《工业机器人调试》综合测验22

1、综合测验 22班级_ 座号 _ 姓名 分数 一、选择题（共 15个，每题 2 分，共 30分）1. 机器人常用控制器不包括（）A 单片机B PLCC 工控计算机D PC2. 机 器 人 速 度 是 何 单 位？（）A cm/ minB mm/secC i n/secD mm/mi n3. 机器人轨迹控制过程需要通过求解（ ）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题4 I R B760 机 器 人 是 一 款 最 新 上 市 的 （） 轴 机 器 人A 3B 4C 5 D 65 机 器 人 数 据 p:=100, 100, 100属

2、于 下 面 哪 种 数 据 类 型 （ ） A Pos B Pose C RobotTa r get D Shapedate6 机器人语言是由（）表示的 "0"和"1" 组成的字串机器码。A 二进制B 十进制 C 八进制D 十六进制7.6 维力与力矩传感器主要用于（）A精密加工B 精密测量C 精密计算D精密装配8.手动限速状态 下 TCP 最 大 速 度 是 ？ （）A250mm/sB 500mm /sC 750m m/sD 1000mm /s9.在机器人的程序存储器中，可以有（）个程序模块A1个B2个C 3 个D若干个10在机器人搬运任务中当靠近工件时

3、应该采用（）方式运行。A 线性B 增量C 自动D 单轴11. MOVEL指令代表的是（）A直线插补B 圆弧插补C关节插补D 绝对坐标插补12. ABB IR B 760 机 器人的到 达 范 围 是 ？ （）A3mB 3. 18mC 3.5mD 4m13一 台 A B B 标 准 机 器 人 最 多 可 带 （） 外 加 轴A 3B 4C 5D614机器人的建模功能中不能设置模型的（）A 重量B形状C 位置D颜色15 PUMA 机器人是下列哪种机器人的典型代表（）A .直角坐标型 B.圆柱坐标型 C.球坐标型 D.关节坐标型二、判断题（共 10个，每个 1 分，共 10分）16 在编程序时只需

4、要考虑机器人的运动轨迹。（）17. IRB6640-180和IRB6640-235的到达距离（运动范围）都是 2. 55m （）18. 使用6点法定义 TCP时，改变的是toolO的 Y方向和 Z方向（）19 在设置工具坐标时要改变运动模式可以采用快捷键来切换。（）20. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（）21. 完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（）22. 突然来电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关。（）23. 通过调整机器人各关节的姿态可以扩大机器人的工作范围。（）24. 关节空间是由全部关节参数构成的。（）25. 指

5、令 P1 0 :=Offs （ p 2 0 , 50 , 0 , 0 ） 和 p 10. t r a ns. x=p20. tra ns. x + 50 执行的结果相同（）三、填空题（共5个，每题4分，共20分）26. 机器人的驱动方式主要有 、禾口三种。27. 机器人系统的组成包括 、等。28. 根据真空产生的原理真空式吸盘可分为 、和等三种基本类型。29. 工业机器人常用的控制器包括 、。30. 机器人主要技术参数一般有 、重复定位精度、承载能力及最大速度等。四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31. 简述直流减速电机的优点。32. 简述工业机器人的主要工作领域。33 .工业机器人常用

6、的驱动器有那些类型并简要说明其特点。34. 智能机器人的含义是什么?35. 机器人学主要包含哪些研究内容?五、计算题（共1个，每题10分，共10分）T或36. 如图所示两自由度机械手在如图位置时（朗=0 ,02= n/2）,生成手爪力FA = fx 0FB = 0 fy T。求对应的驱动力T和出 。第 4 页， 共 6 页综合测验22 （参考答案）、选择题（共15个，每题2分，共30 分）题号12345678910答案DBBBAADADB题号1112131415答案ABDAD、判断题（共10个，每个1分，共10 分）题号16171819202122232425答案XVXVVVVXVV三、填空题

7、（共5个，每题4分，共20分）26 .液压；气动；电动27.驱动装置、 传感器 、 控制器、驱动器28真空吸盘气流负压吸盘 挤气负压吸盘29. 单片机、PLC 、工控计算机30. 自由度；分辨率；精度；工作范围四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31 直流减速电机节省空间，可靠耐用，承受过载能力高，能耗低，性能优越，效率高，振动小，噪声低，节 能性好。32.工业机器人被广泛的应用与工业生产的多个领域。例如：搬运机器人、装配机器人，喷涂机器人，焊接机器人等。33. （1）电动驱动器的能源简单，速度变化范围大，效率高，转动惯性小，速度和位置精度都很高，但它们多 与减速装置相联，直接驱动比较困难

8、。（2） 液压驱动器的优点是功率大 ，可省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。但需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温及有洁净要求的场合。故液压驱动器目前多用于特大功率的操作机器人系统或机器人化工程机械。（3） 气动驱动器的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。但也需要增设气压源，且与液压驱动器相比， 功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高、 但有洁净、防爆等要求的点位控制机器人。34. 智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。由此也可知 ，智能机器人至少要具备三个要素 ：感觉要素，运动要素和思考要素。35. 机器人研究的基础内容有以下几方面：（1）空间机构学；（2）机器人运动学；（3）机器人静力学；（4）机器人动力学；（5 ）机器人控制技术；（6）机器人传感器；（7）机器人语言。五、计算题（共1个，每题10分，共10 分）解：由关节角给岀