安川伺服调试要点

1、安川伺服调试的一点看法1、 安川伺服在低刚性（14）负载应用时，惯量比显得非 常重要，以同步带结构而论，刚性大约在12 （甚至1 以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服 放大器置于不自动调谐状态；2、惯量比的范围在 450 1600 之间（具体视负载而定）3、此时的刚性在 1 3 之间， 甚至可以设置到 4；但是有时 也有可能在 1 以下。4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子 的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引 起低频振动， 发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性 和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围， 那么电机将发生高频自激振荡， 表

2、现为电机发出高频 刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（ SV-ON ） ON 并且连接负载的情况下。5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位 置环增益设置的过大， 主要在低刚性的负载时有此可能， 。6、低刚性负载增益的调节：A、将惯量比设置为 600 ;B、将 Pn110 设置为 0012 ；不进行自动调谐C、将 Pn100 和 Pn102 设置为最小；D、将 Pn101 和 Pn401 设置为刚性为 1 时的参数E、然后进行JOG运行，速度从100500 ;F、进入软件的 SETUP 中查看实际的惯量比；G 、 将看到的惯量比设置到 Pn103 中；H 、 并且自动设定刚性

3、，通常此时会被设定为 1 ；I、 然后将 SV ON 至于 ON ，如果没有振荡的声音，此 时进行 JOG 运行，并且观察是否电机产生振荡；如果 有振荡，必须减少 Pn100 数值，然后重复 E、 F 重新 设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该 是 1 甚至 1 以下；J 、 在刚性设定到 1 时没有振荡的情况下， 逐步加快 JOG 速度，并且适当减少 Pn305 、 Pn306 （加减速时间） 的设定值；K 、 在多次 800rpm 以上的 JOG 运行中没有振荡情况下 进入定位控制调试；L 、首先将定位的速度减少至 200rpm 以内进行调试M 、 并且在调试过程中不断减少 Pn

4、101 参数的设 定值；N 、 如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象， 此时适当减少 Pn102 参数的设定值，调整至最佳定位 状态；O、 再将速度以 100180rpm 的速度提高，同时观察伺 服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少 Pn102 的设定值，如果电机发生高频振荡 （声 音较尖锐）此时适当减少 Pn100 的设定值，也可以增 加 Pn101 的数值；P、 说明： Pn100 速度环增益 Pn101 速度环 积分时间常数 Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量 比 Pn401 转距时间常数7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械 损伤，因此

5、可以在定位控制的两头加入一定的加减速时 间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从 0.5 秒设定到 2.5 秒（指： 0 到最高速的时间） 。8、电机每圈进给量的计算：A 、电机直接连接滚珠丝杆： 丝杆的节距B 、 电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距 刈减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处 齿轮齿数）C、 电机+减速机通过齿轮和齿条连接：齿条节距x齿轮 齿数X减速比D、 电机+减速机通过滚轮和滚轮连接：滚轮（滚子）直 径Xn減速比E、 电机+减速机通过齿轮和链条连接：链条节距 炳轮 齿数x减速比F、 电机+减速机通过同步轮和同步带连接：同步带齿距X同步带带轮的齿数

6、X (电机侧同步轮的齿数/同步带侧 带轮的齿数)X减速比；共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮， 再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮9、负荷惯量：A、 电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的510倍内使 用，如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大，那 么电机需要输出很大的转距，加减速过程时间变长， 响应变慢；B、 电机如果通过减速机和负载相连，如果减速比为1/n , 那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的( 1/n) 2C、惯量比：m = Jl /Jm负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量；D、Jl <(510) JmE、当负载惯量大于 10 倍的电机惯量时，

7、速度环和位置环增益由以下公式可以推算Kv = 40/ ( m +1 )7<=Kp<=( Kv/3 )PID资料,pid教程,pid参数,pid调试,PID整定,PID,设定值,目标值 ,演示网上搜集的关于 PID 控制的一些帖子， 仅提供给大家做一个 参考。需注意有些信息丢失了。帖子包含一个 PID 调节器的演示程序， 可用来了解 PID 参数 对系统调节的影响。关键字：PID,pid参数,PID整定，比例增益，积分增益，微分增 益，积分时间，微分时间，比例带,PID公式,PID调试,etc以下内容摘自网上网友帖子或者论文一般是这样子调节：先逐渐增大 P 增益， 调到振荡发生前的最

8、大值， 再逐渐减小 I 增益，调节到振荡发生前的最大值，最后逐渐增大 D 增益，调节到振荡发生前的最大值。1. PID 调节器的适用范围PID 调节控制是一个传统控制方法，它适用于温度、压力、 流量、液位等几乎所有现场，不同的现场，仅仅是 PID 参数 应设置不同，只要参数设置得当均可以达到很好的效果。均 可以达到 0.1% ，甚至更高的控制要求。2. PID 参数的意义和作用指标分析P、I、D ： y=yP+yi+ yd2.1. P 参数设置 名称：比例带参数，单位为 (%) 。 比例作用定义： 比例作用控制输出的大小与误差的大小成正 比，当误差占量程的百分比达到 P 值时，比例作用的输出

9、=100% ，这 P 就定义为比例带参数。即yp=X100% =X100% = Kp Err(1)(其中：yP=KPA、 =SP-PV，取 0-100% )KP=1/ ( FSP)也可以理解成，当误差达到量程乘以 P(%) 时，比例作用的 输出达 100% 。例：对于量程为0-1300 C的温控系统，当P设置为10%时，FS乘以P等于130 C，说明当误差达到 130 C时，比例作 用的输出等于 100%，误差每变化 1 C ，比例作用输出变化0.79% ，若需加大比例作用的调节能力，则需把 P 参数设置 小些，或把量程设置小些。具体多少可依据上述方法进行定 量计算。P=输出全开值/FS 10

10、0% P 参数越小比例作用越强，动态响应越快，消除误差的能力 越强。但实际系统是有惯性的，控制输出变化后，实际 PV 值变化还需等待一段时间才会缓慢变化。 由于实际系统是有 惯性的，比例作用不宜太强，比例作用太强会引起系统振荡 不稳定。 P 参数的大小应在以上定量计算的基础上根据系统 响应情况，现场调试决定，通常将 P 参数由大向小调，以能 达到最快响应又无超调 (或无大的超调 )为最佳参数。2.2. I 参数设置 名称：积分时间，单位为秒。 积分作用定义：对某一恒定的误差进行积分，令其积分“I秒后，其积分输出应与比例作用等同，这 I 就定义为积分时 间。即：Ki / I O Er.+.+rd

11、t = Ki I -Err = KpErr (2 )Ki = Kp /I(3 )yi = Ki / t o Err (t)dt (4 ) 为什么要引进积分作用呢？ 前面已经分析过，比例作用的输出与误差的大小成正比，误 差越大，输出越大，误差越小，输出越小，误差为零，输出 为零。由于没有误差时输出为零，因此比例调节不可能完全 消除误差，不可能使被控的 PV 值达到给定值。必须存在一个稳定的误差，以维持一个稳定的输出，才能使系统的 PV 值保持稳定。这就是通常所说的比例作用是有差调节，是有 静差的，加强比例作用只能减少静差，不能消除静差（静差：即静态误差，也称稳态误差 ） 。 为了消除静差必须引入

12、积分作用，积分作用可以消除静差， 以使被控的 PV 值最后与给定值一致。引进积分作用的目的 也就是为了消除静差，使 PV 值达到给定值，并保持一致。 积分作用消除静差的原理是，只要有误差存在，就对误差进 行积分，使输出继续增大或减小，一直到误差为零，积分停 止，输出不再变化，系统的 PV 值保持稳定， PV 值等于 SP 值，达到无差调节的效果。 但由于实际系统是有惯性的，输出变化后， PV 值不会马上 变化，须等待一段时间才缓慢变化，因此积分的快慢必须与 实际系统的惯性相匹配，惯性大、积分作用就应该弱，积分 时间 I 就应该大些，反之而然。如果积分作用太强，积分输 出变化过快，就会引起积分过

13、头的现象，产生积分超调和振 荡。通常 I 参数也是由大往小调，即积分作用由小往大调， 观察系统响应以能达到快速消除误差，达到给定值，又不引 起振荡为准。3. D 参数设置 名称：微分时间，单位为秒 定义：D是指微分作用的持续时间，是指从微分作用产生时刻起到微分作用衰减到零 （接近零 ）所花的时间。 如下图所示为什么要引进微分作用呢？ 前面已经分析过，不论比例调节作用，还是积分调节作用都 是建立在产生误差后才进行调节以消除误差，都是事后调 节，因此这种调节对稳态来说是无差的，对动态来说肯定是 有差的，因为对于负载变化或给定值变化所产生的扰动，必 须等待产生误差以后，然后再来慢慢调节予以消除。但一

14、般的控制系统，不仅对稳定控制有要求，而且对动态指 标也有要求，通常都要求负载变化或给定调整等引起扰动 后，恢复到稳态的速度要快，因此光有比例和积分调节作用 还不能完全满足要求，必须引入微分作用。比例作用和积分 作用是事后调节 （即发生误差后才进行调节 ），而微分作用则 是事前预防控制，即一发现 PV 有变大或变小的趋势，马上 就输出一个阻止其变化的控制信号， 以防止出现过冲或超调 等。D 越大，微分作用越强， D 越小，微分作用越弱。系统调试 时通常把 D 从小往大调，具体参数由试验决定。 如：由于给定值调整或负载扰动引起 PV 变化，比例作用和 微分作用一定等到 PV 值变化后才进行调节，

15、并且误差小时， 产生的比例和积分调节作用也小，纠正误差的能力也小，误 差大时，产生的比例和积分作用才增大。因为是事后调节动 态指标不会很理想。 而微分作用可以在产生误差之前一发现 有产生误差的趋势就开始调节，是提前控制，所以及时性更 好，可以最大限度地减少动态误差，使整体效果更好。但微 分作用只能作为比例和积分控制的一种补充， 不能起主导作 用，微分作用不能太强，太强也会引起系统不稳定，产生振 荡，微分作用只能在 P 和 I 调好后再由小往大调，一点一点 试着加上去。4. PID 综合调试 比例作用，积分作用和微分作用的关系是：比例作用是主要 调节作用，起主导作用。积分作用是辅助调节作用；微分

16、作用是补偿作用。 在实际调试时可按以下步骤进行。1) 关掉积分作用和微分作用，先调P。即令1>3600秒，D =0 秒，将 P 由大往小调以达到能快速响应，又不产生振荡为 好。并需结合量程进行定量估算。2) P 调好后再调 I， I 由大往小调， 以能快速响应， 消除静差， 又不产生超调为好，或有少量超调也可以。 I 应考虑与系统 惯性时间常数相匹配。一般 I 值和惯性时间差不多。3) P、I调好后，再调D。一般的系统D =0 , 1或2。只有部 分滞后较大的系统， D 值才可能调大些。4) PID 参数修改后，可以少量修改给定值，观察系统的跟踪 响应，以判断 PID 参数是否合适。5)

17、 P 值太小， I 值太小或 D 值太大均会引起系统超调振荡。6) 对于个别系统，如加温快降温慢，或升压快降压慢，或 液位升得快降得慢等不平衡系统是很难控制的， 更难兼顾动 态指标，只能将 P 调大些， I 值也调大些，牺牲动态指标来 保证稳态指标。这是由系统的不可控制特性所决定的，而与 PID 调节器的性能无关。作者 tag:dcs 、 plc 专区 CSDN 推荐 tag: 参数 微分 曲线 积分 比例 时间 PID 参数调节口诀 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降

18、曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低 4 比 1看二调多分析，调节质量不会低PID 控制器参数的工程整定 ,各种调节系统中 P.I.D 参数经验 数据以下可参照： 温度 T: P=2060%,T=180600s,D=3-180s 压力 P: P=3070%,T=24180s, 液位 L: P=2080%,T=60300s, 流量 L: P=40100%,T=660s 。PID 控制的原理和特点在工程实际中， 应用最为广泛的调节器控制规律为 比例、积分、微分控制，简称 PID 控制，又称 PID 调节。 PID

19、控制器问世至今已有近 70 年历史，它以其结构简单、 稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术 之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精 确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控 制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定， 这时应 用 PID 控制技术最为方便。 即当我们不完全了解一个系统和 被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时， 最适合用 PID 控制技术。 PID 控制，实际中也有 PI 和 PD 控制。 PID 控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、 微分计算出控制量进行控制的。比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。 其控

20、制器的输出与输 入误差信号成比例关系。 当仅有比例控制时系统输出存在稳 态误差( Steady-state error )。积分( I )控制在积分控制中， 控制器的输出与输入误差信号的积分成正 比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态 误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统 ( System with Steady-state Error)。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入 “积分项 ”。积分项对误差取决于时间的 积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很 小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输 出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此

21、，比例 + 积分 (PI) 控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。微分( D )控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分(即 误差的变化率)成正比关系。 自动控制系统在克服误差的 调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。 其原因是由于存在有 较大惯性组件(环节)或有滞后 (delay) 组件，具有抑制误差 的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑 制误差的作用的变化 “超前 ”，即在误差接近零时，抑制误差 的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例 ”项 往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是 “微分项 ”，它能预测误差变化的趋势，这样，

22、 具有比例 +微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作 用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所 以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例 +微分 (PD) 控制器 能改善系统在调节过程中的动态特性。PID 调试经验摘要文章来源： IC 库存网 作者：佚名 点击： 1315 发布日 期： 2006-1-2 16:59:03 收藏1. PID 调试步骤没有一种控制算法比 PID 调节规律更有效、更方便的 了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID 。甚至可以这样说： PID 调节器是其它控制调节算法的妈。为什么 PID 应用如此广泛、又长久不衰？因为 PID 解决了自动控制理论所要解决的

23、最基本问题， 既 系统的稳定性、快速性和准确性。调节 PID 的参数，可实现 在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同 时，在 PID 调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点， 使之成为一阶或一阶以上的系统， 这样系统阶跃响应的稳态 误差就为零。由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID 的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来 相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试 PID 参数的一般步骤：1负反馈自动控制理论也被称为负反馈控制理论。 首先检查系统 接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入 信号为正， 要求电机正转时， 反馈信号也为正

24、（ PID 算法时， 误差 =输入 -反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其 余系统同此方法。2 PID 调试一般原则a. 在输出不振荡时，增大比例增益P。b. 在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。c. 在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。3一般步骤a.确定比例增益P确定比例增益 P 时，首先去掉 PID 的积分项和微分项， 一般是令 Ti=0 、Td=0 （具体见 PID 的参数设定说明） ，使 PID 为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的 60%70%，由0逐渐加大比例增益 P，直至系统出现振荡； 再反过来， 从此时的比例增益 P 逐渐减小， 直至系统振荡消 失，记录此时的比

25、例增益 P，设定PID的比例增益P为当前 值的 60%70% 。比例增益 P 调试完成。b. 确定积分时间常数 Ti比例增益 P 确定后，设定一个较大的积分时间常数 Ti 的初值，然后逐渐减小 Ti ，直至系统出现振荡，之后在反过 来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的 Ti，设定 PID 的积分时间常数 Ti 为当前值的 150%180% 。积分时间 常数 Ti 调试完成。c. 确定积分时间常数 Td积分时间常数 Td 一般不用设定， 为 0 即可。 若要设定， 与确定 P 和 Ti 的方法相同，取不振荡时的 30% 。d. 系统空载、带载联调，再对 PID参数进行微调，直至 满足要

26、求。2.PID 控制简介 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一 个重要标志。 同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、 现代控制理论和智能控制理论三个阶段。 智能控制的典型实 例是模糊全自动洗衣机等。 自动控制系统可分为开环控制系 统和闭环控制系统。 一个控制系统包括控制器、传感器、变 送器、执行机构、输入输出接口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经 过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。不同的控制系统，其传感器、变送器、执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。 电加热控制系统的传感器是温 度传感器。目前，PID控制及其控

27、制器或智能PID控制器(仪表)已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有 各种各样的 PID 控制器产品， 各大公司均开发了具有 PID 参 数自整定功能的智能调节器 (intelligent regulator) ，其中 PID 控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自 适应算法来实现。 有利用 PID 控制实现的压力、 温度、流量、 液位控制器，能实现 PID 控制功能的可编程控制器 (PLC) ， 还有可实现 PID 控制的 PC 系统等等。 可编程控制器 (PLC) 是利用其闭环控制模块来实现 PID 控制，而可编程控制器 (PLC) 可以直接与 ControlNet 相

28、连，如 Rockwell 的 PLC-5 等。还有可以实现 PID 控制功能的控制器， 如 Rockwell 的 Logix 产品系列，它可以直接与 ControlNet 相连，利用网 络来实现其远程控制功能。1、开环控制系统开环控制系统 (open-loop control system) 是指被控对 象的输出 (被控制量 )对控制器 (controller) 的输出没有影响。 在这种控制系统中， 不依赖将被控量反送回来以形成任何闭 环回路。2、闭环控制系统闭环控制系统 (closed-loop control system) 的特点是 系统被控对象的输出 (被控制量 )会反送回来影响控制器

29、的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈， 若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback) ，若极性相同，则称为正反馈，一般 闭环控制系统均采用悍蠢。殖聘悍蠢】刂葡低场1栈房刂葡低车睦 雍芏唷1热缛司褪且桓鼍哂懈悍蠢谋栈房刂葡 低常劬P闶谴衅鳎涞狈蠢。颂逑低衬芡U欢系男拚詈 笞鞒龈髦终 返亩鳌h绻 挥醒劬r兔挥辛朔蠢芈罚 簿统 闪艘桓隹房刂葡低场A砝币惶尸嬲娜远匆禄哂心芰 觳橐挛锸欠裣淳唬(16)谙淳恢 竽茏远 卸系缭矗 褪且桓霰 栈房刂葡低场 ?lt;BR>3、阶跃响应阶跃响应是指将一个阶跃输入 (step function )加到

30、系 统上时，系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后，系统的期望输出与实际输出之差。 控制系统的性能可以用 稳、准、快三个字来描述。稳是指系统的稳定性 (stability) ， 一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上 看应该是收敛的；准是指控制系统的准确性、控制精度，通 常用稳态误差来 (Steady-state error) 描述，它表示系统输出 稳态值与期望值之差；快是指控制系统响应的快速性， 通常 用上升时间来定量描述。4、PID 控制的原理和特点 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比 例、积分、微分控制，简称 PID 控制，又称 PID 调节。 PID控制

31、器问世至今已有近 70 年历史，它以其结构简单、稳定 性好、工作可靠、 调整方便而成为工业控制的主要技术之一。 当被控对象的结构和参数不能完全掌握， 或得不到精确的数 学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的 结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用 PID 控制技术最为方便。 即当我们不完全了解一个系统和被控对 象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时， 最适合 用 PID 控制技术。 PID 控制，实际中也有 PI 和 PD 控制。 PID 控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计 算出控制量进行控制的。比例(P)控制比例控制是一种最简单的控制方式。 其控制

32、器的输出与 输入误差信号成比例关系。 当仅有比例控制时系统输出存在 稳态误差( Steady-state error )。积分( I )控制在积分控制中， 控制器的输出与输入误差信号的积分成 正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳 态误差， 则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统( System with Steady-state Error)。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入 “积分项 ”。积分项对误差取决于时间的 积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很 小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输 出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，

33、比例 + 积分 (PI) 控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。微分(D)控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。 自动控制系统在克服误 差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。 其原因是由于存 在有较大惯性组件(环节)或有滞后 (delay) 组件，具有抑制 误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是 使抑制误差的作用的变化 “超前 ”，即在误差接近零时，抑制 误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 “比 例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值， 而目前需要增加的是 “微分项 ”，它能预测误差变化的趋势， 这样，具有

34、比例 +微分的控制器，就能够提前使抑制误差的 控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超 调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分 (PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。5、 PID 控制器的参数整定PID 控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它 是根据被控过程的特性确定 PID 控制器的比例系数、 积分时 间和微分时间的大小。 PID 控制器参数整定的方法很多，概 括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统 的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用， 还必须通过工程实际进行调 整和修改。二是工程整定方法，它主要

35、依赖工程经验，直接 在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程 实际中被广泛采用。 PID 控制器参数的工程整定方法，主要 有临界比例法、 反应曲线法和衰减法。 三种方法各有其特点， 其共同点都是通过试验， 然后按照工程经验公式对控制器参 数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数， 都需要在实际运行中进行最后调整与完善。 现在一般采用的 是临界比例法。利用该方法进行 PID 控制器参数的整定步 骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作； (2)仅加入比例控制环节， 直到系统对输入的阶跃响应出现临 界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制

36、度下通过公式计算得到 PID 控制器的参数。3. PID 控制器参数的工程整定 ,各种调节系统中 PID 参数经验 数据以下可参照：温度 T: P=2060%,T=180600s,D=3-180s压力 P: P=3070%,T=24180s, 液位 L: P=2080%,T=60300s, 流量 L: P=40100%,T=660s 。4. PID 常用口诀： 参数整定找最佳，从小到大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动

37、慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低 4 比 1 一看二调多分析，调节质量不会低1关于 PID 控制PID 控制是指比例、积分、微分控制，实现 PID 控制的装置 称为 PID 调节器。其传递函数为G (s) =KP(1+1/ t is+ t Ds)比例控制可快速、 及时、 按比例调节偏差， 提高控制灵敏度。但有静差，控制精度低。积分控制能消除偏差，提高控制精度、改善稳态性能，但易引起震荡，造成超调。微分控制是 一种超前控制， 能调节系统速度、 减小超调量、 提高稳定性， 但其时间常数过大会引入干扰、系统冲击大，过小则调节周 期长、效果不显著。比例、积分、微分控制相互配合，合理 选择P

38、ID调节器的参数，即比例系数KP、积分时间常数 Ti和微分时间常数 tD,可迅速、准确、平稳的消除偏差，达 到良好的控制效果。 图 1 中各曲线反映不同参数对系统响应 的影响。PID 全称比例( proportion )-积分( integral )-微分 ( derivative )控制器，是自动控制系统设计中最经典应用 最广泛的一种控制器，实际上是一种算法。任何闭环的控制系统都有它固有的特性， 可以有很多种 数学形式来描述它，如微分方程、传递函数、状态空间方程 等。但这样的系统如果不做任何的系统改造很难达到最佳的 控制效果，比如快速性稳定性准确性等。为了达到最佳的控 制效果， 我们在闭环系

39、统的中间加入 PID 控制器， 改造系统 的结构特性， 并且调整 PID 参数来实现(虽然算法有很多种， 但最经典的还是 PID)。PID 算法本身就有很多种结构，但归根到底离不了P、I、D 三个参数。 我们在这里不讨论具体的算法怎么实现、 怎 么编写， 我们只想以最通俗的说法让大家知道按照什么样的 原则去调整这三个参数达到最佳控制效果。任何闭环控制系统的首要任务是要稳（稳定） 、快（快 速）、准（准确）的响应命令。 PID 调整的主要工作就是如 何实现这一任务。以下是个人对 PID 调整的一点经验和想 法。增大比例系数 P 将加快系统的响应， 它的作用于输出值 较快，但不能很好稳定在一个理想

40、的数值，不良的结果是虽 较能有效的克服扰动的影响，但有余差出现，过大的比例系 数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。 积分能在比例的基础上消除余差， 它能对稳定后有累积误差 的系统进行误差修整，减小稳态误差。微分具有超前作用， 对于具有容量滞后的控制通道，引入微分参与控制，在微分 项设置得当的情况下，对于提高系统的动态性能指标，有着 显著效果，它可以使系统超调量减小，稳定性增加，动态误 差减小。综上所述， P- 比例控制系统的响应快速性，快速 作用于输出，好比 "现在 "（现在就起作用，快） ， I-积分控 制系统的准确性，消除过去的累积误差，好比"

41、过去 "（清除过去积怨，回到准确轨道） ，D- 微分控制系统的稳定性，具 有超前控制作用，好比 "未来 " （放眼未来，未雨绸缪，稳定 才能发展）。当然这个结论也不可一概而论，只是想让初学者更加快速的理解 PID 的作用在调整的时候， 你所要做的任务就是在系统结构允许的情况下，在这三个参数之间权衡调整，达到最佳控制效果， 实现稳快准的控制特点。比例控制：就是对偏差进行控制，偏差一旦产生，控制器立 即就发生作用即调节控制输出， 使被控量朝着减小偏差的方 向变化，偏差减小的速度取决于比例系数Kp ， Kp 越大偏差减小的越快，但是很容易引起振荡，尤其是在迟滞环节比 较

42、大的情况下， Kp 减小，发生振荡的可能性减小但是调节 速度变慢。但单纯的比例控制存在静差不能消除的缺点。这 里就需要积分控制。积分控制：实质上就是对偏差累积进行控制，直至偏差为 零。积分控制作用始终施加指向给定值的作用力，有利于消 除静差，其效果不仅与偏差大小有关，而且还与偏差持续的 时间有关。简单来说就是把偏差积累起来，一起算总帐。微分控制：它能敏感出误差的变化趋势 ,可在误差信号出现 之前就起到修正误差的作用 , 有利于提高输出响应的快速性 减小被控量的超调和增加系统的稳定性。 但微分作用很容易 放大高频噪声 ,降低系统的信噪比 ,从而使系统抑制干扰的能力下降。因此，在实际应用中，应慎用微分控制P、 I、D 跟 kp