L3GD20陀螺仪资料(续)

1、温度传感器的值应该是存入寄存器OUT_TEMP中了，可以被直接读取，SPI/I2C总线读取的数据应该是FIFO中的数据。FIFO中的数据存储的是X,Y,Z三个轴方向上的角速度。输出寄存器映射表：芯片内嵌了一系列的寄存器来控制芯片的行为和检索角速度的数据。寄存器的地址由7位组成，地址用来识别寄存器并且通过串行接口来写入数据。WHO_AM_I寄存器是设备识别寄存器CTRL_REG1寄存器描述DR1-DR0输出数据速率选择BW1-BW0带宽选择PD掉电模式使能，默认值为：00：掉电模式 1：正常模式或者睡眠模式ZenZ轴使能，默认值：10：Z轴非使能 1：Z轴使能YenY轴使能，默认值：10：Y轴非

2、使能 1：Y轴使能ZenZ轴使能，默认值：10：Z轴非使能 1：Z轴使能X轴、Y轴、Z轴使能表示该轴可以被使用，非使能该轴数据无法被使用DR和BW位的配置设置表：DR<1:0>寄存器位用于ODR的数值选择，BW<1:0>寄存器位用于带宽的选择Cut-off表示截止频率PD,Zen,Yen,Xen几个寄存器位用于设置设备工作于不同的模式（掉电、正常、睡眠模式）CTRL_REG2寄存器CTRL_REG2寄存器描述HPM1-HPM0高通滤波器模式选择，默认值：00HPCF3-HPCF0高通滤波器截止频率选择高通滤波器模式配置表：HPM1HPM0高通滤波器模式00正常模式（读取

3、HP_RESET_FLITER寄存器来复位）01用于滤波的参考信号10正常模式11在中断事件发生时自动复位高通滤波器的截止频率配置表：CTRL_REG3寄存器CTRL_REG3寄存器表：CTRL_REG3寄存器的描述表：I1_Int1使得INT1引脚中断使能，默认值位0.（0：使能，1：非使能）I1_BootINT1上可以使用的引导状态，默认值为0.（0：非使能，1：使能）H_Lactive在INT1上的中断激活配置，默认值位0，（0：高，1：低）PP_OD推挽式/持续打开式的选择，默认值位0（0：推挽式，1：持续打开式）I2_DRDYDRDY/INT2引脚数据准备好，默认值：0（0：非使能，

4、1：使能）I2_WTMDRDY/INT2引脚的FIFO水位标志中断，默认值：0（0：非使能，1：非使能）I2_ORunDRDY/INT2引脚的FIFO溢出中断，默认值：0（0：非使能，1：非使能）I2_EmptyDRDY/INT2引脚的FIFO空中断，默认值：0（0：非使能，1：非使能）CTRL_REG4寄存器CTRL_REG4寄存器描述表：BDU块数据更新，默认值：0（0：持续更新，1：输出寄存器不更新直到Msb和Lsb被读取BLE大端/小端数据选择，默认值：0（0：数据最低位在低位地址1：数据最高位在低位地址）FS1-FS0量程选择，默认值：00（00：250dps;01:500dps;1

5、0:2000dps;11:2000dps)SIMSPI串行接口模式选择，默认值：0（0：4线接口，1：3线接口）CTRL_REG5寄存器CTRL_REG5寄存器描述BOOT重启存储器内容，默认值：0（0：正常模式；1：重启存储器内容）FIFO_ENFIFO使能，默认值为：0（0：FIFO非使能，1：FIFO使能）Hpen高通滤波器使能。默认值：0（0：HPF非使能，1：HPF使能）INT1_SEL1-INT1_SEL0INT1引脚配置选项，默认值：0OUT_SEL1-OUT_SEL0Out引脚配置选项，默认值：0REFERENCE/DATACAPTURE寄存器REFERENCE寄存器：REFE

6、RENCE寄存器描述：Ref7-Ref0中断生成的参考值，默认值：0OUT_TEMP寄存器OUT_TEMP寄存器描述Temp7-Temp0温度数据FIFO_CTRL_REG寄存器FIFO模式配置表：FM2FM1FM0FIFO mode000Bypass模式001FIFO模式010Stream模式011Stream-toFIFO模式100Bypass-to-Stream模式SPI读模式：SPI的读取命令在16个时钟脉冲内完成执行，多位的读命令需要增加8个时钟脉冲来执行。0位：READ位，值为11位：MS位，当为0的时候不自增地址，当为1的时候自增地址来进行多位的读2-7位：地址AD(5:0)。索

7、引寄存器的地址域8-15位：数据DO（7：0）（读模式）。从设备读取的数据（最高位优先）16-（许许多多）位：数据DO（。-8），进行多位读取时得到的更多的数据。SPI写模式：SPI的写命令在16个脉冲内执行完，多位的写命令需要增加8个时钟脉冲来执行。0位：WRITE位，值为01位：MS位，当为0的时候不自增地址，当为1的时候自增地址来进行多位的读2-7位：地址AD(5:0)。索引寄存器的地址域8-15位：数据DI（7：0）（读模式）。写入设备的数据（最高位优先）16-（许许多多）位：数据DI（。-8），进行多位写入时写入设备的数据。三线模式下的SPI读进入三线模式需要在寄存器CTRL_REG2中设置SIM（SPI串口模式选择）位为“1”。SPI读命令在16个脉冲内执行完成0位：READ位，值为