系统的稳定性和代数稳定判据PPT课件

1、13.5 系统的稳定性和代数稳定判据一、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件稳定的充要条件和属性q 稳定的基本概念： 设系统处于某一起始的平衡状态。在外作用的影响下，离开了该平衡状态。当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态，则称这样的系统为稳定的系统 。否则为不稳定的系统。第1页/共43页2定义1：对于线性定常系统，在任何一组初始条件下，若输入x(t)=0，当t时，系统的输出及其各阶导数为零，即则称该系统为渐近稳定的。0)(lim.)(lim)(lim)1(tytytynttt定义2：对于线性定常系统在零初始条件下，加入一个有界的输入，总引起一个有界的输出，则称该系

2、统为有界输入有界输出稳定系统。即当 时，如果 则0)0(.)0()0()1(nyyy10)(Ktxt20)(Ktyt3.5 系统的稳定性和代数稳定判据稳定的定义和定理第2页/共43页3设系统或元件的微分方程为：)(.)()()(.)()(0)1(1)(0)1(1)(txbtxbtxbtyatyatymmmmnnn上式右边第一项为零状态解，对应与由输入引起的响应过程。011101110111.)(.)(asasassXasasasbsbsbsbsYnnnnnnmmmm多项式系数取决于初始条件的)().()().(01110111sXbsbsbsbsYasasasmmmmnnn+系数取决于初始条件

3、的多项式)()()(21tytyty)0,);10( ,mjbniaji式中：x(t)输入，y(t)输出为常系数。将上式求拉氏变化，得(初始值不全为零）第二项为零输入解，对应于由初始状态引起的响应过程。 3.5 系统的稳定性和代数稳定判据稳定的充要条件和属性第3页/共43页4)2()(.)(22110111221kkknkjnjnnnspsasasassY多项式系数取决于初始条件的多项式系数取决于初始条件的211222121)(nkkkkkkkkkknjjjsscsbpsatectebeatykktnkkkktnkknjtpjkkkkj2121121sin1cos)(221q 线性定常系统稳定

4、的充要条件： 系统特征方程的根（即传递函数的极点）全为负实数或具有负实部的共轭复根。或者说，特征方程的根应全部位于s平面的左半开平面。时域表达式为：前面讨论的当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态可看作第二项经过足够长的时间变为零。3.5 系统的稳定性和代数稳定判据稳定的充要条件和属性第4页/共43页5对有界输入有界输出稳定系统可看作当输入有界(如阶跃输入)时，第一项在足够长的时间内输出有界并趋于有限值。3.5 系统的稳定性和代数稳定判据第5页/共43页6)()()(.)(011101111sXssXasasasbsbsbsbsYnnnmmmm其单位阶跃响应函数为：2

5、1122210121)(1)()(nkkkkkkkkkknjjjsscsbpsasasssY0tnmnnnsspszsksnjnkkkkjmiig，21112212)2()()()(123.5 系统的稳定性和代数稳定判据稳定的充要条件和属性第6页/共43页73.5 系统的稳定性和代数稳定判据110)(njtpjjeaatctectebkktnkkkktnkkkkkk21211sin1cos22时域表达式为：第7页/共43页8定理1：线性定常系统渐近稳定的充要条件为系统的全部特征根都位于s左半开平面，即系统的特征方程的根全为负实数或具有负实部的共轭复根。定理2：线性定常系统为有界输入有界输出稳定

6、系统的充要条件为系统的全部极点都位于s左半开平面。3.5 系统的稳定性和代数稳定判据第8页/共43页9 如果特征方程中有一个正实根，它所对应的指数项将随时间单调增长； 如果特征方程中有一对实部为正的共轭复根，它的对应项是发散的周期振荡。 上述两种情况下系统是不稳定的。 如果特征方程中有一个零根，它所对应于一个常数项，系统可在任何状态下平衡，称为随遇平衡状态； 如果特征方程中有一对共轭虚根，它对应于等幅的周期振荡，称为临界平衡状态（或临界稳定状态）。稳定区不稳定区临界稳定mIeRS平面3.5 系统的稳定性和代数稳定判据充要条件说明 从控制工程的角度认为临界稳定状态和随遇平衡状态属于不稳定。第9页

7、/共43页10 对于一阶系统， 只要 都大于零，系统是稳定的。, 01001aasasa10,aa 对于二阶系统，2022112, 1012224, 0aaaaasasasa只有 都大于零，系统才稳定。(负实根或实部为负)210,aaa 对于三阶或以上系统，求根是很烦琐的。于是就有了以下描述的代数稳定性判据。注意：稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构参数有关，与输入输出信号无关，与初始条件无关；只与闭环极点有关，与零点无关。3.5 系统的稳定性和代数稳定判据充要条件说明第10页/共43页11二、 劳思赫尔维茨稳定性判据（一）、劳思判据 劳思阵的前两行由特征方程的系数组成。第一行为

8、1，3，5，项系数组成，第二行为2，4，6，项系数组成。则该系统稳定的充要条件为：q 特征方程的全部系数为正值； q 由特征方程系数组成的劳思阵的第一列也为正。0.0111asasasannnn设线性系统的特征方程为1132132132153142.gfdddcccbbbaaaaaannnnnn014321.sssssssnnnnn3.5 系统的稳定性和代数稳定判据劳斯判据第11页/共43页12114321432143217531642.gfddddccccbbbbaaaaaaaannnnnnnn014321.sssssssnnnnn以下各项的计算式为： 由该项元素前两行的第一列和后一列构成的

9、行列式取负值再除以上一行第一列元素。132113121nnnnnnnnnnaaaaaaaaaab154115142nnnnnnnnnnaaaaaaaaaab176117163nnnnnnnnnnaaaaaaaaaab3.5 系统的稳定性和代数稳定判据劳斯判据第12页/共43页13014321sssssssnnnnn114321432143217531642.gfddddccccbbbbaaaaaaaannnnnnnn11231121311bababbbbaacnnnn11351131512bababbbbaacnnnn11471141713bababbbbaacnnnn141413131312

10、121211ccbbcdccbbcdccbbcd依次类推。可求得,.)2 , 1,.(,igfeiii3.5 系统的稳定性和代数稳定判据劳斯判据第13页/共43页14例：特征方程为： ，试判断稳定性。0012233asasasa解：劳斯阵为：0123ssss000203120213aaaaaaaaaa稳定的充要条件为：0123,aaaav 均大于零00321aaaav且3.5 系统的稳定性和代数稳定判据劳斯判据例子第14页/共43页15特殊情况下劳斯阵列的列写及结论：q 用一个正数去乘或除某整行，不会改变系统的稳定性结论；q劳斯阵第一列所有系数均不为零，但也不全为正数，则系统不稳定。表示s右半

11、平面上有极点，右极点个数等于劳斯阵列第一列系数符号改变的次数。例：系统的特征方程为：054322345sssss012345ssssss-1 3 0（2）1 0 0（ ） 329劳斯阵第一列有负数，系统是不稳定的。其符号变化两次，表示有两个极点在s的右半平面。53241105 . 15 . 0059009320051 3 01 0 03.5 系统的稳定性和代数稳定判据劳斯判据特殊情况第15页/共43页16q 劳思阵某一行第一列系数为零，而其余系数不全为零。例0122234ssss01234sssss22111令 则 故第一列不全为正，系统不稳定，s右半平面有两个极点。22 0 处理办法：用很小

12、的正数代替零的那一项，然后据此计算出劳斯阵列中的其他项。若第一列零(即)的项与其上项或下项的符号相反，计作一次符号变化。1012211103.5 系统的稳定性和代数稳定判据劳斯判据特殊情况第16页/共43页17q 劳斯阵某行系数全为零的情况。表明特征方程具有大小相等而位置径向相反的根。至少要下述几种情况之一出现，如：大小相等，符号相反的一对实根，或一对共轭虚根，或对称于虚轴的两对共轭复根。例如:)2)(25)(1(5025482422223451ssssssss)1)(1)(1)(1(442jsjsjsjss处理办法：可将不为零的最后一行的系数组成辅助方程，将此辅助方程式对s求导所得方程的系数

13、代替全零的行。大小相等，位置径向相反的根可以通过求解辅助方程得到。辅助方程应为偶次数的。3.5 系统的稳定性和代数稳定判据劳斯判据特殊情况第17页/共43页18例：0161620128223456ssssss0123456sssssss016122016122162081 从第一列都大于零可见，好象系统是稳定的。注意此时还要计算大小相等位置径向相反的根再来判稳。由辅助方程求得：0)4)(2(22ss2,2,4, 32, 1jsjs辅助方程为： ，求导得： ，或 ，用1，3，0代替全零行即可。08624 ss01243ss033ss 此时系统是临界稳定的。控制工程上认为是不稳定的。8318301

14、23456sssssss0008618611620811 33.5 系统的稳定性和代数稳定判据劳斯判据特殊情况第18页/共43页193.5 系统的稳定性和代数稳定判据（二）、赫尔维茨判据胡尔维茨判据设系统的特征方程式为：0.0111asasasannnn则系统稳定的充要条件是： ，且由特征方程系数构成的赫尔维茨行列式的主子行列式全部为正。0na赫尔维茨行列式的构造：主对角线上的各项为特征方程的第二项系数 至最后一项系数 ，在主对角线以下各行中各项系数下标逐次增加，在主对角线以上各行中各项系数下标逐次减小。当下标大于n或小于0时，行列式中的项取0。 1na0a021425316427531.00

15、000.0000.00.000.000.00.aaaaaaaaaaaaaaaaannnnnnnnnnnnnn赫尔维茨行列式：nn第19页/共43页20以4阶系统为例使用赫尔维茨判据：001223344asasasasa赫尔维茨行列式为：0241302413000000aaaaaaaaaa稳定的充要条件是：014a、00214232413231aaaaaaaaa，、0000413024133，aaaaaaa3.5 系统的稳定性和代数稳定判据胡尔维茨判据第20页/共43页21系统稳定的充要条件林纳特-戚伯特(Lienard-Chipard)定理：若 或 ，则系统稳定。),0(01niai、,.)5

16、 , 3 , 1( 02jj、,.)6 , 4 , 2( 0jj赫尔维茨判据的另一种形式： 式中， 为赫尔维茨主子行列式。采用这种形式的判据可减少一半的计算工作量。j可以证明劳斯判据和赫尔维茨判据是等价的，即11na121b231c341d3.5 系统的稳定性和代数稳定判据胡尔维茨判据的另一种形式第21页/共43页22（三）劳斯-赫尔维茨稳定性判据的应用q 判定控制系统的稳定性例3-4 系统的特征方程为： ，判断系统的稳定性。05432234ssss解：排列劳斯阵如下：00500605104253101234sssss因为， ，且劳斯阵第一列不全为正，所以，系统不稳定。由于劳斯阵第一列有两次符

17、号变化，所以系统在s右半平面有两个极点。 )40( , 0iai3.5 系统的稳定性和代数稳定判据第22页/共43页23例3-5：系统的特征方程为： 试用胡尔维茨定理判稳。 014 . 02 . 005. 0001. 0234ssss解：系统的特征方程为： 0100040020050234ssss列胡尔维茨行列式如下：10002001004005000100020010040050, 0501, 02001400502040050010002001040050301, 01000434a且所以，系统是稳定的。注意：由于 所以根据Lienard-Chipard定理，只要计算 这样可以减小一半的计

18、算量。, 0ia。、即可或42313.5 系统的稳定性和代数稳定判据第23页/共43页24例3-6系统的特征方程为： 该系统稳定吗？求出每一个极点并画出极点分布图。04623482422345sssss解：劳斯阵如下0004648223241345sss 行全为零。由前一行系数构成辅助方程得：3s2324)(46482)(2424sssQsssQ或其导数为： 将 4,48 或 1,12 代替 行，可继续排列劳斯阵如下：sssQ484)(33s0023001 .100231201212324123241012345ssssss )50( , 0iai因为 行全为零，所以特征方程必有特殊的根。求解

19、如下：1,230) 1)(23(, 0)(4, 32, 122jsjssssQ，有令3s由于有特征根为共轭虚数，所以系统不稳定3.5 系统的稳定性和代数稳定判据第24页/共43页25设剩余的一个根为-p。则： ，整理得：0)2324)(24ssps0232324242345pspsspss比较系数得：-p= -2极点分布如下：23j23j1 j1 j2注意：劳斯判据实际上只能判断代数方程的根是在s平面左半闭平面还是在右半开平面。对于虚轴上的根要用辅助方程求出。若代数方程有对称于虚轴的实根或共轭复根，则一定在劳斯表的第一列有变号，并可由辅助方程求出3.5 系统的稳定性和代数稳定判据第25页/共4

20、3页26q 分析系统参数变化对稳定性的影响 利用劳斯和赫尔维茨稳定性判据还可以讨论个别参数对稳定性的影响，从而求得这些参数的取值范围。若讨论的参数为开环放大系数K，则使系统稳定的最大K称为临界放大系数 。pK例已知系统的结构图，试确定系统的临界放大系数。)5)(3(sssk解：闭环传递函数为：ksssksssksssks158)5)(3(1)5)(3()(23特征方程为：015823ksss3.5 系统的稳定性和代数稳定判据第26页/共43页27劳斯阵：kkkssss0812081510123要使系统稳定，必须系数皆大于0，有0k劳斯阵第一列皆大于0，有12008120kk120pk所以，临界

21、放大系数12000120kkk特征方程为：015823ksss3.5 系统的稳定性和代数稳定判据第27页/共43页28 利用实部最大的特征方程的根 p（若稳定的话，它离虚轴最近）和虚轴的距离 表示系统稳定裕量。若p处于虚轴上，则 ，表示稳定裕量为0。0 作 的垂线，若系统的极点都在该线的左边，则称该系统具有 的稳定裕度。一般说， 越大，稳定程度越高。可用 代入特征方程，得以z为变量的新的特征方程，用劳斯-赫尔维茨判据进行判稳。若稳定，则称系统具有 的稳定裕度。s zsq 确定系统的相对稳定性（稳定裕度） 利用劳斯和赫尔维茨稳定性判据确定的是系统稳定或不稳定，即绝对稳定性。在实际系统中，往往需要

22、知道系统离临界稳定有多少裕量，这就是相对稳定性或稳定裕量问题。3.5 系统的稳定性和代数稳定判据第28页/共43页29例已知系统的结构图，为使系统特征方程的根的实数部分不大于-1，试确定k值的取值范围。)5)(3(sssk解：闭环特征方程为： 现以 s=x-1代入上式，得015823ksss082523kxxx劳斯阵：8051885210123kkkxxxx要使系统稳定，必须系数皆大于0，8k劳斯阵第一列皆大于01888180518有kkkk188 k所以，此时k的取值范围为3.5 系统的稳定性和代数稳定判据第29页/共43页30 讨论相对稳定性除了考虑极点离虚轴远近外，还要考虑共轭极点的振荡

23、情况。对于共轭极点，其实部反映响应的衰减快慢，虚部反映响应的振荡情况。对于极点 ，对应的时域响应为 。所以， 越小，衰减越慢， 越大，振荡越激烈。如下图示意：dj)sin(tedtddj可用共轭极点对负实轴的张角 来表示系统的相对稳定性。当 时，表示极点在虚轴上，系统为临界稳定。 越小，稳定性越高。相对稳定性越好。903.5 系统的稳定性和代数稳定判据第30页/共43页31三、结构不稳定系统 及其改进措施仅仅调节参数无法稳定的系统称为结构不稳定系统。0HaU1Q1K3K) 1(2TssKsK4H2Q-杠杆和放大器的传递函数执行电机的传递函数进水阀门的传递函数控制对象水箱的传递函数放大器电动机减

24、速器进水阀门电位器连杆浮子实际水位水池出水+-例：如图所示的液位控制系统3.5 系统的稳定性和代数稳定判据结构不稳定系统及其改进措施第31页/共43页32闭环传递函数为： 432124321) 1()(KKKKTssKKKKs4321KKKKK 令： 0) 1(2KTss闭环特征方程为： 023KsTs展开为： KaaaTa0123,0, 1,方程系数： 由于 ，不满足系统稳定的必要条件，所以系统是不稳定的。这也可从劳斯表看出。01a劳斯表：KKTKTssss100123 由于无论怎样调节参数K和T都不能使系统稳定，所以是一个结构不稳定的系统。欲使系统稳定，必须改变原系统的结构。 3.5 系统

25、的稳定性和代数稳定判据结构不稳定系统及其改进措施第32页/共43页33 由图可看出，造成系统结构不稳定的原因是前向通路中有两个积分环节串联，而传递函数的分子只有增益K。这样，造成系统闭环特征方程缺项，即s一次项系数为零。 因此，消除结构不稳定的措施可以有两种，一是改变积分性质；二是引入开环零点，补上特征方程中的缺项。0HaU1Q1K3K) 1(2TssKsK4H2Q-3.5 系统的稳定性和代数稳定判据结构不稳定系统及其改进措施第33页/共43页34 改变积分性质：用反馈包围积分环节，破坏其积分性质。0HaU1Q1K3K) 1(2TssKsK4H2Q5K0HaU1Q1K3K) 1(2TssKsK

26、4H2Q1K积分性质的破坏将改善系统的稳定性，但会使系统的稳态精度下降。3.5 系统的稳定性和代数稳定判据结构不稳定系统及其改进措施第34页/共43页350H1Q1s) 1(321TssKKKsK4H2Q0H1Q) 1(321TssKKKsK4H2Qs 速度反馈 比例+微分3.5 系统的稳定性和代数稳定判据结构不稳定系统及其改进措施(3) 引入开环零点：第35页/共43页36闭环传递函数为： ) 1() 1() 1()(2sKTsssKs闭环特征方程为： 023KsKsTsKaKaaTa0123, 1,方程系数： 劳斯表：KTKKKTssss)(10123引入比例+微分控制后，补上了特征方程中s一次项系数。故只要适当匹配参数，满足上述条件，系统就可稳定。稳定的充分必要条件为： 即0ia0,0,0KT0)(TKT 即3.5 系统的稳定性和代数稳定判据结构不稳定系统及其改进措施第36页/共43页37例：倒立摆系统当忽略转动惯量J时 MluMlgm