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文档简介

1、外外部启动机器人部启动机器人 -FANUC重庆蓝姆电气部 By-HaiPeng2021-12-4一，配置一，配置UOPUOP信号信号1）依次按键操作：）依次按键操作：MENUSETUPI/OUOP，F2切换到切换到CONFIG状态（按状态（按F3IN/OUT切换输入输出信号到切换输入输出信号到UI）#RANGERACKSLOTSTARTSTAT1UI 1- 18 82 1 1ACTIV2）依次分配好信号值（）依次分配好信号值（RANGE）、机架（）、机架（RACK）、插槽）、插槽（SLOT）、开始点（）、开始点（START）3）切换到）切换到UO继续分配完毕，重启机器人。继续分配完毕，重启机器

2、人。重重启后状态（启后状态（STAT）为）为ACTIV则信号正常则信号正常2021-12-4信号一览信号一览（允许机器人移动时为（允许机器人移动时为ON）2021-12-442021-12-4二二，设置，设置HOMEHOME点，让点，让PLCPLC知道机器人准备好知道机器人准备好当机器人在原点（安全位置）时，给当机器人在原点（安全位置）时，给PLC发送发送UO7(AT PERCH)信号。信号。设置步骤设置步骤：1）设定参考点）设定参考点(Ref Position)；机器机器人在参考点时人在参考点时UO7为为ON2）设定位置寄存器（）设定位置寄存器（PR）中中的的HOME位置；位置；方方便在程序

3、中调用参考点便在程序中调用参考点52021-12-462021-12-472021-12-482021-12-492021-12-4102021-12-4112021-12-4设定位置寄存器（设定位置寄存器（PR）中的）中的HOME位置位置Ref Position点记录后不要移动机器人点记录后不要移动机器人依次按键：依次按键：DATAF1PR进入位置寄存器，选择第一项按进入位置寄存器，选择第一项按SHIFT+F5记录记录122021-12-4暂停程序：暂停程序：暂暂停信号停信号(HOLD)(HOLD)中断时暂停正在运行的程序中断时暂停正在运行的程序紧急停止程序：紧急停止程序：紧急停机信号紧急停

4、机信号(IMSTP)(IMSTP)中断时紧急停机中断时紧急停机允允许移动机器人：许移动机器人：使能信号使能信号( (EnaBleEnaBle) )为为ONON时允许移动时允许移动三三，132021-12-4142021-12-4 专用外部信号开启专用外部信号开启Menu-0 next-6 system-F1 type-config-Enable UI signals 再开外部信号开启再开外部信号开启Menu-0 next-6 system-F1 type-config-START for CONTINUE only152021-12-4四四，162021-12-4172021-12-4182021-12-4192021-12-4202021-12-4212021-12-42

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