工业机器人现场编程以尖点工具为对象对抓爪进行编程PPT课件

1、学习目标和技能 学习目标 掌握工具抓爪抓取尖触头的编程 掌握工具抓爪放下尖触头的编程 在T1、T2和自动运行方式下测试程序 学习建议做好知识准备工作，具备在专家界面下进行机器人编程的基本知识，完成实训内容。第1页/共26页任务描述 以尖触头为对象，利用工具抓爪将其从工具库中取出和放回。过程概要：分别以ZhuaBi（取出尖触头）和FangBi（放回尖触头）命名创建两个程序模块在工具坐标系下移动移动机器人，示教尖触头的取出和放回运动取出和放回尖触头时，机器人移动速度设为0.1m/s。编程时，工具坐标系选择编号11（zhuazhua），基坐标系下选择世界坐标系在取尖触头之前，请先就抓爪位置发出安全询

2、问第2页/共26页机器人运动轨迹轨迹路线：HOME点P1P2P3P4P5P6P7P8P9 HOME点轨迹描述： 取出尖触头机器人从HOME点出发，保持抓爪打开状态，经过中间点P1、P2、P3到达安全点P4点，此时机器人姿态要适合取出尖触头，再运动到P5点，闭合抓爪，夹紧尖触头，然后退回至P6点，经过中间点P7、P8、P9点，返回至机器人HOME点。轨迹路径第3页/共26页轨迹描述：放回尖触头机器人从HOME点出发，经过中间点P1、P2、P3到达安全点P4点，再运动到P5点，打开抓爪，放回尖触头，然后退回至P6点，经过中间点P7、P8、P9点，返回至机器人HOME点。轨迹路径第4页/共26页取出

3、尖触头操作步骤1）以“ZhuaBi”为名称，创建程序模块。创建程序模块第5页/共26页2）打开程序，进入程序编辑界面，确定机器人HOME点位置。3）将机器人移至P1点位置。机器人运动至P1点进入程序并设置HOME点第6页/共26页4）在P1点添加PTP运动指令，并进入坐标系选择窗口，工具坐标系选择编号11，基坐标选择世界坐标系。机器人P1点设置第7页/共26页5）设置完成后，单击“指令OK”，在弹出的选择对话框中，单击“是”，确认修改，即可完成机器人运动到P1点的指令。确认P1点位置第8页/共26页6）将机器人移至P2点位置。7）在P2点添加PTP指令，然后单击“指令OK”，完成机器人运动到P

4、2点的程序。将机器人运动到P2点添加P2点程序行第9页/共26页8）将机器人移至P3点位置。9）在P3点添加PTP指令，然后单击“指令OK”，完成机器人运动到P3点的程序。将机器人移至P3点添加P3点程序行第10页/共26页10）将机器人移至P4点位置（注意机器人姿态要适宜抓取尖触头）。11）在P4点添加PTP指令，然后单击“指令OK”，完成机器人运动到P4点的程序。添加P4点程序行将机器人移至P4点第11页/共26页12）将机器人移至P5点位置。13）在P5点位置，添加LIN指令，运行速度设为0.1m/s，然后单击“指令OK”，完成机器人运动到P5点的程序。将机器人移至P5点添加P5点程序行

5、第12页/共26页14）使工具抓爪夹紧尖触头，然后将机器人移动至工具作业反方向的P6点。15）在P6点添加LIN指令，然后单击“指令OK”，完成机器人运动到P6点的程序。将机器人移至P6点添加P6点程序行第13页/共26页16）从P6点回到HOME点经过中间点P7、P8、P9点，可借用P3、P2、P1点分别作为P7、P8、P9点的位置，然后，复制这三个点的程序添加到编辑器中，完成机器人运动到中间点的程序。添加返回时中间点程序行第14页/共26页17）机器人在P5点位置时，工具抓爪闭合夹紧尖触头，即使输出端信号17设为TRUE，通过添加逻辑指令OUT来完成。添加逻辑指令OUT时抓爪闭合第15页/

6、共26页18）为使工具抓爪有时间完成夹紧的动作，添加WAIT逻辑指令，并设置等待时间0.5s，以保证时间充足。添加逻辑指令WAIT第16页/共26页19）在取出尖触头之前，工具抓爪应保持打开状态，在P1点程序行之前添加逻辑指令OUT，设置输出端信号17状态为FALSE。设置输出端信号为FALSE第17页/共26页20）至此，取出尖触头程序编辑完成，关闭程序编辑窗口，信息提示“更改被存储”，表示程序已自动保存。21）重新选择进入程序，在T1、T2和自动运行方式下测试程序。退出程序编辑，被自动保存第18页/共26页放回尖触头操作步骤1）复制刚建立的程序“ZhuaBi”，重新命名为“FangBi”，

7、作为放回尖触头的程序模块。复制程序，命名为“FangBi”第19页/共26页2）打开程序，进入程序编辑界面，下图为取出尖触头的程序编写。尖触头取出的程序第20页/共26页3）机器人运动到P5点之前，工具抓爪必须一直保持夹紧状态，所以此程序中的使输出端信号17打开的逻辑指令行应去掉。选中该行，单击“编辑”，在弹出的菜单列中选择“删除”选项。删除程序行第21页/共26页4）在弹出的选择对话框中，单击“是”，确认删除。确认删除第22页/共26页5）机器人运动到P5点位置时，工具抓爪松开，尖触头被放入工具库，需要将输出端信号编号17的状态由TRUE改为FALSE，其余项不变。选中该行，单击“更改”按钮，状态栏中选择FALSE。更改抓爪输出状态第23页/共26页6）单击“OK”按钮，程序更改完成，更改后的程序如下图所示。完成后的程序第24页/共26页7