毕业设计论文：机械手毕业设计论文正文

1、随着社会的进步和科技的开展，机器人产品开场进入到生产过程和日常生活中，各种类型的机器人在特定的工作环境下发挥着越来越重要的作用。但是 目前对于移动式机器人多采用轮式移动机构，在适应复杂地形时无法满足路况的要求，由此设计一种灵活的、行走平稳和对路况适应性强的机器人成为解决 此类问题的关键。根据昆虫运动时采用的三角步态走法设计了机器人的腿部 五连杆行走机构，并对其进展了占空比、稳定性、转弯状态等分析，由程序来 控制机器人的动作。关键词：慧鱼机器人，工业机器人，仿生机器人With the developme nt of society andtech no logy,robotics product

2、s bega n toen ter into the process of product ion and daily life, various types of robots play amore and more importa nt role in thespecific work ingenvironment.However, for a mobile robot with wheeled mobilemechanism, can not meet therequirementin the plex terrain conditions,thusa key flexible, ste

3、ady running and be on the road the adaptability ofthe robot to solve this kind of problem design. According to the tripod gait of in sects by moveme nt of thewalk ing legs mecha ni smdesig n of fivelink robot, and has carried on theanalysis, the stability of duty ratio, turningstate, the program to

4、control the movement of the robot.4 / 501 绪论1目录1.1机械手概述11.2机械手的组成和分类21.2.1机械手的组成21.2.2机械手的分类51.3国外开展状况81.4课题的提出及主要任务101.4.1 课题的提出10142课题的主要任务122机械手的设计方案132.1机械手的座标型式与自由度132.2机械手的手部构造方案设计132.3机械手的手腕构造方案设计132.4机械手的手臂构造方案设计142.5机械手的驱动方案设计142.6机械手的控制方案设计142.7机械手的主要参数142.8机械手的技术参数列表153手部构造设计183.1夹持式手部构造1

5、83.1.1 手指的形状和分类183.1.2 设计时考虑的几个问题183.1.3 手部夹紧气缸的设计193.2气流负压式吸盘23 4手腕构造设计274.1手腕的自由度274.2手腕的驱动力矩的计算274.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩5手臂构造设计325.1手臂伸缩与手腕回转局部325.1.1 构造设计325.1.2 导向装置335.1.3 手臂伸缩驱动力的计335.2手臂升降和回转局部35构造设计355.3手臂伸缩气缸的设计365.4手臂伸缩、升降用液压缓冲器5.5手臂回转用液压缓冲器416 结论42参考文献432740致461绪论1.1机械手概述工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺

6、服驱动系统和检测传感装置构成， 是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体 化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品 质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、 仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活泼，应用日益广泛的领域。 机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长 的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反响和分析判断能力，又有机器可长时

7、间持续工作、准确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机 器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和效劳性设各，也是先进制 造技术领域不可缺少的自动化设备。机械手是模仿着人手的局部动作，按给定程序、轨迹和要现自动抓取、搬运或 操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手"。生产中 应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率：可以减轻劳动强度、保证产 品质量、实现平安生产；尤其在咼温、咼压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体 和放射性等恶劣的环境中，它代替人进展正常的工作，意义更为重大。因此，在机 械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以

8、及轻工业、交通运输 业等方面得到越来越广泛的引用1机械手的构造形式开场比拟简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置， 是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的开展，制成了能够独立的按程序控 制实现重复操作，适用围比拟广的“程序控制通用机械手，简称通用机械手。由 于通用机械手能很快的改变工作程序， 适应性较强，所以它在不断变换生产品种的 中小批量生产中获得广泛的引用 。1.2机械手的组成和分类机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图1.1所示。1.1机械手的组成方框图（一）执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行

9、走机构。1、手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手 部。夹持式手部由手指（或手爪）和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件， 常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指构造简单，制造容易构件，故 应用较广泛平移型应用较少，其原因是构造比拟复杂，但平移型手指夹持圆形零件 时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化围大的工件手指构造取决于被抓取物件的外表形状、被抓部位（是外廓或是孔）和物件的重 量及尺寸。常用的指形有平面的、 V形面的和曲面的：手指有外夹式和撑式；指数有 双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构那么通过手指产生夹紧力来完成夹放

10、物件的任务。传力机构型式较常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母多，式 弹簧式和重力式等。附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力（如吸盘形成负压或产生电吸磁力） 吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。对于轻小片状零件、光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式 有气流负压式和真空泵式。对于导磁性的环类和带孔的盘类零件， 以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸 盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状、数量、吸附力大小，根据被吸附 的物件形状、尺寸和重量大小而定。此外，根据特殊需要，手部还有勺式（如浇铸

11、机械手的浇包局部）、托式（如冷齿 轮机床上下料机械手的手部）等型式。2、手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位（即姿势）。3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取 物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件（如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等）与驱动源（如液压、气压或电机等）相配合，以实现手臂的各种运动。手臂可能实现的运动如下：-直线运动：如伸缩、升降、横移运动广根本运动 YI回转运动：如水平回转、左右摆动运动手臂运动Yr直线运动与回转运动的组合（即螺旋运动）J 复合运动彳两直线

12、运动的组合（即平面运动）两回转运动的组合（即空间曲面运动）。手臂在进展伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置， 以保证手指按正确方向运动。此外，导向装置还能承当手臂所受的弯曲力矩和扭转 力矩以及手臂回转运动时在启动、制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态 简单。导向装置构造形式，常用的有：单圆柱、双圆柱、四圆柱和 v形槽、燕尾槽等 导向型式。4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一局部，手臂的回转运动和升降 （或俯仰）运动均与立柱有密切的联系。机械手的立往通常为固定不动的，但因工作 需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。5、行走机构当工业机械手需要完成较

13、远距离的操作， 或扩大使用围时，可在机座上安装滚 轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚轮式行走机构可分为有轨 的和无轨的两种。驱动滚轮运动那么应另外增设机械传动装置。6、机座机座是机械手的根底局部，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座 上，故起支撑和连接的作用。（二）驱动系统驱动系统是驱开工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源、控制调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、电力传动和机械 传动等四中形式。三控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。 目前工业机械手的控 制系统一般由程序控制系统和电气定位（或机械挡块定位）系统组成。

14、控制系统有电 气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动， 并记忆人们给予机械 手的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间），同时按其控制系统的信 息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进展监视， 当动作有错误或发生 故障时即发出报警信号。（四）位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反响给控制系 统，并与设定的位置进展比拟，然后通过控制系统进展调整，从而使执行机构以一 定的精度到达设定位置3。机械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国尚无统一的分类标准，在 此暂按使用围、驱动方式和控制系统等进展分类。（一）按用途分机械手可分

15、为专用机械手和通用机械手两种：1、专用机械手它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手 具有动作少、工作对象单一、构造简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大附属， 如自动机床、自动线的上、下料机械手和加工中心批量的自动化生产的自动换 刀机械手。2、通用机械手它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。通过调 整可在不同场合使用，驱动系统和格性能围，其动作程序是可变的，控制系统是独 立的。通用机械手的工作围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种 的中小批量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种：简易型以“开一关

16、式控制定位，只能是点位控制：伺服型具有伺服系统定位控制系统，可以点位控制，也可以实现连续轨迹控制，一般的伺服型通用机械手属于数控类型。（二）按驱动方式分1、液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是：抓重可达几百 公斤以上、传动平稳、构造紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄 漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。假设机械手采 用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺 服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，本钱高。2、气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主 要特点是:介质来源极为方

17、便，输出力小，气动动作迅速，构造简单，本钱低。但 是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力 较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的构造大，所 以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进展工作。3、机械传动机械手即由机械传动机构（如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等）驱动的机械手。 它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但构造较大，动作程序不可变。它常被用于工作主 机的上、下料。4、电力传动机械手即有特殊构造的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动 的机械手，因为

18、不需要中间的转换机构，故机械构造简单。其中直线电机机械手的 运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有开展前途。（三）按控制方式分1、点位控制它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能 控制其运动轨迹。假设欲控制的点数多，那么必然增加电气控制系统的复杂性。目 前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。2、连续轨迹控制它的运动轨迹为空间的任意连续曲线， 其特点是设定点为无限的，整个移动过 程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用围广，但电气控制系统复 杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进展控制 4。1.3国外开展状况近年来，人们已经愈来愈亲

19、身地感受到机器人在减轻工人劳动强度、提高劳动生产率和产品质量、降低生产本钱以及可在危险和恶劣环境下特殊作业等方面，发挥着无可替代的作用，因而世界上许多国家都将其列入高新技术开展方案。另外，机器 人学作为一门综合了机械、电子、计算机及人工智能、仿生等诸多专业的新兴学科， 在工程研究和应用领域得到了越来越广泛的重视我国各大高等院校也纷纷开设与 机器人相关的课程，这对普及机器人知识和加强其产业化进程无疑会起到重要的作 用器人为了满足高校的教学实验需求我们本着本钱低功能全操作简单的原那么自 行研制了一套机器人实验教学装置。国外机器人领域开展近几年有如下几个趋势：(1) 工业机器人性能不断提高(高速度、

20、高精度、高可靠性、便于操作和维修)， 而单机价格不断下降，平均单机价格从 91年的10.3万美元降至97年的65万美 丿元。(2) 机械构造向模块化、可重构化开展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、 检测系统三位一体化：由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有 模块化装配机器人产品问市。(3) 工业机器人控制系统向基于 PC机的开放型控制器方向开展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化构造：大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。(4) 机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感

21、器，而遥控机器人那么采用 视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进展环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。(5) 虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演开展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。(6) 当代遥控机器人系统的开展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者 与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳机器人 就是这种系统成功应用的最著名实例。(7) 机器人化机械开场兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床以来，这种新

22、型装置已成为国际研究的热点之一， 纷纷探索开拓其实际应用的领域。 我国的工业 机器人从80年代“七五科技攻关开场起步，在国家的支持下通过“七五、“八 五科技攻关，目前己根本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了局部机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130多台套喷漆机器人在二十余家 企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制 造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外 比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品：机器人应用工程起步较晚，应用领域 窄，生

23、产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国己安装的国产工业机器 人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人 产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、本钱也不低，而且质量、 可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进展全面规划， 搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特 种机器人在“ 863 ”方案的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，6000m水下无缆机器人的成果居世界领先水平， 还开发出直接遥控机器人、 双臂协调

24、控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种：在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等根底技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的开展根底。但是在 多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、 机器人化机械等的开发应用方面那么刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的根底上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品， 以期在“十五后期立于世界先进展列之中5。1.4课题的提出及主要任务课题的提出随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动 场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。例如，

25、目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往 往冲压成型这一工序还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。为此，我们把 上下料机械手作为我们研究的课题。现在的机械手大多采用液压传动，液压传动存在以下几个缺点：(1) 液压传动在工作过程中常有较多的能量损失(摩擦损失、泄露损失等):液压传 动易泄漏，不仅污染工作场地，限制其应用围，可能引起失火事故，而且影响执行局部的运动平稳性及正确性。(2) 工作时受温度变化影响较大。油温变化时，液体粘度变化，引起运动特性 变化。(3) 因液压脉动和液体中混入空气，易产生噪声。(4) 为了减少泄漏，液压元件的制造工艺水平要求较高，故价格较高；且使用维护需要

26、较高技术水平。鉴于以上这些缺陷，本机械手拟采用气压传动，气动技术有以下优点：(1) 介质提取和处理方便。气压传开工作压力较低，工作介质提取容易，而后 排入大气，处理方便，一般不需设置回收管道和容器：介质清洁，管道不易堵塞不 存在介质变质及补充的问题。(2) 阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小(一般仅为油路的千分之一)，空气便于集中供给和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样， 造成压力明显降低和严重污染。(3) 动作迅速，反响灵敏。气动系统一般只需要 0.02s-0.3s即可建立起所需的 压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。(4) 能源可储存。压缩空气可存贮

27、在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时， 机器及其工艺流程不致突然中断。(5) 工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣 环境中，气压传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越，而且不会因温度变化 影响传动及控制性能。本钱低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件的材质和加工精度要求，制造容易，本钱较低。传统观点认为：由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比拟困难(尤其在高速情况下，似乎更难想象)。此外气源工作压力较低，抓 举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有局部被工业界所承受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系

28、统己被承受，但由于气动机器人 这一体系己经取得的一系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手、气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。142课题的主要任务本课题将要完成的主要任务如下：(1) 机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面必须更广。(2) 选取机械手的座标型式和自由度。(3) 设计出机械手的各执行机构，包括：手部、手腕、手臂等部件的设计。为了 使通用性更强，手部设计成可更换构造，既可以用夹持式手指来抓取棒料工件，又 可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。19 / 502机械手的设计方案对气动机械手的根本要能快速、准确地拾放和搬运物件，这就要求它们具有

29、高 精度、快速反响、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置 都能自动定位等特性。设计气动机械手的原那么是：充分分析作业对象（工件）的作业 技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件；明确工件的构造形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受力特性、尺寸和质 量参数等，从而进一步确定对机械手构造及运行控制的要求；尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制。本次设计的机械手是通用气动上下料机械手， 是一种适合于成批或中、小批生 产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，它可用于操作环境恶劣，劳动强 度大和操

30、作单调频繁的生产场合。2.1机械手的座标型式与自由度按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标式、 圆柱座标式、球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及 回转运动，因此，采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升 降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加一个手臂上下摆动的自由度。2.2机械手的手部构造方案设计为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部构造设计成可更换构造，当工件是棒料时，使用夹持式手部；当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。2.3机械手的手腕构造方案设计考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置， 因此手腕必须

31、设有 回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转构造，实现手腕回转运动的 机构为回转气缸。2.4机械手的手臂构造方案设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回 转和升降(或俯仰)运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向 移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。2.5机械手的驱动方案设计由于气压传动系统的动作迅速，反响灵敏，阻力损失和泄漏较小，本钱低廉因 此本机械手采用气压传动方式。2.6机械手的控制方案设计考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器(PLC)对机械手进展控制。当机械手的动作流程改变时，只需改变P

32、LC程序即可实现，非常方便快捷7。2.7机械手的主要参数1、 主参数机械手的最大抓重是其规格的主参数，目前机械手最大抓重以10 公斤左右的为数最多。故该机械手主参数定为 10公斤，高速动作时抓重减半。使 用吸盘式手部时可吸附5公斤的重物。2、根本参数运动速度是机械手主要的根本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手最大移动速度设计为1.2m/s，最大回转速度设计为120 o/s。平均移 动速度为lm/s，平均回转速度为90°/s。机械手动作时有启动、停顿过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说

33、明 速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为 符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的根本参数还有伸缩行程和工作半径。大局部机 械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。 根据统计和比拟，该机械手手臂的伸缩行程定为600mm,最大工作半径约为1500mm ，手臂安装前后可调200mm。手臂回转行程围定为2400（应大于1800， 否那么需安装多只手臂），又由于该机械手设计成手臂安装围可调，从而扩大了它 的使用围。手臂升降行程定为150mm。定位精度也是根本参

34、数之一。该机械手的 定位精度为土 0. 5 ±1 mm 。2.8机械手的技术参数列表一、用途：用于100吨以上冲床上下料。二、设计技术参数：1、抓重10公斤（夹持式手部）5公斤（气流负压式吸盘）2、自由度数4个自由度3、座标型式圆柱座标4、最大工作半径1500mm5、手臂最大中心高1380mm6、手臂运动参数伸缩行程600mm伸缩速度500mn/s升降行程200mm升降速度300mm/s回转围00 -240 0回转速度90°/s7、手腕运动参数回转围0°-180 0回转速度180 0/s8、手指夹持围棒料:80 150mm片料:面积不大于0. 5 m29、定位精度

35、士 0. 5mm10、缓冲方式液压缓冲器11、传动方式气压传动12、控制方式点位程序控制（采用PLC）3手部构造设计为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部构造设计成可更换构造，当工件是棒料时，使用夹持式手部：当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。3.1夹持式手部构造夹持式手部构造由手指（或手爪）和传力机构所组成。其传力构造形式比拟多， 如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是最常见的一种，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式：按手指夹持工件的部位又可分为卡式（或涨式）和外夹式两种:按模仿人手手指的动作，手指 可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型 （或称

36、直进型），其中以二支点回转型 为根本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指；同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成 为移动型。回转型手指开闭角较小，构造简单，制造容易，应用广泛。移动型应用 较少，其构造比拟复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的 位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题（一）具有足够的握力（即夹紧力）在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产 生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。（二）手指间应具有一定的开闭角两手指开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的

37、开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，假设夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考 虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。（三）保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带“ V形面的手指，以便自动定心。（四）具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯 性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使构造简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩 最小为佳8。（五）考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比

38、拟，我们采用的机械手的手部构造是一支点两 指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成V型，其构造如附图所示。手部夹紧气缸的设计1、手部驱动力计算I9】本课题气动机械手的手部构造如图 3.2所示，其工件重量G=10 kg, “V形 手指的角度2 0 =120 0，b=120mm ， R=24mm,摩擦系数为f=0. 1。P图3.1齿轮齿条式手部1根据手部构造的传动示意图，其驱动力为2bR?N24 / 50因为传力机构为齿轮齿条传动，故取工件的最大加速度取a= g时，那么：心n =0. 94，并取Ki=1. 5。假设被抓取1 - 2g2丨根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式N0.5Gtg(

39、) 0.5 10 tg(60° 5042')50(N)p -b?N 490(N)所以：R(3)实际驱动力：Ppg实际P所以:1 5 2p实际 4901563 N0.94所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为 1563N。2、气缸的直径本气缸属于单向作用气缸。根据力平衡原理，单向作用气缸活塞杆上的输出推力必须克制弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为：Fi式中:Fi活塞杆上的推力，Nd2pFtFzFt弹簧反作用力，NFz气缸工作时的总阻力,NP气缸工作压力，Pa弹簧反作用按下式计算：FtCf 1 SCfGd148D13 nD1D2 d1式中:Cf弹簧刚度，N/m1弹簧预压

40、缩量，mS活塞行程，m d i 弹簧钢丝直径，m Di 弹簧平均直径，D2弹簧外径，mn 弹簧有效圈数G弹簧材料剪切模量，一般取 G=79. 4 X 10 9Pa在设计中，必须考虑负载率 n的影响，那么:由以上分析得单向作用气缸的直径4 F1 FtD2pFtGd/代入有关数据，可得f 8Dn79.4 1093.5 10 3 4/ 830 10 3153677.46 N/mFt Cf 1 S3677.4660 10220.6N所以:D=4 X(490+220.6)/( n X0.5 X106 X0.4) =65.23 (mm)查有关手册圆整，得D=65 mm由 d/D=0.2 0.3，可得活塞杆

41、直径:d= (0. 2-0. 3) D=13-19. 5 mm 圆整后, 取活塞杆直径d=18 mm校核，按公式F1/4d21d 4F1/2=20MPa, F 1=750N那么:d > (4 X 490/ n X 120)? =2.28 <18 满足设计要求。3、缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力，必须有一定厚度。一般气缸缸筒壁厚与径比小或DP /2等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式计算式中：S缸筒壁厚，材料为:ZL3,(T =3MPaD 气缸径，Pp实验压力，取Pp =1.5P, Pa代入己知数据，那么壁厚为： DP 12=65 X6 X105/2 X3 X106X1O-3=

42、6.5 mm取S =7. 5 m，那么缸筒外径为：D=65+7. 5X2=80 mm。3.2气流负压式吸盘气流负压式吸盘是利用吸盘（即用橡胶或软性塑料制成皮腕）形成负压将工件吸 住。它适用于搬运一些薄片形状的工件，如薄铁片、板材、纸以及薄壁易碎的玻璃 器皿、弧形壳体零件等，尤其是玻璃器皿及非金属薄片，吸附效果更为明显。气流负压式与钳爪式手部相比拟，气流负压式手部具有构造简单，重量轻，外表吸附力分布均匀，但要求所吸附外表平整光滑、无孔和无油。按形成负压（或真hr在图3.4中,图3.3喷射气流原理图喷射式气流负压吸盘的工作原理如图 3.3所示，根据流体力学，气体在稳定流 动状态下，单位时间气体经过

43、喷嘴的每一个截面的气体质量均相等。因此，在最简 单的情况下，低流速（高压强）截面的喷嘴应当具有大面积，而高流速（低压强）截面 的喷嘴应当具有小面积。所以，压缩空气由喷嘴进口处A进入后，喷嘴开场一段由大到小逐渐收缩，而气流速度逐渐增大，当沿气流流动方向截面收缩到最小处K时即临界面积），流速到达临界速度即音速，此时压力近似为喷嘴进口处的压力 之半，即Pk =0. 528P 1。为了使喷嘴出口处的压力P2低于Pk必须在喷嘴临界面以 后再加一段渐扩段，这样可以在喷嘴出口处获得比音速还要大的流速即超音速，并在该处建立低压区域，使 C处的气体不断的被高速流体卷带走，如 C处形成密封 空腔，就可使腔压力下降

44、而形成负压。当在C处连接橡胶皮腕吸盘，即可吸住工件 10。图3.4所示为可调的喷射式负压吸盘构造图。为了使喷嘴更有效地工作，喷嘴 口与喷嘴套之间应当有适当的间隙，以便将被抽气体带走。当间隙太小时，喷射气 流和被抽气体将由于与套壁的摩擦而使速度降低，因而降低了抽气速率；当间隙太大时，离喷射气体越远的气体被带着向前运动的速度就越低，同时间隙过大，从喷 嘴套出口处反流回来的气体就越多，这就使抽气速率大大的降低。因此，间隙要适 宜，最好使喷嘴与喷嘴套之间的间隙可以调节， 以便喷嘴有效地工作I II喷嘴5与喷嘴套6 的相电位I置是可以调节的.，以便改变间隙的大小/ 501.橡胶吸盘2.吸盘芯子3通气螺钉

45、4.吸盘体5.喷嘴6.喷嘴套图3.4可调喷射式负压吸盘构造F面计算吸盘的直径12:吸盘吸力的计算公式为n D24K1?K2?K3式中:P吸盘吸力（N），本机械手的吸盘吸力为 50N，故P=50N;D 吸盘直径（cm）.n 吸盘数量，本机械手吸盘数量为1;Ki 吸盘吸附工件在起动时的平安系数，可取K,月2-2，在此取K1=1.5;K2工作情况系数。假设板料间有油膜存在那么要求吸附力大些；假设装有分 料器，那么吸附力就可小些。另外工件从模具取出时，也有摩擦力 的作用，同时还应考虑吸盘在运动过程中由于加速运动而产生的惯性力 影响。因此，应根据工作条件的不同，选取工作情况系数，一般可在（1-3 的围选

46、取。在此，取K2=2。K3方位系数.当吸盘垂直吸附时，那么K3=1/f，f为摩擦系数，橡胶吸 盘吸附金属材料时，取f=0.50.8;当吸盘水平吸附时，取 K3=l。在此， 取 K3=0.5.代入数据得：KiK2 Kn50 4 1.5 2 1.51 3.1416.92 cm26 / 504手腕构造设计考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转构造，实现手腕回转运动的 机构为回转气缸13。4.1手腕的自由度手腕是连接手部和手臂的部件，它的作用是调整工件的方位，因而它具有独立 的自由度，以使机械手适应复杂的动作要求。手腕自由度

47、的选用与机械手的通用性、 加工工艺要求、工件放置方位和定位精度等许多因素有关。由于本机械手抓取的工 件是水平放置，同时考虑到通用性，因此给手腕设一绕x轴转动回转运动才可满足 工作的要求。目前实现手腕回转运动的机构，应用最多的为回转气缸，因此我们选 用回转气缸。它的构造紧凑，但回转角度小于 360°，并且要求严格的密封14。4.2手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩手腕的回转、上下和左右摆动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力矩必须 克制手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩， 动片 与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴

48、线/产 I 门门3不重合所产生的偏重力矩.图4.1所示为手腕受力的示意图。dG.G R27 ' / L501.工件2.手部3腕部图4.1手碗回转时受力状态手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算15:M 驱=M 惯+M 偏+M 摩+M 封kg em 4.1式中：M驱一驱动手腕转动的驱动力矩（kg cm）;M惯一惯性力矩（Kg -cm）;M偏一参与转动的零部件的重量（包括工件、手部、手腕回转缸的动片）对转动轴线所产生的偏重力矩（kk cm）.,M摩一手腕转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩（kg cm）;M封一手腕回转缸的动片与定片、缸径、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩（kk -cm）;下面以图4.1

49、所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算：1、手腕加速运动时所产生的惯性力矩M惯假设手腕起动过程按等加速运动，手腕转动时的角速度为，起动过程所用的时间为At,那么:4.2Ji假设手腕转动时的角速度为起动过程所转过的角度为©,那么(4.3)Ji式中:J参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量(N em s 2);假设工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量Ji为:JiIGi 2Jcei4.4Ji 工件对手腕转动轴线的转动惯量(N ms2)。式中:Jc工件对过重心轴线的转动惯量(N m s2):Gi 工件的重量(N);ei 工件的重心到转动轴线的偏心距(cm),3手腕转动时的角速度(弧度/S)；

50、起动过程所需的时间(S); © 起动过程所转过的角度(弧度)。2、手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩M偏M 偏 Ge G3Q(N m)4.530 / 50式中:G3 手腕转动件的重量(N);e3手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距(cm).当工件的重心与手腕转动轴线重合时，那么Gi ei=0.3、手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩M摩fM 摩RAd2 RBd1 N?cm2(4.6)式中:did2 手腕转动轴的轴颈直径(cm);f 一轴承摩擦系数，对于滚动轴承 f=0. 01，对于滑动轴承f=0.1 ；RaRb轴颈处的支承反力(N)，可按手腕转动轴的受力分析求解,根据EM a(

51、F)=0得:RbG3L3G2L2GJ4.7RbG2 L2G1LG3L332 / 502同理，根据E Mb (F)=0N 4.8RaG2L2G1LL1G3 L L3式中:G2 手部的重量(N)L， L1， L2， L3如图4-1所示的长度尺寸(cm).4 .回转缸的动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩M封，与选用的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析 16。在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的原理如图4.2所示，定片1与缸体2固连，动片3与回转轴5固连。动片封圈4把气腔分隔pb R2 r2成两个.当压缩气体从孔a进入时，推动输出轴作逆时针方向回转，那么低压

52、腔的 气从b孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶 J气缸的压力p和驱动力 矩M的关系为：4.9图4.2 回转气缸简图式中:M 回转气缸的驱动力矩(N cm);P回转气缸的工作压力(N m);R缸体壁半径(cm);r输出轴半径(cm);b 动片宽度(cm).上述驱动力矩和压力的关系式是对于低压腔背压为零的情况下而言的。假设低压腔有一定的背压，那么上式中的 P应代以工作压力P1与背压P2之差。5手臂构造设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回 转和升降（或俯仰）运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的立柱的横向移 动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实

53、现。5.1手臂伸缩与手腕回转局部构造设计手臂的伸缩是直线运动，实现直线往复运动采用的是气压驱动的活塞气缸。由于活塞气缸的体积小、重量轻，因而在机械手的手臂构造中应用比拟多。同时，气 压驱动的机械手手臂在进展伸缩（或升降）运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动， 以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性， 在设计手臂构造时，必须采用适当的导向装置。它应根据手臂的安装形式，具体的 构造和抓取重量等因素加以确定，同时在构造设计和布局上应尽量减少运动部件的 重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。 在本机械手中采用的是单导向杆作为导向 装置，它可以增加手臂的刚性和导向性17。该

54、机械手的手臂构造如附图所示，现将其工作过程描述如下：手臂主要由双作用式气缸1、导向杆2、定位拉杆3和两个可调定位块4等组 成。双作用式气缸1的缸体固定，当压缩空气分别从进出气孔 c、e进入双作用式 气缸1的两腔时，空心活塞套杆6带动手腕回转缸5和手部一同往复移动。在空 心活塞套杆6有三根伸缩气管，其中两根把压缩空气通往手腕回转气缸 5，一根把 压缩空气通往手部的夹紧气缸。 在双作用式气缸1缸体上方装置着导向杆2，用它防止活塞套杆6在做伸缩运动时的转动，以保证手部的手指按正确的方向运动。 为 了保证手嘴伸缩的快速运动。在双作用式气缸1的两个接气管口 c、e出分别串联了快速排气阀.手臂伸缩运动的行

55、程大小，通过调整两块可调定位块4的位置而到达。手臂伸缩运动的缓冲采用液压缓冲器实现手腕回转是由回转气缸5实现，并 采用气缸端部节流缓冲，其构造见剖面图；在附图中所示的接气管口 a、b是接到手 腕回转气缸的;d是接到手部夹紧气缸的。直线气缸1的三根气管采用了伸缩气管 构造，其特点是机械手外观清晰整齐，并可防止气管的损伤，但加工工艺性较差。另外活塞套杆6做成筒状零件可增大活塞套杆的刚性， 并能减少充气容积，提高气 缸活塞套杆的运动速度。导向装置气压驱动的机械手手臂在进展伸缩（或升降）运动时，为了防止手臂绕轴线发生 转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂 的刚性，在设计手臂构造时，必须采用适当的导向装置。它应根据手臂的安装形式， 具体的构造和抓取重量