G503雕刻机控制系统_第1页
G503雕刻机控制系统_第2页
G503雕刻机控制系统_第3页
G503雕刻机控制系统_第4页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、工 程 应 用 实 例g503 雕刻机控制系统 图 1 所示为雕刻机， 其 x 轴方向配有两台驱动电机，用于驱动雕刻针运动，此外还有一台单独的电机用于在y 轴和 z 轴方向驱动雕刻针，x 轴方向位置控制系统模型如图2所示。试采用频率响应法选择控制器增益的值，使系统阶跃响应的各项指标保持在允许范围内。 . 1k图 1 雕刻机图 2 雕刻机 x 轴方向位置控制模型解：首先选择增益的值，绘制系统的开环和闭环对数频率特性曲线，然后用闭环对数频率特性来估算系统时间响应的各项指标，若系统性能不满足设计要求，则调整的取值，重复以上设计过程，直至满足设计要求。最后用实际系统的仿真来检验设计结果。1k1k取，则

2、系统开环频率特性为12k1()(0.51)(1)g jjjj计算)( jg33的幅值与相位，如表1 所示，可绘制图3 所示开环频率特性图，可知系统的相角裕度，相应的闭环系统是稳定的。西南科技大学 科学出版社自动控制原理- 1 -工 程 应 用 实 例表 1 雕刻机)( jg的频率响应图 3 雕刻机)( jg的开环对数频率特性图由闭环频率特性函数2223)2()32(22)(2)(3)(2)(jjjjj，画出闭环频率特性曲线，如图4 所示，可见系统存在谐振频率8 .0，相应的谐振峰值，则。dbm5lg2078.1m图 4 闭环对数频率图西南科技大学 科学出版社自动控制原理- 2 -工 程 应 用

3、 实 例根据图 4，可以认为系统的主导极点为共轭复极点，因此可由图5 给出的关系曲线，并由估 计 出 系 统 的 阻 尼 比78.1m28.0， 然 后 进 一 步 得 到 标 准 化 谐 振 频 率92.0n，则无阻尼自然频率87.0n。图 5 共轭复数极点项的频率响应中，谐振峰值、谐振频率m与阻尼比的关系曲线于是雕刻机控制系统的二阶近似模型为76. 049. 076.02)(2222ssssjnnn根据近似模型，可以估算出系统的超调量为%40%100*%21e调节时间（）为%2西南科技大学 科学出版社自动控制原理- 3 -工 程 应 用 实 例stns96.174.4最后，按实际三阶系统进行仿真，其单位阶跃响应如图6 所示，得到%39%，。结果表明，二阶近似模型是合理的，可以用来调节系统的参数。在本例中，如果要求更小的超调量，应取stp4sts162lk

人人文库> 全部分类> 生活休闲 > 科普知识

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论