EPEC控制器CANOPEN使用说明

1、EPEC控制器CANOPEN使用说明本CANOPEN采用的标准的 CAN数据格式，11位的ID ,有效数据长8个字节，8个字节。CAN ID11 bitData length 0-8DO 8 bitD1 8 bitD2 8 bitD3 8 bitD4 8 bitD5 8 bitD68 bitD7 8 bitCAN Message = CAN FrameCAN ID , DLC , D0, D1 , D2 , D3 , D4, D5 , D6 , D7我们将这样一组 CANOPEN数据叫做一路 PDO。利用CANOPEN组成的网络是一个主从网络，将控制器节点号最小的控制器设置为MASTER，其他

2、的设置为 SLAVE,因为控制器的节点号越小，其优先级越高。如果一个控制器不虚拟节点往总线上发送数据，那么初始化结束后，本控制器往总线上发送4路 TPDO:(CANOPEN_START_INIT、 CANOPEN_END_INIT )第一路PDO数据的ID为0X180+控制器的节点号第二路PDO数据的ID为0X280+控制器的节点号第三路PDO数据的ID为0X380+控制器的节点号第四路PDO数据的ID为0X480+控制器的节点号如果是再虚拟一个节点号发送数据，则发送的 4路TPDO为：(CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID)第一路PDO数据的ID为0X180+虚拟控制器的

3、节点号第二路PDO数据的ID为0X280+虚拟控制器的节点号第三路PDO数据的ID为0X380+虚拟控制器的节点号第四路PDO数据的ID为0X480+虚拟控制器的节点号如果是再虚拟一个节点号发送莫一路数据，则发送的PDO为：(CANOPEN_ADD_TRANSMIT_PDO )如果是虚拟第一路PDO数据的ID如果是虚拟第二路PDO数据的ID如果是虚拟第三路PDO数据的ID如果是虚拟第四路PDO数据的ID为0X180+虚拟控制器的节点号 为0X280+虚拟控制器的节点号 为0X380+虚拟控制器的节点号 为0X480+虚拟控制器的节点号假设现在有三个控制器通过 CANOPEN总线相连:4号控制器

4、CANOPEN初始化程序为:4号控制器发送4路PDO数据，发送的数据分别为第1路第2路第3路第4路PDO,PDO,PDO,PDO,IDIDIDID为 0X184为 0X284为 0X384为 0X484发送发送发送发送%QW200%QW203%QW204%QW207%QW208%QW211%QW212%QW215地址里的数据地址里的数据地址里的数据地址里的数据function block CAHopen_initiaiiiati&nnVAR INPUTEMD VARVAR OUTPUT孔END VAR6.VAR7 +boot ing-TRUE ;耻Count: USIHT;9.END

5、VAR(* CAN initialization * >11 ,IF(booting) THEN12.CANOPEN START IMITlENABLE:=TRV£):13.J：-FKr-； ADD NODE RECEIVE FH0MENABLE: =TRUEPDO TYPE SELE5CT：=FMSE#；也CANDFtK ADD NODE RECEIVE FROMEHABLE± =TRUG, PDO TYPE 号ZLSCT!=FAL3M,=成CANOPEN END IKIT(EHABLEr=TRUE1bootIngt=FALSE；17£ND_IF(*Has

6、tex Sftifld start message * IIF CountTHEN20.Count: -=1;2L 一END IF22 .State(;23,IF ( (Coixnt-10 0 AND S t ate DPERATIONAL )睥 (Cont-0) ) TH EN21 ,CANOPEN START NODES(TRUE|;25,END IFgCount: =C-ount+1;1.FirNTION BLOCK CAN open initial2.VAR INPUT三一END VAM4.UAR OUTPUT5-END VAR6.VAR-uaatingi SOd L: ='&

7、#39;RU 己；日-END VAR10.i* CAM linltialiEAtlon1ZB IF(booting) THEN12CANOPEN START IN IT 1 ENABLE ;=TRIJE;13CANOPEtJ ADD NODE RECEIVE EROM (EUftBLE:f PDQ TYPE SELECT:=FALSE P ID: 4 ;14.CAKOPW ADD NODE RECEIVE FKOMiENABLE:-TRUEj PDO TYPE SELECT：wFALSE, ID；-10；15.CANOPEN EHL LN IT EH ABLE ; =TRU E；1'.

8、Bbooting s» FALSE;17-END TF4号控制器接收7号控制器发送的%IW200%IW203%IW204%IW207%IW208%IW211%IW212%IW215地址保存地址保存地址保存地址保存4路PDO数据和7号控制器发送的第7号控制器发送的第7号控制器发送的第7号控制器发送的第10号控制器发送的4路PDO数据1 路 PDO (ID=0X1872 路 PDO (ID=0X2873 路 PDO (ID=0X3874 路 PDO (ID=0X487%IW216%IW219%IW220%IW223%IW224%IW227%IW228%IW231地址保存地址保存地址保存地

9、址保存10号控制器发送的第10号控制器发送的第10号控制器发送的第10号控制器发送的第1 路 PDO (ID=0X18A2 路 PDO (ID=0X28A3 路 PDO (ID=0X38A4 路 PDO (ID=0X48A7号控制器CANOPEN初始化程序为:7号控制器发送4路PDO数据，发送的数据分别为第1路第2路第3路第4路PDO,PDO,PDO,PDO,IDIDIDID为 0X187为 0X287为 0X387为 0X487发送发送发送发送%QW200%QW203%QW204%QW207%QW208%QW211%QW212%QW215地址里的数据地址里的数据地址里的数据地址里的数据7号控

10、制器接收4号控制器发送的%IW200%IW203%IW204%IW207%IW208%IW211%IW212%IW215地址保存地址保存地址保存地址保存4路PDO数据和4号控制器发送的第4号控制器发送的第4号控制器发送的第4号控制器发送的第10号控制器发送的4路PDO数据1 路 PDO (ID=0X1842 路 PDO (ID=0X2843 路 PDO (ID=0X3844 路 PDO (ID=0X484%IW216%IW219%IW220%IW223%IW224%IW227%IW228%IW231地址保存地址保存地址保存地址保存10号控制器发送的第10号控制器发送的第10号控制器发送的第10

11、号控制器发送的第1 路 PDO (ID=0X18A2 路 PDO (ID=0X28A3 路 PDO (ID=0X38A4 路 PDO (ID=0X48A10号控制器CANOPEN初始化程序为:1. FUUCTION_BLOCK CAWopen_initialization2. VAR_IHPUT3. ENDVARL VAROUTPUT5+ EHE；-?AR6. VAR*7 boot in g:BOOL:=TRU E;8+ END_VAR9.10. <* CAX initialiaatlon *)11. IF(booting) THEN12. CANOPEN_START_INIT ENAB

12、LE :=TftUE);13-CANOPENDD NQDE RECEIVE FROM(EKABLEz =TRUEFDQ TYBE SELECT: = FALSE, ID：>=4);1 ； .aUJOPEM_ADD_tJODEREC£r7Z_FR0M (ENABLE: =7P.7E, mi_T ¥ PE_SELECT: FALSE# ID:«7 J ;15.CaNOPENEWDINITlEMABLEi =TRUEI ;16-booting: =T虱ESE;17. EMD_IF10号控制器发送4路PDO数据，发送的数据分别为第1路PDO, ID为0X18A，发送

13、QW200%QW203地址里的数据 第2路PDO, ID为0X28A，发送%QW204%QW207地址里的数据 第3路PDO, ID为0X38A，发送%QW208%QW211地址里的数据 第4路PDO, ID为0X48A，发送%QW212%QW215地址里的数据4号控制器发送的4路PDO数据和%IW200%IW203%IW204%IW207%IW208%IW21110号控制器接收%IW212%IW215地址保存地址保存地址保存地址保存4号控制器发送的第4号控制器发送的第4号控制器发送的第4号控制器发送的第7号控制器发送的4路PDO数据1 路 PDO (ID=0X1842 路 PDO (ID=0

14、X2843 路 PDO (ID=0X3844 路 PDO (ID=0X484%IW216%IW219%IW220%IW223%IW224%IW227%IW228%IW231地址保存地址保存地址保存地址保存7号控制器发送的第7号控制器发送的第7号控制器发送的第7号控制器发送的第1 路 PDO (ID=0X1872 路 PDO (ID=0X2873 路 PDO (ID=0X3874 路 PDO (ID=0X487如果数据没有改变， 则控制器每隔300毫秒发送一次数据, 上将改变的数据发送到总线上。如一个WORD的地址为%QW200 ,则一个字节的地址为 和%QB400的地址是一样的。如果数据改变了

15、,则控制器会马%QB400。既 %QW200 的地址4号控制器发送的第一路 PDO,将%QW200QW203的4个WORD的值发送到总线上，%QW200=0834H%QW201=005FH%QW202=014AH%QW203=0001H则数据发送的是将一个 WORD分成2个BYTE发送，拆分的方法是低字节在前，高字节在 后。ID=0X184 , DLC=8 , D0=34H , D1=8H , D2=5FH , D3=0H , D4=4AH , D5=1H , D6=1BH ,D7=0H。如果从地址考虑，发送的数据为：D4=%QB404 ,ID=0X184 , DLC=8 , D0=%QB400 , D1=%QB401 , D2=%QB402 , D3=%QB403