机器人传感器及机器人应用学习教案

1、会计学1机器人传感器及机器人应用机器人传感器及机器人应用第一页，编辑于星期二：六点 四分。第1页/共40页第二页，编辑于星期二：六点 四分。第2页/共40页第三页，编辑于星期二：六点 四分。第3页/共40页第四页，编辑于星期二：六点 四分。第4页/共40页第五页，编辑于星期二：六点 四分。用作反馈元件，检测机器人自身的状态参数。第5页/共40页第六页，编辑于星期二：六点 四分。第6页/共40页第七页，编辑于星期二：六点 四分。第7页/共40页第八页，编辑于星期二：六点 四分。n应用场合：应用场合：n检测规定的位置，常用ON/OFF两个状态值。这种方法用于检测机器人的起始原点、终点位置或某个确定

2、的位置。n典型典型：n给定位置检测常用的检测元件有微型开关、光电开关等。规定的位移量或力作用在微型开关的可动部分上，开关的电气触点断开（常闭）或接通（常开）并向控制回路发出动作信号。第8页/共40页第九页，编辑于星期二：六点 四分。第9页/共40页第十页，编辑于星期二：六点 四分。第10页/共40页第十一页，编辑于星期二：六点 四分。n光电光电： n光电编码器由发光元件、聚光镜、漏光盘、光栏板、光敏管等构成。灯泡发出的光线经过聚焦后变成平行光束，当漏光盘上的条纹与光栏板上的条纹重合时，光敏管便接受一次光的信号并记数，由此可以测试旋转速度。第11页/共40页第十二页，编辑于星期二：六点 四分。1

3、-光源 2-聚光镜 3-漏光盘 4-光敏管 5-光拦板第12页/共40页第十三页，编辑于星期二：六点 四分。第13页/共40页第十四页，编辑于星期二：六点 四分。1-比较器 2-放大器 3-电液伺服阀 4-光电编码器 5-传动带 6-滑轮 7-活塞 8-钢索第14页/共40页第十五页，编辑于星期二：六点 四分。第15页/共40页第十六页，编辑于星期二：六点 四分。n工作原理：工作原理：n励磁绕组：n励磁绕组接交流电压U1产生交变脉动磁通1由于1与输出绕组的轴线垂直输出绕组中无感应电动势输出电压U2=0n转子：n测速发电机转子旋转转子切割磁力线导体条中产生感应电动势（右手法则）带电导体便在周围产

4、生磁场合成磁通的方向r如图与输出绕组的轴线方向平行产生感应电压U2第16页/共40页第十七页，编辑于星期二：六点 四分。n工作原理：工作原理：n测速发电机存在如下： U21nU1 nn由此可以看出，当励磁绕组加上电源电压且测速发电机以转速n转动时，它的输出绕组中就产生输出电压U2，其大小和转速n成正比。当转动方向改变时，U2的相位也改变180。这样就把转速信号转换为电压信号。输出电压的频率等于电源频率，与转速无关。第17页/共40页第十八页，编辑于星期二：六点 四分。转子静止时第18页/共40页第十九页，编辑于星期二：六点 四分。转子静止时转子旋转时FF第19页/共40页第二十页，编辑于星期二

5、：六点 四分。第20页/共40页第二十一页，编辑于星期二：六点 四分。第21页/共40页第二十二页，编辑于星期二：六点 四分。第22页/共40页第二十三页，编辑于星期二：六点 四分。第23页/共40页第二十四页，编辑于星期二：六点 四分。第24页/共40页第二十五页，编辑于星期二：六点 四分。第25页/共40页第二十六页，编辑于星期二：六点 四分。第26页/共40页第二十七页，编辑于星期二：六点 四分。第27页/共40页第二十八页，编辑于星期二：六点 四分。第28页/共40页第二十九页，编辑于星期二：六点 四分。第29页/共40页第三十页，编辑于星期二：六点 四分。第30页/共40页第三十一页，编辑于星期二：六点 四分。第31页/共40页第三十二页，编辑于星期二：六点 四分。第32页/共40页第三十三页，编辑于星期二：六点 四分。第33页/共40页第三十四页，编辑于星期二：六点 四分。第34页/共40页第三十五页，编辑于星期二：六点 四分。第35页/共40页第三十六页，编辑于星期二：六点 四分。第36页/共40页第三十七页，编辑于星期二：六