID.Derivative = 10; vPID. SetPoi nt =vPID;/定义结构变量名/Initialize Structure /Set PID Coefficients / Set PID Integral / Set PID Derivative /根据实际情况设定while(1) Verror=Measure();Err

7、or =vPID. SetPoint- tempi=PIDCal(&vPID, Error; laser.Value+=tempi;/Verror;得到AD的输出值/与设定值比较，得到误差值Value与Num2为共同体，共同体名laserLASERH=laser.NumO;LASERL=laser.Num1;/Title:PID参数初始化/Descripti on: Proporti on="0"/In tegral=0/LastError=0/Input: PID的P、I控制常数和之前的误差量(PID *pp)/Return:/void PIDInit (PID

8、*pp)/PID 参数初始化，都置 0 memset ( pp,0,sizeof(PID);memset()的函数，它可以一字节一字节地把整个数组设置为一个指定的值。/ memset()函数在mem.h头文件中声明，它把数组的起始地址作为其第一个参 数，/第二个参数是设置数组每个字节的值，第三个参数是数组的长度(字节数，不是元素个数)。/其函数原型为：void *memset(void*，int，unsigned)；/ 头文件 <stri ng.h>/Title:增量式PID算法程序/Description:给出一个误差增量/Input: PID的P、I控制常数和之前的误差量(PI

9、D *pp)&当前误差量(This Error)/Return:误差增量 templ/int PIDCal( PID *pp, int ThisError )增量式PID算法(需要控制的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量)int pError,dError,iError;long templ;pError = ThisError-pp->LastError;iError = ThisError;dError = ThisError-2*(pp->LastError)+pp->PreError;/增量计算templ=pp->Proporti on *pError+ pp->ln tegra