三菱定位模块运行模式解释

1、位置控制(1) 直线定位控制(a) 1 轴的直线定位控制 :进行将指定轴从起点地址 ( 当前的停止位置 )开始至指定位置为止的定位控制。 通过绝对方式的控制 1) 进行从起点地址至指定地址的定位。2) 根据起点地址与指定地址确定移动方向 通过增量方式的控制 1) 从起点地址开始，进行指定移动量的定位控制。2) 通过移动量的符号确定移动方向。(b) 2 轴的直线插补控制 :使用指定的 2 轴从起点地址 ( 当前停止位置 )开始进行直线插补控制。 通过绝对方式的控制 1) 从起点地址开始，通过 2 轴进行至指定地址的直线插补。2) 通过各轴的起点地址与指定地址确定移动方向。 通过增量方式的控制 1

2、) 从起点地址开始，对各轴中合成了指定移动方向及移动量的位置进行定位控制。2) 移动方向取决于移动量的符号。(2) 圆弧插补定位控制圆弧插补定位中有通过 辅助点指定 的圆弧插补与通过 中心点指定 的圆弧插补。(a) 辅助点指定的圆弧插补控制 该控制是指定圆弧插补的终点与辅助点的圆弧插补控制。 有绝对方式与增量方式。(b) 指定圆心的圆弧插补控制 该控制是指定圆弧插补终点与圆弧中心点的圆弧插补控制。 有绝对方式与增量方式。可以选择右旋、左旋。(3) 定长进给控制进行指定移动量的定位控制。(4) 速度控制 执行指令后，到输入停止指令为止，通过指令速度进行控制。（5）速度位置切换控制通过速度控制开始

3、定位后，如果从外部简单运动模块输入速度位置切换信号，可以切 换为位置控制，进行指定移动量的定位。单独定位 / 连续定位的控制通过将控制方式（位置控制、速度控制、速度位置切换控制 ）、定位地址、运行模式等作 为1 组用户设置的定位数据，进行简单运动模块的定位控制。将每轴最多600个定位数据分配为 No.1600后登录到简单运动模块中。 用户设定的定位模式指定了单个数据定位还是多个数据连续定位。（1）单独定位控制 （ 运行模式 =00: 定位结束 ） 当设置为“定位结束”的定位数据完成时，定位操作完成。 这种“定位结束”设置也用于连续定位和连续轨迹定位的最后一条定位数据。（2）连续定位控制 （ 运

4、行模式 =01: 定位继续运行 ）指定定位数据的定位执行完毕后暂时停止，然后根据下一个定位数据No. 执行定位。根据连续定位数据No.的多个定位数据，连续执行有方向变化的定位时指定此运行模式。（3）连续轨迹控制 （ 运行模式 =11: 定位继续运行 ）通过指定的定位数据执行定位后，更改为下一个定位数据No.的速度后执行定位。以指定速度连续执行连号的定位数据 No.的多个定位数据时指定此运行模式。块定位控制块定位是连续执行指定块的定位的控制。1 个块是通过单独定位 /连续定位控制直至定位完毕 （ 运行模式 =00）的一系列的定位控制。 最多可以指定 50 块/ 轴。通过来自可编程控制器 CPU

5、或外部的 1 次启动指令，可以进行复杂的定位控制。 通过至缓冲存储器的定位启动编号及定位启动信息的指定进行块定位控制。加减速处理控制根据用户指定的方式、加速时间减速时间进行定位运行、手动脉冲器运行、原点复位运 行、JOG 运行时的加减速处理。(1) 加减速方式作为加速处理减速处理有“梯形加减速方式”与“S字加减速方式”的2种类型的加减速方式，通过详细参数设置使用哪种方式。指定的加减速处理适用于定位运行、原点复位运行、JOG 运行开始时、结束时、速度改变时的所有加减速。(a) 梯形加减速方式是按照用户设置的加速时间减速时间及速度限制值，进行直线加速减速的方式。(b) S 字加减速方式是减轻启动时、停止时的电机负荷的方式。是按照用户设置的加速时间减速时间、速度限制值及S字比率(1100%),逐步进行加速减速的方式。(2)加速时间减速时间紧急停止减速时间(a) 通过基本参数 2及详细参数 2可以设置各 4 种类型的定位控制的加速时间及减速时间。加速时