机器人发展史

1、机器人发展史大千世界，万事万物都遵循着从无到有的，从低级到高级的发展规律，机器人也不例 外。话说早在三千多年前的西周时代，我国就出现了能歌善舞的木偶，称为 “倡者 ”，这可能 是世界上最早的 “机器人 ”。然而真正机器人的出现，或者说它的历史并不算长，直到 1959 年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正拉开了帷 幕。一般的，我们把机器人定义为有程序控制的，具有人或生物的某些功能的，可以替代 人进行工作的机器。在形成这个理论的过程中却有着一段不平凡的历史经历，科学家们，或者说发明者们， 进行了一次又一次的改进， 也正式这些前人的努力， 才有了站在巨人肩膀上的人们

2、发明了现 在的机器人。1662 年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。18 世纪末， 日本人若井源大卫门和源信在此基础上进行了改进，制造出了端茶玩偶。 它是木质的，发条和弹簧则是用鲸鱼须制成的，它双手捧着茶盘，如果把茶杯放在茶盘上， 它便会向前走， 把茶端给客人， 客人取茶杯时，它会自动停止行走，客人喝完茶把茶杯放回 茶盘上时， 它就又转回原来的地方。 若在客厅里有这样一个玩偶， 一定会给人们增添许多乐 趣。法国的机械师鲍堪松小时候就擅长搞发明创造，幻想用机械制造出与真的动物一样的 “机械动物 ”。 1738 年，他制造出带有齿轮的铁鸭子。它能惟妙惟肖地模仿真

3、正的鸭子的动 作，当时的百科词典中有详细的描写， 德国大诗人歌德后来见到过这个铁鸭子， 并且还记到 日记中。鲍堪松还制造过会吹笛子的牧童。 它坐在基座上， 高 170 厘米，能吹 12首不同的曲子。 牧童用嘴向长笛的圆孔吹气，使笛子发出响声，它的手指在笛子上的其他圆孔上来回按动， 使长笛的声音发生变化。 牧童吹笛子的时候， 鲍堪松还亲自用铃鼓伴奏。 记载和传说难免溢 美之词，但鲍堪松的创造却是确有其事。鲍堪松制造的 “自动偶人 ”，曾向巴黎公众展出过，当时轰动了整个欧洲。鲍堪松还制 造过 “机械驴 ”。1742 年，这位发明家计划制造一台自动织布机，里昂的织布工人知道后， 怕自动织布机与他们竞

4、争， 决定狠狠揍鲍堪松一顿。 于是鲍堪松就制造了一个能在普通织布 机上使用的 “机械驴 ”。有人说这是第一个 “工业机器人 ”，因而把鲍堪松誉为欧洲的机器人之 父。二十世纪 50、 60 年代，随着机构理论和伺服理论的发展，机器人进入了使用化阶段。1954 年美国的 G.C.Devol 发表了 “通用机器人 ”专利； 1960 年美国 AMF 公司生产了柱坐标型 Versatran 机器人，可作点位和轨迹控制，这是世界上第一种用于工业生产上的机器人。英格伯格在大学攻读一种研究运动机构如何才能更好地跟踪控制信号的伺服理论。德 沃尔曾于 1946 年发明了一种系统， 可以“重演”所记录的机器的运动

5、。 1954 年,德沃尔又获得 可编程机械手专利， 这种机械手臂按程序进行工作， 可以根据不同的工作需要编制不同的程 序，因此具有通用性和灵活性， 英格伯格和德沃尔都在研究机器人， 认为汽车工业最适于用 机器人干活，因为是用重型机器进行工作，生产过程较为固定。 1959 年，英格伯格和德沃 尔联手制造出第一台工业机器人。它成为世界上第一台真正的实用工业机器人。 此后英格伯格和德沃尔成立了 “尤尼梅逊 ” 公司， 兴办了世界上第一家机器人制造工厂。 第一批工业机器人被称为 “尤尼梅特 ”，意思是 “万能自动 ”。他们因此被称为机器人之父。 1962 年美国机械与铸造公司也制造出工业机器 人，称为

6、 “沃尔萨特兰 ”，意思是 “万能搬动 ”。”尤尼梅特 ”和 “沃尔萨特兰 ”就成为世界上最早 的、至今仍在使用的工业机器人。70 年代后期，美国政府和企业界虽有所重视，但在技术路线上仍把重点放在研究机器 人软件及军事、 宇宙、海洋、核工程等特殊领域的高级机器人的开发上，致使日本的工业机 器人后来居上， 并在工业生产的应用上及机器人制造业上很快超过了美国， 产品在国际市场 上形成了较强的竞争力。英国早在 1966 年，美国 Unimation 公司的尤尼曼特机器人和 AMF 公司的沃莎特兰机器 人就已经率先进入英国市常 1967 年英国的两家大机械公司还特地为美国这两家机器人公司 在英国推销机

7、器人。接着，英国 Hall Automation 公司研制出自己的机器人 RAMP 。70 年代 初期，由于英国政府科学研究委员会颁布了否定人工智能和机器人的 Lighthall 报告，对工 业机器人实行了限制发展的严厉措施，因而机器人工业一蹶不振，在西欧差不多居于末位。法国不仅在机器人拥有量上居于世界前列， 而且在机器人应用水平和应用范围上处于世 界先进水平。 这主要归功于法国政府一开始就比较重视机器人技术， 特别是把重点放在开展 机器人的应用研究上。德国工业机器人的总数占世界第三位， 仅次于日本和美国。 这里所说的德国， 主要指的 是原联邦德国。 它比英国和瑞典引进机器人大约晚了五六年。

8、其所以如此， 是因为德国的机 器人工业一起步，就遇到了国内经济不景气。 但是德国因为战争， 导致劳动力短缺，以及国 民技术水平高，都是实现使用机器人的有利条件。到了70 年代中后期，政府采用行政手段为机器人的推广开辟道路；在 " 改善劳动条件计划 "中规定，对于一些有危险、有毒、有害的 工作岗位，必须以机器人来代替普通人的劳动。 这个计划为机器人的应用开拓了广泛的市场， 并推动了工业机器人技术的发展。 日尔曼民族是一个重实际的民族， 他们始终坚持技术应用 和社会需求相结合的原则。 除了像大多数国家一样， 将机器人主要应用在汽车工业之外， 突 出的一点是德国在纺织工业中用现代

9、化生产技术改造原有企业， 报废了旧机器， 购买了现代 化自动设备。电子计算机和机器人， 使纺织工业成本下降。质量提高， 产品的花色品种更加 适销对路。到 1984 年终于使这一被喻为 "快完蛋的行业 "重新振兴起来。与此同时，德国看 到了机器人等先进自动化技术对工业生产的作用，提出了 1985 年以后要向高级的。带感觉 的智能型机器人转移的目标。 经过近十年的努力， 其智能机器人的研究和应用方面在世界上 处于公认的领先地位。在俄罗斯 ,从理论和实践上探讨机器人技术是从50 年代后半期开始的。到了 50 年代后期开始了机器人样机的研究工作。 1968 年成功地试制出一台深水作

10、业机器人。 1971 年研制 出工厂用的万能机器人。早在前苏联第九个五年计划 （1970 年一 1975 年 ）开始时，就把发展 机器人列入国家科学技术发展纲领之中。到 1975年，已研制出 30个型号的 120 台机器人， 经过 20 年的努力，前苏联的机器人在数量。质量水乎上均处于世界前列地位。国家有目的 地把提高科学技术进步当作推动社会生产发展的手段， 来安排机器人的研究制造； 有关机器 人的研究生产。应用。推广和提高工作，都由政府安排，有计划。按步骤地进行。中国有人认为， 应用机器人只是为了节省劳动力， 而我国劳动力资源丰富， 发展机器人 不一定符合我国国情。 这是一种误解。 在我国，

11、 社会主义制度的优越性决定了机器人能够充 分发挥其长处。 它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益， 而且将为 我国的宇宙开发、 海洋开发、 核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。我国已在 “七五”计划中把机器人列人国家重点科研规划内容，拨巨款在沈阳建立了全国第一个机器人研 究示范工程， 全面展开了机器人基础理论与基础元器件研究。 十几年来， 相继研制出示教再 现型的搬运、点焊、弧焊、喷漆、装配等门类齐全的工业机器人及水下作业、军用和特种机 器人。 目前，示教再现型机器人技术已基本成熟， 并在工厂中推广应用。我国自行生产的机 器人喷漆流水线在长春第一汽车厂及东风汽车厂投入运行。就现在机器人而言，我们又可以根据不同的标准分成很多类型。机器人根据应用领域 可分成工业机器人和特种机器人； 然而随着机器人应用的日益广泛， 我们又把除工业机器人 之外的机器人分为，服务机器人，水下机器人，空间机器人等等。经过了半个多世纪的发展起来的机器人，大致经历了三个时代。第一代为简单个体机 器人