浅谈窥并联机器人市场真面目

1、浅谈从中外品牌技术指标和价格一窥并联机器人市场真面目匯在外资品牌加快对中国并联机器人市场布局的同时，国产品牌也不甘示弱，新松机 器人、广州数控、博美德、华盛控、翼菲、瑞思等企业也不断推出并联机器人产品并在某些 技术指标上逐渐向国际品牌靠拢。在外资品牌加快对中国并联机器人市场布局的同时，国产品牌也不甘示弱新松机器人、 广州数控、博美德、华盛控、翼菲、瑞思等企业也不断推出并联机器人产品并在某些技术指 标上逐渐向国际品牌靠拢。受制于应用场景的局限性以及行业需求的特定性，并联机器人总体销量偏小，但未来企 业成长机会大于竞争。根据ggii调硏数据显示，2016年中国delta市场销量3600台， 预计2

2、017年delta销量达到5100台，同比增速超过40%。目前，国际国内大部分市场基本上由发那科、爱德普、abb等企业占据，国产化率基 本稳定在25%左右。但是，国产机器人可以凭借性价比的优势和新的应用领域的开拓在市 场上站稳脚跟吗？对比国内外并联机器人品牌的技术指标和价格，我们也许可以窥探出些许 端倪。国外并联机器人品牌发那科2009年，发那科推出其第一代并联机器人m-lia ,其自重只有12kg到20kg ,负载只有0.5kg到：lkg，但重复走位精度能达到0.02mm到0.03mm ,而且1分钟能完成200个25-200-25 ( mm )的搬运动作。随后的2010年 2013年，发那科

3、又推出了 m-3ia和m-2ia ,将最大负载提高到了12kg ,采用完全密封的构造以达到防尘防水性能，并且提供符合食品卫生要求的材料和润 滑油,使其能够应用到食品生产中。另外，发那科并联机器人都内置自己的视觉，使得系统 运行的兼容性和稳定性更好，调试也更容易、快捷。abbabb早在1998年就发布了专门用于拾料和包装行业的三角式机器人flexpicker经过 完善形成了目前的flexpicker家族，即irb 360系列并联机器人。irb 360系列现包括负载为lkg、3 kg. 6 kg和8 kg以及横向活动范围为800 mm. 1130 mm和1600 mm等几个型号，重复走位精度都在0

4、.1mm。其中，负载3kg的irb 360-3做25/305/25 ( mm )标准动作时能达到每分钟140多次，负载8kg的irb 360-8 做90/400/90 ( mm )标准动作时能达到每分钟65次。另外，irb 360易于清洁和消毒 的不锈钢设计，使其非常适合应用在肉类和奶制品生产线上。flexpicker广泛应用于拾料和 包装方面,abb并联机器人单台裸机售价高达30万元。川崎重工2011年，川崎重工推出拣货机器人pickstar系列yf03n ,自重145kg ,重复走位精 度0.1mm ,最大负载3kg ,满载时每分钟能够完成130个标准动作(25/305/25mm ), 只

5、负载lkg时每分钟能完成220次标准动作。2012年底，川崎重工推出ys02n ,最大负载2kg ,满载时每分钟能完成160个标准动作，不仅将重复走位精度提升为0.04mm z并且将自身重量减轻到了 60kg。在设计上, 不仅能够使用一般酸碱溶剂冲洗，而且所采用的润滑油也达到食品级要求，因此非常适合用 于食品、制药的生产，目前ys02n和yf03n裸机单台售价都在30万元左右。爱德普爱德普从2009年开始推出4轴结构的并联机器人quattro系列，quattro系列有5 种型号,重复走位精度多为0丄mm ,最大负载6kg等，负载lkg时每分钟能完成 25/305/25mm动作160多个，负载6

6、kg时每分钟能完成25/305/25mm动作130多个。另外,爱德普并联机器人无旋转时最大负载可达15kg ,并能保持较快的速度，这点使 其在我国民用爆炸品搬运领域占有绝对市场份额。泰勃泰勃并联机器人有2轴和4轴两种。4轴并联机器人重复走位精度都为0.1mm ,最大 有效负载多为lkg ,满负载时每分钟能完成约60个标准动作(25/305/25mm )。2轴并 联机器人重复走位精度为0丄mm ,最大有效负载达30kg ,负载25kg时每分钟能完成约 20 次 200/ 500 /300mm 动作。国内组装的负载3kg的泰勃并联机器人单台裸机售价15万元，在同类国际品牌中具有 很强的性价比优势。

7、目前泰勃机器人在食品、包装、建材行业已经积累了很多成熟案例，如 国内知名的乳品、方便面、巧克力、冷冻产品、纸巾等企业的生产线都有泰勃并联机器人的 身影。国内的并联机器人品牌新松新松公司自主硏发的srbd系列delta机器人共7个型号，机械本体结构分碳纤维、 铝合金和不锈钢三种系列,全系列机器人均可选配视觉及旋转功能。其中srbd1600并联 机器人,最大负载可达15kg z并且拾放节拍达到每分钟170次。新松首次公开亮相并联机器人是在2013年5月底的广州国际食品加工、包装机械及配 套器材展上。在食品行业的运用较为广泛，至目前，新松研发的并联机器人产品得先后投入 到冷饮装箱生产线、饼干装箱生产

8、线、海鲜食品处理机包装系统、面包生产线、人造钻石生 产线等。广州数控广州数控从2011年开始推出自主硏发的并联机器人c3-1100 z目前其并联机器人已 经有3个型号c3-1100. c4-800和c4-1000 ,最大负载都为3kg，重复走位精度0.1mm , 负载lkg时每分钟能完成150多次标准动作(25/305/25mm )。单台裸机售价在18万 左右,目标市场是电子、轻功、食品以及制药行业的高速分拣、包装工作。目前广州数控并联机器人在制药、包装等行业积累了丰富经验，能够为多个行业客户提 供交钥匙工程。博美德深圳博美德于2012年推出其首款并联机器人启前其并联机器人主要有r400和r8

9、00 两款。r400最大负载lkg ,重复走位精度0.1mm ,满负载时每分钟能完成200多个25/400/25mm动作，自重只有34kg。r800最大负载2kg ,重复走位精度0.5mm ,满负 载时每分钟能完成80个25/400/25mm动作。博美德并联机器人设计采用了 canopen、ethercat通信技术，通过总线控制各个 轴的运动,并且具有安全防范和故障保护机制等功能。博美德并联机器人在食品、e卩刷、电 子等行业已经积累了成熟经验。华盛控深圳华盛控从2011年向市场推出其首款并联机器人启前其并联机器人已经有3款了。 重复走位精度都为0.2mm ,工作行程从600mm-1200mm

10、,最大负载为1kg到2kg ,满 负载时每分钟能实际完成100次标准动作(25/305/25mm )。事实上，华盛控的高速并联delta机器人，最快可实现一分钟210次的抓取速度。华 盛控并联机器人凭借其性价比优势，在各种分拣走位工作中非常有竞争力，已经广泛用在食 品、制药等行业的分拣、包装生产线上。翼菲济南翼菲自动化2013年正式推出讯翼牌并联机器人，目前讯翼家族一共有三个型号： 迅翼£60 ,迅h-1100和迅h-1700 z重复走位精度都为(hmm ,实际有效负载最大可以 达到5kg ,在负载3kg情况下每分钟能完成120个标准动作(25-305-25mm )。其中迅翼4700

11、是目前市场上工作直径最大的并联机器人。迅翼机器人结构都采用模块化设计，自主研发的视觉系统与机器本体无缝集成，安装调 试非常简便快捷，并且方便后期维护和生产线调整，迅翼机器人已经在制药、食品、孚l制品、 电子等行业积累了丰富经验。瑞思芜湖瑞思打通了全系列并联机器人产品线,包括2轴、3轴、3 + 1轴、4轴等数十种不 同工作半径和负载的产品。其中，d3-800高速并联机器人的工作范围的直径为800mm. 高度为280mm ,最大速度可达6m/s ,最大加速度可达80m/s2 ,最大负载为3kgo它具 有较大的工作空间和良好的速度特性和负载能力，可与视觉产品相配合，用于传送带上轻小 物料的追踪和分拣

12、搬运。瑞思并联机器人从动臂两端均使用球较链与主动臂和动平台连接,为了防止较链脱落, 采用了具有自主知识产权的可预紧式虎克较，可有效扩展机器人的工作空间；并且为了减少 运动部件质量,动平台主要由铝合金材料制作而成，主动臂和从动臂由碳纤维材料制作,并 进行了结构上的优化设计。根据以上对技术指标的描述我们能够总结出并联机器人的四大技术指标:自身的重量, 负载,重复定位精度,一分钟完成标准动作的次数。分别决定了机器人安装的难易程度,运 用范围的广度、动作完成的标准度以及完成工作的速度。首先看自身的重量,当然是重量越轻，安装起来越方便,并且运输和调试起来也更加方 便,所以发那科强调其第一代并联机器人m-

13、lia ,其自重只有12kg到20kg ,其推出时更 被称为"拳头机器人"。与之相反的是川崎重工的并联机器人yf03n自重达145kg ,不过 后来新一代的并联机器人ys02n将自身重量减轻到了 60kg ;国内品牌中，博美德也强调并联机器人r400自重只有34kg。据悉，重复定位精度是机器人最重要的技术指标，也是国产机器人与国际品牌机器人最 差距所在，看技术指标可以发现，这种差距确实存在，但是可能没有国人想象的那么大，发 那科的并联机器人重复定位精度是最高的，可以达到0.02mm到0.03mm ,除了发那科之 外,其余的国外品牌机器人重复定位精度一般都是0.1mm ,而国

14、产大部分企业的重复定位 精度都可以达到这么高。低负载高速度是并联机器人区别于其他工业机器人的最主要特点,目前只有发那科、 abb少数几个品牌并联机器人能够将负载提高到6kg以上，国产的只有新松机器人，如果 在不影响精度和速度的情况下提高并联机器人的负载能力，并联机器人的应用领域还将有很 大的扩展空间。再看看机器人运行的速度，这个指标需要在同等负载的情况下，以及同等运动范围的情 况下才能做对比发那科并联机器人m-lia负载lkgs时,1分钟能完成200个25-200-25 (mm )的搬运动作，在同等负载下，广州数控的并联机器人c3-1100每分钟能完成150 多次标准动作(25/305/25mm )。而川崎重工的yf03n并联机器人负载3kg时，每分钟 能够完成130个标准动作(25/305/25mm ),翼菲机器人也能达到在负载3kg情况下每 分钟也能完成120个标准动作(25-305-25mm )。可以看出差距有，但并不是说不可企 及。然后是市场上比较敏感的价格问题，毫无疑问