力士乐驱动器调试指引

1、1. 蓝色串口线为易损坏品，请拔下时先离线或者关闭软件2. 软件启动双击桌面上的IndbraWorksEngineeringT, 4 79, 0图标3.软件启动后界面如下如果没有出现左侧的 PROJECT EXPLORE请按以下操作如有跳过在菜单VIEW下选择并单击PROJECT EXPLORE3.出现左侧的菜单后，点击图片中放大镜图标出现下图对话框，请按下图选择IndraDrive(Serial RS232),Scan for DevicesSelect devicesThe way howec:ul for the devi ce i e given in brackets.S c:hl

2、for :IndraDrive (Serial RS232)Ins tailed：EccDrive Cs (Serial FS232)HNC100-3X / AirHC (Serial ES232)ItlJt aDr i ve (E therne t ；iItlJt all rive (Fro tibus.)ItlJt aDr i ve (Seri al FS485)C：±rLi：el0013COM41_2JA wBaudratesmWdius t baudr ateloooo®980019Z003840057600115200Par i ty刃EmAdv：=LTLced.

3、 _ .Default肛lit如果IndraDrive(Serial RS232)未在右侧框内，请在左侧框内找到并选择，然后点击框中间的 指向右侧的三角，添加好后即为上图的样子。并点击 NEXT4上一步点击NEXT后出现下图对话框，下图左侧框为目前计算机上现有通讯端口，在其中选择当前与力士乐通讯所用端口并添加到右侧框内，添加方法同上步相同Scan for DevicesDtvicej IndraDrkt 仞曰也1 RS232)Select COM parparity.CD« Fwtstbit：CancelNEXT其他选项同上图。通讯端口如果不知道具体是那个，就全部添加上。点击5如果扫

4、描连接成功就会出现下图，如未找到请检查线连接是否正常，端口选择是否正确,Project Enplorer6单击图片中的小加号展开项目7菜单键介绍上图由左至右作用依次为，驱动器离线，在线，模拟在线，搜索设备，空，空，空，空，空, 空，驱动器转为参数模式，驱动器转为操作模式8驱动器装态监控Project EKplorer-即 lndraWDrksPtoject_002HC5O2.1 2.1 Anwendungiafls+亡j Mas卜 Moll 卜 Moti l+ _j Mea > Sea 卜Sea 卜Mec* “戸 Con 卜Ope 卜 Stmt 卜 DrivIm ti al commiD

5、tvice stitusP&runettr HullingDiafTLOsisStatus孚XPferajneter EditorFarametmr GroupRenam eFr op er t i es.Err or/di agno sti c mem oryAverage value filter for displtyFitch fuMtiwClear error审U Creaitf imtsiiiufi uais+ _j Error reaction 卜 E-Stop lunctiort 卜 Motionimit values f+1 Ir 厂nmnA<v?Ahnin f

6、i inhMloni t ori ng the § t atusHelp on statgRemedy depending on di agnosi s操作方法，右键单击图中菜单中的AXIS在弹出菜单中依次如图中选择即可出现的窗口数据从上到下依次为，当前位置，当前速度，当前加速度，当前电机负载 丿忘！记截图了。OOOOOOO。9.驱动器参数备份，afeciKplorerI nda!WorksProiectj002已帥$01" ± _j Mas b Mot 卜Mol* _j Mej k Sea 卜Sea b Mec+ _j 匚on Ope k Stat 卜 Driv

7、* _j Cre 任 _j Erra» ES(.HCSO2.1 RIJArtSw.i tch OfflineVpdat电 Offline Paramete丄rationFuselioaal PackagesPar ter Handl i ng卜Export.Psrarnl电sr EditorImp&rt.Ptramsttr GroupMMCFirmwir* Mwvctmtxit.RenameProper ties.-p rUncBiunCreate Op er inc Data for MWC. , P右键单击菜单中高亮部分，然后如图依次选择，并点击EXPORT，出现下图单击

8、左上角的三个小点，出现下图在文件名中键入你想保存的文件名，在保存在中选择保存的路径。选择后点击保存然后会回到上一个窗口，点击 EXPORT会出现当这个窗口消失后，参数保存完成。10驱动器参数恢复（不建议使用）口 Project ExplorerQ"” 的 IndaWorksProiFc i_002抽爾顾綱卿Q”甲 AKis2.1Ar + _j Mastt卜 Mrtoi Motoi f _i Mia?卜 Scalir卜 Scalir 卜 Meeh i+ _J Contf Oper卜 Slatu：卜 Dir/eEl二CieatIf_jEiiorkE Slo卜 Motion limit v

9、aluesImport.Swi teh OfflixLSUpdate Offline ParameterizationFunctional PackagesHandling>Far»eter EditornFar Meter GroupFir*vtr* Mg畫XDeleteDelRenwe1 IIJF 1Exciptr1.ii ti.：l II IT1MMC settiagsCrtfcie Dpwi.iiy Dttt C选择后在下图中找到你保存的文件，点击打开。出现下图对话框点击 IMPORT。11.驱动器控制参数设定（建议不要修改）I IndraWorksProjecVOOE

10、 HCSO2.1 121 Anwendungsart- _j Awii (2.1)Anwendu»>g$ail- Master communicationSettings Multiplex channel 卜 Signal control wood Signal tatu± wordb Motor» Motor: temperdtufe 丿 brake+_)MMSuring systems卜 Scaling / units卜 Scaling / unih extended卜 Mechanical gear+l|_) Controlk Operatirg m

11、odss卜 Status messages settings Diive Halt軒”“© Cieata position da<4 reference1+ _j Error reach onk E'Slop functionMASTER COMMUNICATION ADDRESSBAUDRATECYCLE TIMESettings;Ke-tjae input (AT)Real-time oitpujt (MPT)LMascommunication addressB an dlr ateCycle tiEWatchdog： timeLength o£ para

12、meter cKaiLnelLength o£ cyclic real-time channelL电nglhcyclic eommutd电 1驱动器通讯地址通讯波特率LENGTH OF CYCLE REAL TIME CHANNELLENGTH OF CYCLE COMMAND CHANNE循环时间输入字字长输出字字长kBaudusmsByteByitByt*Real-timft:input ST)：P4078驱动器状态字，S0051位置反馈，S0040速度反馈IRESReal-time inuut (ATJ-Real-time output (JIBT)=Profile typeF

13、reely configurable medeActivate profile typConfig l£st cycli c c.jniffliiLd .lata uhaiiiiQlF-0407T : Field bus： cc*ntrcl wordS-Q-Q262 : Pcsi ti oning commud valu«SO0259 : Positioning velacityP4077驱动器控制字，S0282位置命令，S0259速度命令12.轴类型，即转向的修改f2.T|Anwdung$aii!is 2.T|Arivwndirigsit lJ Master commur

14、icdUcn卜 Sellings» Multi pl bh dharmsl卜 S ignall corfflral word卜 S igndl status UMord 卜 Motor卜 Motor lefnperature / brake-LfB岳 suriixj su$l 厨帑-Scaling J ijnJt“wlEdSa» Mechanical gearQi Control> Operating modes卜 S l&us frwtsages iettinos卜 DiiveH对ti Ciwte position data iefeience i Eiro

15、r iBaction卜 E'Slop funclion卜 Mobon limit vduesPesdti sn d&ta formal® * X.Dint AmoduloAxis- 2.1 AnwendungsartResolution .if ppsid.<ttoifitjr dtadet孙 of torq.ne/ force d&taU on not unifornrim0.0001 mm0 001 rwn/iiiinoToofrwn/s1 飞1 %E咒t«inde d.eesiveloeitjr wd tsrqiii/foretData

16、vith reEferiiL亡芒 leLottd.伽拆1" shaftrttertn.ce iici't'j luiifcrrw双击菜单中的SCALING/UNITS 右上的圈内从上到下依次为，转动轴（主轴），直线轴（进给）右下的圈内改变 YES,NO即可改变电机转向13螺距，传动比，最大行程范围设定! 1 IZ1 AnwendungHrt4xi$ 2.1 Anwendungsart： Master comrnuriKation» Settings卜 Miitiplex channel卜 Si护al control wcwd 卜 Siyial status

17、wond卜 Motor卜 Motor: teiripeiatire / brake二j Measuring Systems卜 Scaling / units卜 5&glir)g / uniteritmnded Mechanical geai再 tontroi 卜 Operating modeiS IaIus messages sellings卜 DiiveHal_| Cieate position data refefertce卜 Data reference rrwtoi enco卜 Data reference optional em_j Error inaction卜 E-Sto

18、p furcticn 卜 Motion limit values双击MECHANICAL GEAR，右侧圈内从上到下依次为，最大行程，螺距，输出齿数，输 入齿数14.操作模式改变r-b*W* |1 ,| -l-M "TThr" KA"电匸 M*rfei cwmunicaijon 卜 Srttingis 卜 MUtplen channel I Sigrtai coriial woid 卜 SignaJ 炳word 卜 Mdar 卜 Mtiai: teimperaALHe / brakeO M«surg system® » Scaing/

19、unil$卜 Scalng / unis emended卜 Mcdwiicd g«rfei Cortml» Clper甘Hng modes：J卜 S tatus nriBS&ages settings> D皿日HNt|_) Create pasiian data leFerence 卜 D ala leFerence rndtQi me® -卜 D/a 'fjC曰mcfi cipiiomm a“O Eire« leadion» E-Stcp funclionrrirearyoptr-二 ZMU3査 ond.凸亡uond.4

20、亠便亡on乱.aegaid.7oper.«p«rr»4*d4c：p«tr.i?per.eper.«p«r.mad.Ama dwmo*d.ADrive-cflntrollrd potitiooin】&rivit- nl arn-ai HLtdrpcil-B.t.1 6itccd«r 1Dri- 3 n?. trcial iiLiaz'pciL-a.t.ioih IhrIesz, encnder 1Urive：controlled posiliomgenccder 1Di,ive-esntr!*llftd peM

21、FLioEdnt 14.£l«£x 电血亡“kr 1 Fositi皿血 blgk “沁出 电皿皿Ihl ack hL-agl 4-5.E,anadiOTDriV4-cflntreille4 positioning encode 】brivfl- ccrttroU o-d pati ti oniii. «m3odaar 】Drive- cntrcille d pon ti oiiin tnaoder 1.Dr ive i:-on Ur oiled 卩 psitioikiiL encoder 1.双击OPERATING ,点击下拉键，红色框内为欧三项目所用的

22、操作模式,也是这种方法，欧三的DK093以及道依茨项目的其他机床使用的都是高亮的CQnfi£urata onC bltfl gUT4i t】QTLC Ditfi at i onC «Itfi fUt* i OTlv | C onfi furat a onV I anti gurAt (anV C djlEi gur «t i on道依茨的 DKM029POSITIONINGBLOCK MODE LAGESS ENCODER 1使用第一种方法的各工位位置在PLC程序中修改，第二种方法的需要在右上角红框内的CONFIGURATION中修改，并在程序中找是否有路点，有的

23、也需要修改。15.零点的设定，设定时请按下急停按钮！电 HCS02.1 p.lJAmwndLrigsait三 Q Axis 2.1 Arwfsnduigsait£ Q Mastsr commLncbori卜 S etlings卜 Multiples charnel 卜 SignigicciiTlTol Qrd 卜 Signal status cid k Moto 卜 Moroi: lemperature i brake+ _j Measuiing ssierns卜 Scaling / unis卜 Scaling / units ewiended卜 Mechanical gearS Q

24、 CDrttwsl卜 Operating modesI卜 S Must lings-卜 DiiwHak-CfgaljSDDsilion data refeiente -.卜 Data ielerence matDr sneo 口lI l LIL+ |门 Error iacbign E-Slop f unchen卜 Mohcm limit valuesAxis 24 AnendungsrtAbs«lult Eet亡比ti* njni taring windowEef«rience di'EtanceForiti ob isihciaili-r v«lia&#

25、187;回IfldloF ene-oder in reference 生yt御 reftr«na<*) Mot&r ncd>derOOptional encoderf|y| Sys t «n in F«£9F*nc,*Clev Pae it non Status展开菜单中的 CREAT POSITION DA TE REFERENCE 双击 DATE REFERENCE点击右侧红框内的 SET，即可。设定时请按下急停按钮！16.软极限，硬极限，最大速度，最大加速度设定双击 MOTION LIMIT V ALUS ,右上红框内为软极限，由上到下依次为：当点位置（不可改），正极限位置，负极限位置，通常的设定方法为：加工位置的最大位置加上0.5，最小位置减去 0.5右中红框内为硬极限，点击方框后激活，如果极限开关接的闭点选择N/C,如果接的开点选N/O右下的红框中上面的是最大速度，下面是最大加速度，某些机床可能限制速度了，如果节拍不够程序修改时提不上速度，请检查这个参数。axis l乙 IJ anwiaungsH_j Master communica»ion» Settings卜 Multiplex channel