步进电机的三菱PLC控制

1、湖南电气职业技术学院毕业设计摘要：设计一种基丁 PLC的步进电机控制系统，通过微型变速箱将步进电机角位移 转化为直线位移，进而带动直线伸缩机构运行。该系统结构简单、性能稳定、经济价值和使用效果突出，能够满足毫米级精确位移的使用需求。关键词：PLC;步进电机；驱动器；脉冲；方向。目录第1章绪论11.1设计背景11.2系统设计的任务 31.3本章小结3第2章 步进电机及PLC简介 42.1步进电机简介42.2 PLC的发展概述82.3 PLC技术在步进电机控制中的应用 82.4本章小结10第3章PLC控制步进电机工作方式的选择 113.1常见的步进电机的工作方式 113.2步进电机控制原理 123

2、.3 PLC控制步进电机的方法 123.4 PLC控制步进电机的设计思路 133.5本章小结15第4章FX2N控制步进电机硬件设计 164.1三菱FX2nPLC的介绍 164.2步进电机的选择 184.3步进电机驱动电路设计 204.4 PLC驱动步进电机 214.5步进电机驱动器的使用说明 224.6 I/O接线图244.7本章小结25第5章 控制系统的程序设计 265.0本设计相关指令介绍 26结论31参考文献32致谢33附录34II湖南电气职业技术学院毕业设计第1章绪论1.1设计背景步进电动机已成为除直流电动机和交流电动机以外的第三类电动机，传统电 动机作为机电能量转换装置，在人类的生产

3、和生活进入电气化过程中起着关键的 作用。可是在人类社会进入自动化时代的今天，传统电动机的功能已不能满足工 厂自动化和办公自动化等各种运动控制系统的要求。为适应这些要求，发展了一 系列新的具备控制功能的电动机系统，其中较有自己特点，且应用十分广泛的一 类便是步进电动机。步进电动机的发展与计算机工业密切相关。自从步进电动机在计算机外围设 备中取代小型直流电动机以后，使其设备的性能提高，很快地促进了步进电动机 的发展。另一方面，微型计算机和数字控制技术的发展，乂将作为数控系统执行 部件的步进电动机推广应用到其他领域，如电加工机床、小功率机械加工机床、 测量仪器、光学和医疗仪器以及包装机械等。任何一种

4、产品成熟的过程，基本上 都是规格品种逐步统一和简化的过程。现在，步进电动机的发展已归结为单段式 结构的磁阻式、混合式和爪极结构的永磁式三类。爪极电机价格便宜，性能指标 不高，混合式和磁阻式主要作为高分辨率电动机，由丁混合式步进电动机具有控 制功率小，运行平稳性较好而逐步处丁主导地位。最典型的产品是二相8极50齿的电动机，步距角1.8 /0.9 °（全步/半步）；还有五相10极50齿和一些转子100 齿的二相和五相步进电动机，五相电动机主要用丁运行性能较高的场合。到目前， 工业发达国家的磁阻式步进电动机已极少见1 0步进电动机最大的生产国是日本，如日本伺服公司、东方公司'SAN

5、YO DENKI 和MINEBEA及NPM公司等，特别是日本东方公司，无论是电动机性能和外观质 量，还是生产手段，都堪称是世界上最好的。现在日本步进电动机年产量（含国 外独资公司）近2亿台，德国也是世界上步进电动机生产大国。 德国B.L.公司1994 年五相混合式步进电动机专利期满后，推出了新的三相混合式步进电动机系歹0 , 为定子6极转子50齿结构，配套电流型驱动器，每转步数为200、400、1000、2000、 4000、10000和20000,它具有通常的二相和五相步进电动机的分辨率，还可以在 此基础上再10细分，分辨率提高10倍，这是一种很好的方案，充分运用了电流 型驱动技术的功能，让

6、三相电动机同时具有二相和五相电动机的性能。与此同时， 日本伺服公司也推出了他们的三相混合式步进电动机。该公司阪正文博士研制了 三种不同的永磁式三相步进电动机，即 HB型（混合式）、RM性（定子和混合式相似，转子则同永磁式环形磁铁相似）和爪极PM型。将三相步进电动机同二相步进电动机进行比较后得出：1）在获得小步距角方面，三相电动机比二相电动机要好。2） 三相电动机的两相励磁最大保持力矩为 3T1 （T1为单相励磁转矩），而二相 电动机为2T1,所以三相电动机的合成力矩大。3）三相电动机的转矩波动比二相电动机要小。4）三相电动机连续2步用丁半步的转矩差比二相电动机的要小。5） 三相电动机绕组可以星

7、形连接，三个终端驱动，励磁电路晶体管6个；而 二相电动机是8个。6）连续运转时，由丁三相步进电动机结构原因，磁通和电流的三次谐波被消除了，所以三相电动机的振动力矩比二相电动机的要小.结论是显而易见的2。另外的结论是HB型电动机更适合丁低速大转矩用途；RM型适用丁平稳运行以及转速大丁 1000r/min的用途；而PM型成本低，在低转速时的振动和高转速时 的大转矩方面，三相 PM型电动机比两相电动机的性能要好。因此，当前最有发 展前景的当届混合式步进电动机，而混合式电动机乂向以下四个方向发展：发展趋势一， 随着电动机本身应用领域的拓宽以及各类整机的不断小型化， 要求与之配套的电动机也必须越来越小，

8、 在57、42机座号的电动机应用了多年后， 现在其机座号向39、35、30、25方向向下延伸。瑞士 ESCAP公司最近还研制出 外径仅10mm的步进电动机。发展趋势之二，是改圆形电动机为方形电动机。由丁电动机采用方型结构， 使得转子有可能设计得比圆形大，因而其力矩体积比将大为提高。同样机座号的 电动机，方形的力矩比圆形的将提高 30%40%发展趋势之三，对电动机进行综合设计。即把转子位置传感器，减速齿轮等 和电动机本体综合设计在一起，这样使其能方便地组成一个闭环系统，因而具有 更加优越的控制性能。发展趋势之四，向五相和三相电动机方向发展。目前广泛应用的二相和四相 电动机，其振动和噪声较大，而五

9、相和三相电动机具有优势性。而就这两种电动 机而言，五相电动机的驱动电路比三相电动机复杂，因此三相电动机系统的性能 价格比要比五相电动机更好一些。我国的情况有所不同，直到 20世纪80年代，一直是磁阻式步进电动机占统 治地位，混合式步进电动机是 80年代后期才开始发展，至今仍然是二种结构类型 同时并存。尽管新的混合式步进电动机完全可能替代磁阻式电动机，但磁阻式电 动机的整机获得了长期应用，对丁它的技术也较为熟悉，特别是典型的混合式步 进电动机的步距角（0.9° /1.8° ）与典型的磁阻式电动机的步距角（0.75° /1.5° ） 不一样，用户改变这种产品

10、结构不是很容易的，这就使得两种机型并存的局面难 以在较短时间内改变。这种现状对步进电动机的发展是不利的。1.2系统设计的任务步进电机具有较好的控制性能，其启动、停车、反转及其它任何运行方式的 改变都可在少数脉冲内完成，且可获得较高的控制精度，因而得到了广泛的应用。 步进电机是一种将电脉冲信号转换成直线位移或角位移的执行元件。步进电机具 有转子惯量低、定位精度高、无累积误差、控制简单等特点，已成为运动控制领 域的主要执行元件之一。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个行业 的控制领域都将有广泛应用。而现在的可编程控制器（通常称PLC）是一种工业控 制计算机，具有模块化结构

11、、配置灵活、高速的处理速度、精确的数据处理能力、 多种控制功能、网络技术和优越的性价比等性能，能充分适应工业环境，简单易 懂，操作方便，可靠性高，是目前广泛应用的控制装置之一。本设计是采用是FX2N-32MT控制三相六拍的反应步式步进电机，通过软件设 计脉冲频率来控制步进电机的运行速度，通过加减频率来控制步进动机的转速。 围绕这两个主要方面，可提出具体的控制要求如下 :1）可正转运行或反转运行；2）系统上电后，赋一个初始速度值；3）步进速度可手动变速；1.3本章小结本章阐述了此次设计的背景，即步进电机的发展状况，和步进电机在工业自 动化生产中的重大作用。提出了本次设计的设计任务，用PLC控制步

12、进电机以不同的方式运行。24第2章步进电机及PLC简介2.1步进电机简介步进电动机是一种将数字脉冲信号转换成机械角位移或者线位移的数模转换 元件。在经历了一个大的发展阶段后，目前其发展趋丁平缓。然而，由丁电动机 的工作原理和其它电动机有很大的差别，具有其它电动机所没有的特性。因此， 沿着小型、高效、低价的方向发展。步进电动机由此而得名。步进电动机的运行是在专用的脉冲电源供电下进行 的，其转子走过的步数，或者说转子的角位移量，与输入脉冲数严格成正比。另 外，步进电动机动态响应快，控制性能好，只要改变输入脉冲的顺序，就能方便 地改变其旋转方向。这些特点使得步进电动机与其它电动机有很大的差别。因此，

13、 步进电动机的上述特点，使得由它和驱动控制器组成的开环数控系统，既具有较 高的控制精度，良好的控制性能，乂能稳定可靠地工作。因此，在数字控制系统 出现之初，步进电动机经历过一个大的发展阶段3。2.1.1步进电机的分类1） 永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15 度。2） 反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度， 但噪声和振动都很大。3） 混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点， 它乂分为两相和五相。 两相步进角一般分为1.8度而五相步进角一般为 0.72度，这种步进电机的应用最 为广泛。三相反应式步进电机的结构如图所示。定子、转子是

14、用硅钢片或其他软磁材料制成的。定子的每对极上都绕有一对绕组，构成一相绕组，共三相称为A、B、5。图2-1三相反应式步进电机的结构图在定子磁极和转子上都开有齿分度相同的小齿，采用适当的齿数配合，当 A 相磁极的小齿与转子小齿一一对应时，B相磁极的小齿与转子小齿相互错开 1/3齿 距，C相则错开2/3齿距。如图所示：定子图2-2 A相通电定转子错开示意图. 齿/电机的位置和速度由绕组通电次数（脉冲数）和频率成 对应关系。而方 向由绕组通电的顺序决定。2.1.2步进电机的基本参数1. 电机固有步距角它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给 出了一个步距角的值，这个步距角可以

15、称之为“电机固有步距角”，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。2. 步进电机的相数步进电机的相数是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、 五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的为0.75° /1.5°、五相的为0.36° /0.72° 。在没有细分驱动器时， 用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱 动器，则“相数”将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改 变步距角。3. 保持转矩保持转矩是指步进

16、电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步进 电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。由丁步进 电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所 以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如，当人们说2Nm的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2Nm的步进电机。4. 钳制转矩钳制转矩是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。由丁反应 式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有钳制转矩。2.1.3步进电机主要特点1）一般步进电机的精度为步进角的 3- 5%,且不累积。2）步进电机外表允许的最高温度取决丁不同电机磁性材料的退

17、磁点，步进电 机温度过高时会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至丁失步，因此电 机外表允许的最高温度应取决丁不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材 料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏 200度以上，所以步进电机 外表温度在摄氏80-90度完全正常。3）步进电机的力矩会随转速的升高而下降。当步进电机转动时，电机各相绕 组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下， 电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。4）步进电机低速时可以正常运转，但若高丁一定速度就无法启动，并伴有啸 叫声。步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空

18、载情况下能够正 常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高丁该值，电机不能正常启动，可能发生丢步 或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉 冲频率应有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频4。2.1.4反应式步进电机原理2.1.4.1 结构电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分 别与转子齿轴线错开。0丁、1/3、2/3（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以表 示），即A与齿1相对齐,B与齿2向右错开1/3 , C与齿3向右错开2/3t , A' 与齿5相对齐，（A'就是A,齿5就是齿1）如图：图2-3定转子的展开图

19、2.1.4.2 旋转三相如A相通电，B, C相不通电时，由丁磁场作用，齿1与A对齐，（转子 不受任何力，以下均同）。如B相通电，A , C相不通电时，齿2应与B对齐，此 时转子向右移过1/3丁，此时齿3与C偏移为1/3e，齿4与A偏移（t -1/3e ） =2/3t。 如C相通电，A , B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子乂向右移过1/3可，此 时齿4与A偏移为1/3丁对齐。如A相通电，B, C相不通电，齿4与A对齐，转 子乂向右移过1/3w这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4 （即齿1前一齿） 移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按 A , B, C, A通电， 电机就每步（

20、每脉冲）1/3丁，向右旋转。如按 A , C, B, A通电，电机就反 转。由此可见，电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成对应关系。而方向由导电顺序决定。不过，出丁对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。 往往采用A-AB-B-BC C-CA-A这种导电状态，所以本设计采用三相六拍。这样 将原来每步1/3 t改变为1/6 t。甚至丁通过二相电流不同的组合，使其 1/3 w变为 1/12 e , 1/24 t ,这就是电机细分驱动的基本理论依据5。不难推出：电机定子上有 m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m（m-1）/m, 1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制这

21、是步进 电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机， 出丁成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。2.1.5步进电机在工业控制领域的主要应用步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种家电产品中，例如打印机、磁盘驱动器、玩具、雨刷、机械手臂和录像机等。另外 步进电机也广泛应用丁各种工业自动化系统中。由丁通过控制脉冲个数可以很方 便的控制步进电机转过的角位移，且步进电机的误差不积累，可以达到准确定位 的目的。还可以通过控制频率很方便的改变步进电机的转速和加速度，达到任意 调速的目的，因此步进电机可以广泛的应用丁各种开环控制系统中6。2.

22、2 PLC的发展概述可编程控制器（简称PLC）是种数字运算操作的电子系统，是在 20世纪60 年代末面向工业环境由美国科学家首先研制成功的。它采用可编程序的存储器， 其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、计数和算术运算等操作指令，并通过数字 的、模拟的输入和输出，控各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有 关设备，都是按易丁与工业控制系统形成一体、易丁扩充其功能的原则设计的。 PLC自产生至今只有30多年的历史，却得到了迅速发展和广泛应用，成为当代工 业自动化的主要支柱之一。产生和发展过程现代社会要求生产厂家对市场的需求 做出迅速的反应，生产出小批量、多品种、多规格、低成本和高质量的产品。老

23、 式的继电器控制系统已无法满足这一要求，迫使人们去寻找一种新的控制装置取 而代之。PLC实质是一种专用丁工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机 相同：1）中央处理单元（CPU）是PLC的控制中枢。它按照PLC系统程序赋予的功能 接收并存储从编程器键入的用户程序和数据；检查电源、存储器、 I/O以及警戒定 时器的状态，并能诊断用户程序中的语法错误。当 PLC投入运行时，首先它以扫 描的方式接收现场各输入装置的状态和数据， 并分别存入I/O映象区，然后从用户 程序存储器中逐条读取用户程序，经过命令解释后按指令的规定执行逻辑或算数运算的结果送入I/O映象区或数据寄存器内。等所有的用户程序执行

24、完毕之后，最 后将I/O映象区的各输出状态或输出寄存器内的数据传送到相应的输出装置， 如此 循环运行，直到停止运行。为了进一步提高PLC的可靠性，近年来对大型 PLC还采用双CPU构成冗余 系统，或采用三CPU的表决式系统。这样，即使某个 CPU出现故障，整个系统仍 能正常运行。2）存储器存放系统软件的存储器称为系统程序存储器。存放应用软件的存储 器称为用户程序存储器7。2.3 PLC技术在步进电机控制中的应用随着微电子技术和计算机技术的发展，可编程序控制器有了突飞猛进的发展， 其功能已远远超出了逻辑控制、顺序控制的范围。继续沿着小型化的方向发展。 随着电动机本身应用领域的拓宽以及各类整机的不

25、断小型化，要求与之配套的电 动机也必须越来越小。对电动机进行综合设计。即把转子位置传感器，减速齿轮 等和电动机本体综合设计在一起，这样使其能方便地组成一个闭环系统，因而具 有更加优越的控制性。向五相和三相电动机方向发展，目前广泛应用的二相和四 相电动机，其振动和噪声较大，而五相和三相电动机具有优势性。而就这两种电 动机而言，五相电动机的驱动电路比三相电动机复杂，因此三相电动机系统的性 能价格比要比五相电动机更好一些8。目前利用可编程序控制器（即 PLC技术）可以方便地实现对电机速度和位置 的控制，方便地进行各种步进电机的操作，完成各种复杂的工作，它代表了先进 的工业自动化革命，加速了机电一体化

26、的实现。用PLC对步进电机也具有良好的控制能力，利用其高速脉冲输出功能或运动 控制功能，现对步进电机的控制9。步进电机是一种将电脉冲信号转换成直线位移或角位移的执行元件，每当对 其施加一个电脉冲时，其输出轴便转过一个固定的角度。步进电机的输出位移量 与输入脉冲个数成正比，其转速与单位时间内输入的脉冲数（即脉冲频率）成正比，其转向与脉冲分配到步进电机的各相绕组的相序有关。所以只要控制指令脉冲的 数量、频率及电机绕组通电的相序，便可控制步进电机的输出位移量、速度和转 向10。PLC直接控制步进电机系统由PLC和步进电机组成，PLC具有实时刷新技 术，输出信号的频率可以达到数千赫兹或更高，使得脉冲分

27、配能有很高的分配速 度，充分利用步进电机的速度响应能力，提高整个系统的快速性。并且， PLC有 采用大功率晶体管的输出端口，能够满足步进电机各相绕组数10V级脉冲电压、1A级脉冲电流的驱动要求"。有以上步进电机的工作原理以及工作方式我们可以看出：控制步进电机最重要的就是要产生出符合要求的控制脉冲。三菱PLC本身带有高速脉冲计数器和高速脉冲发生器，其发出的频率最大为10KHz,能够满足步进电动机的要求。对PLC提出两个特性要求。一是在此应用的 PLC最好是具有实 时刷新技术的PLC,使输出信号的频率可以达到数千赫芝或更高。其目的是使脉 冲能有较高的分配速度，充分利用步进电机的速度响应能

28、力，提高整个系统的快 速性。二是PLC本身的输出端口应该采用大功率晶体管，以满足步进电机各相绕 组数十伏脉冲电压、数安培脉冲电流的驱动要求12。如下图所示：输入信号PLCA 步进电机图2-4步进电机的PLC直接控制2.4本章小结本章阐述了步进电机的主要特点与工作原理，并介绍了PLC的发展状况以及PLC技术在步进电机控制中所发挥的巨大作用。第3章PLC控制步进电机工作方式的选择3.1常见的步进电机的工作方式常见的步进电机的工作方式有以下三种:1. 三相单三拍：A-> B-> C-> A_rT-L_n_nA -J IB C图3-1三相单三拍工作方式时序图2. 三相双三拍：AB -

29、> BC -> CA -> ABjRjn_rmL_ri_rLrLLALJLJB 1_图3-2三相双三拍工作方式时序图3. 三相六拍：A -> AB -> B -> BC -> C -> CA -> AjinriruTruiTLJiKrLrLA I I |B |C |-图3-3三相六拍工作方式时序图3.2步进电机控制原理3.2.1控制步进电机换向顺序通电换向这一过程称为脉冲分配。例如：三相步进电机的三相三拍工作方式， 其各相通电顺序为A-B-C-D，通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别控制A、B、C、D相的通断。3.2.2控制步进电机的转向如

30、果给定工作方式正序换相通电，步进电机正转，如果按反序通电换相，则 电机就反转。3.2.3控制步进电机的速度如果给步进电机发一个控制脉冲，它就转一步，再发一个脉冲，它会再转一 步。两个脉冲的间隔越短，步进电机就转得越快。调整发出的脉冲频率，就可以 对步进电机进行调速。3.3 PLC控制步进电机的方法在本设计中直接使用PLC控制步进电机，可使用PLC产生控制步进电机所需 要的各种时序的脉冲。三相步进电机可采用三种工作方式：三相单三拍，三相双 三拍，三相单六拍。这三种方式的主要区别是 ：电机绕组的通电、放电时间不同。 工作方式是单三拍时通电时间最短，双三拍时允许放电时间最短，六拍时通电时 间和放电时

31、间最长。因此，同一脉冲频率时，六拍的工作方式出力最大。而且， 电机是三拍的工作方式时，其分辨率为3度，六拍的工作方式时，分辨率是1.5度。 所以，在本课题中，我们采用三相六拍的工作方式，在这种控制方式下工作，步 进电机的运行特性好，步进电机分辨率最高。可根据步进电机的工作方式，以及所要求的频率（步进电机的速度），画出A、B、C各相的时序图。并使用 PLC产生各种时序的脉冲。例如：本设计采用三菱 FX2n-32MT PLC控制三相步进电机的过程。图3-4三相单六拍正向时序图t(s)3.4 PLC控制步进电机的设计思路3.4.1步进电机控制方式典型的步进电机控制系统如图所示:图3-5典型的步进电机

32、控制系统步进电动机是一种将数字脉冲信号转换成机械角位移或者线位移的数模转换 元件。在经历了一个大的发展阶段后，日前其发展趋向平缓。然而，其基本原理 是不变的，即：是一种将电脉冲信号转换成直线位移或角位移的执行元件，每当 对其施加一个电脉冲时，其输出转过一个固定的角度。步进电机的输出位移量与 输入脉冲个数成正比，其转速与单位时间内输入的脉冲数（即脉冲频率）成正比，其 转向与脉冲分配到步进电机的各相绕组的脉冲顺序有关。所以只要控制指令脉冲 的数量、频率及电机绕组通电的顺序，便可控制步进电机的输出位移量、速度和 转向。步进电机的机理是基丁最基本的电磁铁作用，可简单地定义为，根据输人 的脉冲信号，每改

33、变一次励磁状态就前进一定角度或长度，若不改变励磁状态则 保持一定位置而静止的电动机：从广义上讲，步进电动机是一种受电脉冲信号控制 的无刷式直流电机，也可看作是在一定频率范围内转速与控制脉冲频率同步的同 步电动机。步进电机的控制和驱动方法很多，按照使用的控制装置来分可以分为：普通集成电路控制、单片机控制、工业控制机控制、可编程控制器控制等几种；按照控 制结构可分为：硬脉冲生成器硬脉冲分配结构（硬-硬结构）、软脉冲生成器软脉冲分 配器结构（软-软结构）、软脉冲生成器硬脉冲分配器结构（软-硬结构）。1. 硬硬结构如图3.6所示，这种步进电机的控制驱动系统由硬件电路脉冲生成器、硬件电 路脉冲分配器、驱

34、动器组成。这种控制驱动方式运行速度比较快，但是电路复杂， 功能单一。2. 软软结构如图3.7所示，这种步进电机的控制驱动系统由软件程序脉冲生成器、软件程 序脉冲分配器、驱动器组成，而软件脉冲生成器和脉冲分配器都有微处理器或微 控制器通过编程实现。用单片机、工业控制机、普通个人计算机、可编程序控制 器控制步进电机一般均可采用这种结构。这种控制驱动方法电路结构简单、可以 实现复杂的功能，但是占用 CPU时间多，给微处理器运行其他工作造成困难。3. 软硬结构如图3.8所示，这种步进电机的控制驱动系统由软件脉冲生成器、硬件脉冲分配器和硬件驱动器组成。硬件脉冲分配器是通过脉冲分配器芯片（如8713芯片）

35、来实现通电换相控制的。这种控制驱动方法电路结构简单、可以实现复杂的功能，同时占用CPU时间较少，用可编程控制器全部实现了控制器和驱动器的功能。在 PLC中，由软件代替了脉冲生成器和脉冲分配器，直接对步进电机进行并行控制， 并且由PLC输出端口直接驱动步进电机。如图 3.7所示，这是一种软-软结构，脉 冲生成器和脉冲分配器均有可编程序控制器程序实现。硬脉冲生成器匕冲分配器:驱劫器步讲电机图3-6硬硬结构控制图3-7软软结构控制图3-8软硬结构控制3.4.2三菱PLC控制步进电机由以上步进电机的工作原理以及工作方式我们可以看出：控制步进电机最重要的就是要产生出符合要求的控制脉冲。三菱PLC本身带有

36、高速脉冲计数器和高速脉冲发生器，其发出的频率最大为10KHz,能够满足步进 电动机的要求。对PLC提出两个特性要求。一是在此应用的 PLC最好是具有实时 刷新技术的PLC,使输出信号的频率可以达到数千赫芝或更高。其目的是使脉冲 能有较高的分配速度，充分利用步进电机的速度响应能力，提高整个系统的快速 性。二是PLC本身的输出端口应该采用大功率晶体管，以满足步进电机各相绕组 数十伏脉冲电压、数安培脉冲电流的驱动要求。对输入电机的相关脉冲控制，从而达到对步进电机三相绕组的 48V直流电源的 依次通、断，形成旋转磁场，使步进电机转动。3.5本章小结本章说明了三相步进电机几种常见的工作方式，即三相单三拍

37、，三相双三拍 和三相六拍。阐述了步进电机的控制原理，以及PLC控制步进电机运行的方法。第4章FX2N控制步进电机硬件设计4.1三菱FX2nPLC的介绍1）FX2n系列是FX系列PLC家族中最先进的系列。由丁 FX2n系列具备如下 特点：最大范围的包容了标准特点、程式执行更快、全面补充了通信功能、适合 世界各国不同的电源以及满足单个需要的大量特殊功能模块，它可以为你的工厂自动化应用提供最大的灵活性和控制能力。2）为大量实际应用而开发的特殊功能。开发了各个范围的特殊功能模块以满 足不同的需要-模拟I/O,高速计数器。定位控制达到16轴，脉冲申输出或为J 和K型热电偶或Pt传感器开发了温度模块。对每

38、一个 FX2n主单元可配置总计达 8个特殊功能模块。3） 网络和数据通信：连接到世界上最流行的开放式网络CC-Link , Profibus Dp和DeviceNet或者采用传感器层次的网络解决您的通信需要。4）其它功能：内置式24V直流电源24V、400mA直流电源可用丁外围设备，如传感器或其它元件。快速断开端子块因为采用了优良的可维护性快速断开端子块，即使接着电缆也可以更换单元。时钟功能和小时表功能在所有的FX2NPLC中都有实时时钟标准。时间设置和比较指令易丁操作。小时表功能对过程跟踪和机器维护提供了有价值的信息。5）持续扫描功能：为应用所需求的持续扫描时间定义操作周期。61）输入滤波器

39、调节功能：可以用输入滤波器平整输入信号（在基本单元中 X000 到 X017 ）。7）注解记录功能：元件注解可以记录在程序寄存器中。8）在线程序编辑：在线改变程序不会损失工作时间或停止生产运转。9）RUN/STOP开关面板上运行/停止开关易丁操作。10） 远程维护：远处的编程软件可以通过调制解调器通信来监测、上载或卸 载程序和数据11）密码保护：使用一个八位数字密码保护您的程序。4.1.1三菱PLC应用中需要注意的问题1）温度：PLC要求环境温度在0 C55 C,安装时不能放在发热量大的元件下面，四周通风散热的空间应足够大2） 湿度：为了保证PLC的绝缘性能，空气的相对湿度应小丁 85%（无露

40、珠）。3）震动：应使PLC远离强烈的震动源，防止振动频率为10 Hz55Hz的频 繁或连续振动。当使用环境不可避免震动时，必须米取减震措施，如米用减震胶等。4）空气：避免有腐蚀和易燃的气体，如氯化氢、硫化氢等。对丁空气中有较 多粉尘或腐蚀性气体的环境，可将 PLC安装在封闭性较好的控制室或控制柜中。5）电源：PLC对丁电源线带来的干扰具有一定的抵制能力。 在可靠性要求很 高或电源干扰特别严重的环境中，可以安装一台带屏蔽层的隔离变压器，以减少设备与地之间的干扰。一般 PLC都有直流24 V输出提供给输入端，当输入端使 用外接直流电源时，应选用直流稳压电源。普通的整流滤波电源，由丁纹波的影 响，容

41、易使PLC接收到错误信息。4.1.2控制系统中干扰及其来源影响PLC控制系统的干扰源，大都产生在电流或电压剧烈变化的部位，其 原因是电流改变产生磁场，对设备产生电磁辐射；磁场改变产生电流，电磁高速 产生电磁波，电磁波对其具有强烈的干扰。1）强电干扰。由丁电网覆盖范围广，电网受到空间电磁干扰而在线路上感应 电压。尤其是电网内部的变化，刀开关操作浪涌、大型电力设备启停、交直流传 动装置引起的谐波、电网短路暂态冲击等，都通过输电线路传到电源原边。2）柜内干扰。控制柜内的高压电器，大的电感性负载，混乱的布线都容易对 PLC造成一定程度的干扰。3）来自接地系统混乱时的干扰。正确的接地，既能抑制电磁干扰的

42、影响，乂 能抑制设备向外发出干扰；而错误的接地，反而会引入严重的干扰信号，使PLC系 统将无法正常工作。4）来自PLC系统内部的干扰。主要由系统内部元器件及电路间的相互电磁 辐射产生，如逻辑电路相互辐射及其对模拟电路的影响，模拟地与逻辑地的相互 影响及元器件问的相互不匹配使用等。5）变频器干扰。一是变频器启动及运行过程中产生谐波对电网产生传导干扰， 引起电网电压畸变，影响电网的供电质量；二是变频器的输出会产生较强的电磁 辐射干扰，影响周边设备的正常工作。4.1.3主要抗干扰措施1）合理处理电源以抑制电网引入的干扰对丁电源引入的电网干扰可以安装一台带屏蔽层的变比为1 ： 1的隔离变压器，以减少设

43、备与地之间的干扰，还可以在电源输入端申接LC滤波电路。2）合理安装与布线动力线、控制线以及 PLC的电源线和RS485网线应分别配线，各走各的桥 架或线槽。PLC应远离强干扰源，柜内 PLC应远离动力线（二者之间距离应大 丁 200 mm）,与PLC装在同一个柜子内的电感性负载，如功率较大的继电器、 接触器的线圈，应并联 RC消弧电路。PLC的输入与输出最好分开走线，开关量 与模拟量也要分开敷设。模拟量信号的传送应采用屏蔽线，屏蔽层应一端或两端 接地，接地电阻应小丁屏蔽层电阻的1/10。交流输出线和直流输出线不要用同一根电缆，输出线应尽量远离高压线和动力线，避免并行。4.1.4正确选择接地点以

44、完善接地系统PLC控制系统的地线包括系统地、屏蔽地、交流地和保护地等。接地系统混 乱对PLC系统的干扰主要是各个接地点电位分布不均， 不同接地点问存在地电位 差，引起地环路电流，影响系统正常工作。1）安全地或电源接地：将电源线接地端和柜体连线接地为安全接地。2） 系统接地：PLC控制器为了与所控的各个设备同电位而接地，叫系统接地 接地电阻值不得大丁 4 Q，一股需将PLC设备系统地和控制柜内开关电源负端 接在一起，作为控制系统地。3）信号与屏蔽接地：一般要求信号线必须要有唯一的参考地。4.2步进电机的选择本设计选用45BF008。相数是三相、步距角1.5/3度。电压24V、相电流0.2A、 保

45、持转距0.118NM（1.2kg.cm）、空载启动频率 500, D为45; D1为25; 高H 为 2.5; d 为 4; E 为 14.5; L 为 58; D2 为 33; MS 为 4-M3。图4-2 45BF三相反应式步进电机实物图4 MS图4-3 45BF三相反应式步进电机尺寸4.3步进电机驱动电路设计4.3.1驱动电路下图为步进电机的驱动电路。图中仅为一相的驱动电路，其余两相与之相同。 在图中三极管T1起开关作用。当三极管截止时，无集电极电流流通，开关相当 丁断开；当三极管饱和时，流过的集电极电流最大，开关相当丁闭合，该开关“动作”可由加丁基极的电流来控制。由T2、T3两个三极管

46、组成达林顿式功放电路，驱动步进电机的3个绕组，使电机绕组的静态电流达到近2A。电路中使用光电耦合器将控制和驱动信号隔离。当控制输入信号为低电平时，T1截止，输出高电平，则红外发光二极管截止，光敏三极管不导通，因此绕组中无电流流过； 当输入信号为高电平时，T1饱和导通，丁是红外发光二极管被点亮，使光敏三极管导通，向功率驱动级晶体管提供基极电流，使其导通，绕组被通以电流。十日耳图4-4步进电机驱动电路4.3.2驱动电路接口e c>驱动c vABC甲 甲早甲甲II%言，I进电机图4-5驱动器接口4.4 PLC驱动步进电机三菱PLC本身带有高速脉冲计数器和高速脉冲发生器，其发出的频率最大为 10

47、KHz,能够满足步进电动机的要求。对 PLC提出两个特性要求。一是在此应用 的PLC最好是具有实时刷新技术的PLC,使输出信号的频率可以达到数千赫芝或 更高。其目的是使环形脉冲分配能有较高的分配速度，充分利用步进电机的速度 响应能力，提高整个系统的快速性。二是 PLC本身的输出端口应该采用大功率晶 体管，以满足步进电机各相绕组数十伏脉冲电压、数安培脉冲电流的驱动要求。 如下图所示：图4-6 PLC直接驱动电机环形分配程序对步进电机各相绕组的通电顺序进行环形脉冲分配，从而控制 接到步进电机三相绕组的48V直流电源的依次通、断，形成旋转磁场，使步进电 机转动。步进电机的转动，由丁步进电机是电感性负

48、载，直流电阻很小，故接限 流电阻以免脉冲电流过大损坏，当步进电机各相绕组的通电顺序按: * ABB BC C CA A导通断开时，步进电机正转。按 A AC C CB B BA A依次导通、断开时，步进电机反转，即步进电机可以按三相六拍工作。每当 步进电机走一步，环形脉冲分配程序的步数减一，当步数减为零时，停止环形脉 冲分配，等待下一次的脉冲输入。4.5步进电机驱动器的使用说明本驱动器为M415B细分驱动器，适合驱动中小型的任何 1.5A相电流以下的 两相或四相混合式步进电机。PUL为脉冲信号，通过控制脉冲的频率来控制步进 电机的运行速度，DIR为方向控制。通过细分设定来确定步进电机旋转一圈的

49、脉 冲数。引脚信号定义P1(6位信号引序号信号1U位插肝顽捕于24ENA1GND43OPTO（ + ：tV ）2+V6DLR3A +1PUL4A9GNDSB +1 0VCC6R-1FSiTEP3MSDSMSI74.5.1引脚信号功能的详解P1弱电接线信号：（括号内是1D位撬针,套时改饷余版本*财1朋-典）机脚号傍号蛰 能L2 <6)PULDFR豚冲停号：上升沿专敕，每普味冲由俏矍高时电机走一拿 方而信号；用于找交电肮方向.TTL电平艇询3 0orro( m光密驱劫电源1 <2>EM使能信号：禁上或允许驱动器工作.低电平禁止3)GfiD内部电*电源的地VCC内部电路，源的+5Y

50、 FSTEP整空粽出 信芋.高 电平有袖.用于动态改灿分-_豆M3D拘分逸锂就成往，用于遍志改质分_旧）MSI细分适作第二位;:用于动态改心")r醴拘*蛀择谶高位，羽j动态&蛔夯*一4，出厂标准设漫由内部供电AMO脚船由如果性电毒某N脚大于知V,需专门定贤. 或好由外部氓供斗5"P2强电接线信号引僵序号信号功能1GSD直流屯源地2+VAx也寿正概、典2 IV :$ 4A+ A电机A和S 6IM B-电to：相4.5.2电气特性M415B供电冠围+ f8iOVDC舞型供电电压+ 2-4VDC峰依.摘出电流0, 1星1 . SA (可倨厂加分祜度3细余（ IUD步/囤儿

51、R抽SM 1时0驴/沼），16拙（3200/ffi）. :没徊余（640Q步/图）.64加宗（12HOO/S ）4.5.3细分和电流设定本那动器采用旅15*6六位技4开关设定加分找度 功态屯流和讲器电流 许轲描蓬如下.5*1 iVf2 %”，S*4S«6劫态电,电t分卅度WiSW2S'iU1）细分设定雄分精庄由$84. srs. Site三位推码开美戒P1D的瞄。,瞄】.瞄2决定细分倍数步毂/国3.8/步数）S*4/MS0S*5/MSJS*fi/MS2I0KONON2400OFFON0M480。ONOFFON8168OFFOFFQNJ 63200OSONOFF326400OF

52、FONOFF6412800ONOLE-OFF由外部确定轴态改如分/禁止工作OIFOFFOFF改变驱动器的细分倍数，可改变电机旋转一圈所需的脉冲数2）电流设定拨码开关组的浙LSWL 5昭用于设定电仇宅转时的动态电流.见下&：电沌值S*1SW2E0.21AOFFONON0M2AON|OFFON0,63AOFF|OFFON0,3 1AONONOFF1 ,05AOFFONOFF1 ,26AONOFFOFF1 .SAOFFOFFOFF对丁同一电机，电流设定值越大时，电机的输出力矩越大，但电流大的同时 电机和驱动器的发热也比较严重，所以一般情况是把电流设成供电机长期工作时 出现温热但不过热的数值。

53、3）步进电机驱动器的参数的设置 电流参枚：1.0A细分设置；拨码101.细分数10,电机步距免,机械手步距ft 0.00775° ,机械F每转1度需129个豚冲.4.6 I/O接线图加M转转度更正反速速SB1 innCOMFX2N-32MTYOXOY2SB2mXIC0M1SB3fSB4eX2X3步进电机驱动器OV -24V4.7本章小结本章阐述了此次设计的硬件设计。简单介绍了三菱FX2n系列PLC,以及FX2n 系列PLC在使用中应该注意的问题。设计了一个功率放大电路，并且说明了本次 设计的硬件接线方法。湖南电气职业技术学院毕业设计第5章控制系统的程序设计5.0本设计相关指令介绍5.

54、0.1 PLSY指令和PLSR指令PLSY指令,PLSY是以指定的撷率产生定量脉冲的指令.脉冲输出：16位指令(7步)PLS队迷续执行型)32位指令(13步)D PLSY (连续执行型).机能和动作:XOCOPLSYk烦DC YOOO»VOOL指定领率.FX2n« FX2nc: 220000 (HZ)FXls> FXln: 16 位指令：132767 (HZ)32 位指令：1100000 (HZ)在指令执行中史改指定的字软件元的内容，输出率也 会发生改变.湖南电气职业技术学院毕业设计指定产生脉冲量.允许设定范围：16位指令1-32767 (PLS)32 位指令 1-2

55、147483647 (PLSt将该值指定为零时，则对产生的脉冲不做限科。D PLSY指令中*将(D1,D。)设置为脉冲遂.在指令执行过程中，变更忘指定的字软件元内容后'将从 下一个指冬曝油开始执行变更内容.指定轮出脉冲的地址编号.仅限于Y000或Y001有效.在FX2n* FX2nc可编程控掣卷中，为了输出高械脉冲,可编 程控制器的轮出晶体管上必须是额定负裁的屯流.d. X010为OFF后，输出中断,再次苴ON时,从初始状态开始动作.发出连续脉冲时,X01。为OFF, YOW也为OFF.各个数据寄有器内容可以利用UDMOV KO l)8r执行沛除.PLSR指令、PLSR是带加速减速功能的定尺寸传送用的脉冲输出指令.针对指定的最高顼率，曲行定加速，在达到所指定的输土脉 冲后，进行定减速.34 使用DPLSR指令时"位此例中（【）1,DO）作为32位设