超声波导盲鞋及语音提示系统(2)

1、毕业论文(设计) 题 目 超声波导盲鞋及语音提示系统 学生姓名 刘超 学 号 20111334008 学 院 电子与信息工程学院专 业 通信工程指导教师 赵远东二一五年 五 月 十八 日 目录1 绪论61.1 超声波技术发展史61.2 超声波测距特性71.2.1 超声波用于测距的优势71.3导盲设备发展历程71.4 语音技术82 设计目的与方案82.1 设计目的82.2 系统总体设计82.3系统仿真设计93 超声波测距原理10超声波测距原理104 系统模块104.1 AT89C51单片机104.2 语音提示系统114.3超声波发射与接收模块115 超声波导盲仪及语音提示系统设计125.1 系统

2、硬件结构125.1.1 晶振电路125.1.2 LCD显示电路135.1.3 声光报警电路与按键电路135.2系统软件设计146 超声波导盲鞋与超声波导盲杖对比156.1导盲杖优缺点156.2导盲鞋优缺点166.3导盲鞋与导盲杖166.4运动计数器166.5设计选择177 仿真结果177.1 仿真结果177.2结果分析208总结21参考文献21致 谢23超声波导盲鞋及语音提示系统刘超南京信息工程大学电子与信息工程学院，江苏 南京 210044摘 要：本文首先对超声波测距特性，导盲设备发展史以及语音提示系统进行了简单的介绍，然后分别讲述了本设计的设计方案与要求以及各个模块的状况，以此为根本，对该

3、系统进行整合和设计；这个导盲杖与导盲鞋导盲系统是以盲人特制鞋以及盲人手杖为载体，AT89C51单片机作为控制核心，再加上超声波发射与接收、语音提示、蓝牙耳机接收提示和电源电路以及其他电路构成。依赖导盲仪，与盲人特制鞋，导盲杖，语音提示，蓝牙耳机相结合，制成智能导盲系统。关键词：单片机；超声波；语音提示；导盲鞋；导盲杖Ultrasonic wave guide blind shoes and voice prompt system Chao LiuElectronic and Information Engineering，NUIST，Nanjing 210044，ChinaAbstract:F

4、irst，the characteristics of ultrasonic ranging, guide device development history as well as the voice prompt system were briefly introduced, and then describing the design the scheme design and requirements of each module debugging. On the basis of the design, completing the design and arrangement o

5、f the blind guide system with special shoes as the carrier, AT89C51 as the control core, ultrasonic emission, ultrasonic receiver, a voice prompt module, power amplifier module and a power supply circuit and other circuit form. On the guide device, and the blind guide stick with special shoes which

6、are made of intelligent guiding system. Relevant parts with hardware circuit diagram and flowchart.Key words:Single-Chip Microcomputer ;Ultrasonic;Voice prompt；Guide shoe ；Guide rod 5 1 绪论超声波技术与众多技术有联系，相辅相成，共同进步。从人们对超声波的物理特性有了认识后，便起始研究各种探测材料，发明了各种超声激发接收装置和转换装置，进而研制出各种设备与仪器，这大大推进了超声波技术在各个领域的开发与应用。在中国

7、乃至世界上，盲人的出行问题一直是社会无法忽视的问题。当前，盲人的出行主要依赖盲道，导盲犬和手杖，或者是家人的搀扶。本文主要探讨的是超声波导盲系统，超声波盲人导航系统能够很好地识别障碍物以及该障碍物与盲人所处的距离。该导盲系统目的是为盲人提供一种便利的出行方案，解决现在的盲人导盲系统不能够安全准确地为盲人出行提供导航的问题，结合语音提示系统，让盲人外出活动更便利。1.1 超声波技术发展史超声波技术工作内容方面覆盖的范围极其广泛，跟许多领域都有关系，此技术经超声波形成、传播和接收的物理方面的流程来达成目的的。在快速成长进步的社会进程中，经过几代人不断研发改进超声波技术，它越来越成熟，其在增加生产的

8、速度和效果、保护生产过程中没有危险、减少生产需要的的本钱方面做出了卓越贡献，因而其应用越来越广泛。超声波说的是频率比20kHz大，人耳不能听见的声波。近一个世纪以来，超声波技术从萌芽状态日趋成熟。纵观超声波的发展历史，早在19世纪三十年代，24kHz的超声就被F.萨伐尔通过齿轮产生了；然后，在1876年F.加尔顿用气哨产生了30kHz的超声；后来水下超声出现，P.朗之万于1916年利用水下超声当作侦查办法，这意味这现代超声学出现了，此举为探测超声提供了基础；此后，R.W.沃德和A.E.卢米思在1927年代作出了超生能量作用的实验总结汇报，产生了功率超声波这个方面的应用。中国的超声研究与应用进入

9、广泛发展阶段，依赖于在1956年我国把超声学研究归入到12年科学规划之中这一举动。1965年，我国初步进行表面波换能器的研究，后来便有了以超声为主要技术的关于清洗及加工的应用逐渐出现，这意味着我国超声学在实际运用方面逐渐完善熟练。超声技术伴随着电力电子技术的快速进步、电力电子器件的不断更新换代，超声技术也有了很大的进步。现如今在我国，超声学研究也获得了显著的成就，甚至在一些方向已经不逊于国际领先的水准。超声技术的进步与推广为我们了解客观的事物提供了一个更广阔的平台。1.2 超声波测距特性因为超声波在介质中传播距离远，指向性能好，能量衰减慢，所以经常被采用在测量距离方面，例如测量仪和测距仪。超声

10、波检测在应用方面更快捷，并且计算容易，易实时控制，且在精度方面，超声波检测能够达到工业实用的要求。1.2.1 超声波用于测距的优势近年来，伴随着机械加工自动化、自动范围内的导航系统、工业机器人测距等方面的需求急剧增加，自动测距的重要性也急剧上升。超声波测距方法在下面几个方面比类似的测距方法更具有显著特点：1、 相比于声波，超声波拥有定向性好、能量集中的优势，能量比声波集中体现在超声波在传输的过程中衰减较声波传输慢，因此，超声波较声波反射能力更加强。2、 与光学方法相比，超声波的纵向分辨率更高，所以可以直接测量近距离的物体；超声波对光照强度、色彩、电磁场不敏感，超声波能适应黑暗、有灰尘、被电磁干

11、扰、有毒等差的环境，准确测出距被测物体的距离，超声波适用性强的特点使得超声波在海洋探测方面具有得天独厚的优势。3、 超声波传感器的优点有：结构精简、体积小、成本低，能够方便地进行信息采集与处理。4、 作为一种特殊的声波，超声波传输兼具声波传输的基本物理特性：反射、折射、干涉、衍射、散射。因此，超声波与物理方面的联系相当紧密。与声波传输相比，超声波更适合在各种恶劣的环境下工作，因而其应用更加普遍灵活。5、 从精度以及可靠性两个方面看来，超声波测距具有其独特的优势。在测量的可靠性方面，利用超声波进行检测不仅快速方便，并且易计算，易于做到实时的控制；在测量精度方面，对于工业实用的要求，超声波测距完全

12、可以达到。由此可见，超声波测距具有广阔的发展与应用前景。1.3导盲设备发展历程在盲人设备的进步与改善中，盲人导航装备总共经过了如下这些过程：从拐杖或手杖到导盲犬，再到盲道及电子导盲系统。为了保障盲人安全出行，全球国家一直重点关注着导盲系统研发及制造。传统的手杖和导盲犬本文暂且不论，就现在已经研究出来的的导盲系统而言，包括超声波导盲系统、无线电导盲、卫星导盲系统、红外线导向灯系统等。研究出来的导盲体系中的超声波导盲体系可以划分成两种：基于电子技术的导盲体和基于机器人技术的导盲系统。1.4 语音技术语音技术应用在计算机领域中，其关键技术包括自动语音识别技术（ASR）和语音合成技术（TTS）。未来人

13、机交互的发展方向是让计算机能看、能听、能说、能感觉，语音是未来人机交互最有前途的方法，因而语音交互在未来计算机领域的发展中更具优势。“自动翻译电话程序”是最早的声音技术，那个时候，该技术包含语音识别、自然语言理解及语音合成，这三项技术在声音技术的发展长河中是非常关键的。关于语音识别的研究，得追溯到20世纪50年代贝尔实验室中的Audry系统，在后来的研究中，研究人员逐渐打破非特定的物体和大词汇连续语音的障碍。要想使电脑说出话，就必须得使用语音合成技术，这个最主要的是语文转换技术（Text Speech）。目前甚至在汽车的信息系统里也被出现使用了语音合成，车的主人能够将它下载到系统电脑内的相关文

14、档、Email中，根据语文转换技术的原理，将文本信息转换成转换成语音信号，车主就可以在车内收听了。2 设计目的与方案本章节首先介绍本设计的目的与要求，然后对该系统的工作原理做一个具体的阐述。2.1 设计目的当前，盲人的出行主要依赖于盲道，导盲犬以及手杖等辅助装备，或者是在家人的搀扶下行走，这样无论是便捷性还是安全性，都不是很好。超声波盲人导航仪则能弥补传统导盲系统的缺陷，通过超声波测距系统很好地识别障碍物，并算出障碍物与盲人所处位置的距离，当距离小于系统规定的安全距离时，导盲仪就会做出及时的报警，让盲人能够拥有充分的反应时间，从而做出更好的判断。该设计的目的是为盲人提供一种方便盲人出行的路线，

15、并将这些路线规划到导盲系统中，以此解决现有导盲系统不能够为盲人安全准确地导盲的问题，让盲人外出更方便，更安全，也让盲人的家人对盲人的独立外出更加放心。2.2 系统总体设计我们拟采用51单片机来作为超声波盲人导盲系统的控制核心，根据超声波测距特性与原理，测量盲人与障碍物之间的距离，系统自动将障碍物与盲人之间的距离来与系统设定的安全距离（假设安全范围为1.5米）进行比较，以此来判断盲人是否在安全距离范围内，当盲人距离障碍物小于1.5米时，系统将会发出提示音来警示盲人提前做出反应。利用该导盲系统，我们在盲人的导盲杖前端以及盲人特制鞋的两个外端安装本系统，让导盲鞋与导盲杖相辅相成，导盲杖提供支撑，引导

16、以及探测前方范围内的障碍物情况，导盲鞋探测盲人左右两端的情况，让盲人更好的掌握来自前端以及左右两端的路况，并提前做出最好的判断，让盲人的出行更安全，更方便。在做本系统的仿真中，我暂时用普通的报警电路替代了语音提示电路，在实际中，我们可以使用语音提示电路来替代报警电路，从而使该导盲系统更加完善，更加具有适用性和友好性。图2-1是系统设计图。语音提示手杖语音提示导盲仪鞋导盲仪导盲仪图2-1 系统设计图2.3系统仿真设计在本次 AT89C51 模拟仿真系统中，超声波信号由内部定时器1产生，信号输出口为p1.7,而测距的时间点则是由外部中断确定，每当按下按键，则会触发单片机的外部中断。单片机会根据系统

17、内部软件的设计，读取TH1和TL1的数值（系统计算的随机数值），数值小于等于2000时，指示灯亮起，代表蜂鸣器发出报警声音，大于2000时，指示灯就不会亮起来，表示蜂鸣器不响。如图2-2为系统仿真设计图。（仿真实验中，只是为了实验需要而加上的LCD模块，指示灯模块，这些在现实中并不需要，只是来表示蜂鸣器响没响，并且在现实生活中，蜂鸣器也会由语音芯片替代。在仿真系统中，距离值value的计算公式为(high*256+low)*17/100。）LCD显示报警电路晶振电路按键电路图2-2 系统仿真设计图3 超声波测距原理本章节介绍了超声波测距的原理，对超声波测距做了一个详细的阐述。超声波测距原理如图

18、3，超声波测距是指，通过超声波发射装置发射出超声波，然后接收器接受反射波，根据发射接受的时间差来计算与障碍物间的距离，这与雷达测距原理比较相似。超声波测距原理是这样的，先通过超声波发射器将超声波向被测方向发射，在发出超声波的同时，开始计时，根据超声波在空气中传播碰到障碍物反射的原理，反射波会被超声波接收器接收，一旦反射波被接收，计时便会立刻停止。（根据计时器上记录的时间t，通过公式，就可以计算出发射点与障碍物之间的距离(s)，即：s=340t/2，忽略温度对超声波速度的影响）（超声波在空气中的传播速度为340m/s）接受检测计时器调制器控制器显示器振荡器定时器声电换能器电声换能器图3 超声波测

19、距仪原理图4 系统模块本章节对超声波导盲仪的几个模块进行简单的介绍，包括其在整个系统中的功能。其中主要有AT89C51单片机、语音提示系统，超声波发射与接收模块。4.1 AT89C51单片机AT89C51是一种带4K字节FLASH存储器（FPEROMFlash Programmable and Erasable Read Only Memory）的低电压、高性能CMOS 8位微处理器。相比较其他的新型单片机，它简单、精巧、易操作。作为一款核心微处理器，它支持串口调试。它的端口结构是准双向并行口，而且可以兼有外部并行总线，所以其扩展性能较好。它的成本可控制在一定程度。如图4-1为AT89C51单

20、片机实物图。 图 4-1 AT89C51单片机实物图4.2 语音提示系统窗体顶端SYN6288中文语音合成芯片是一款高端的语音合成芯片，成本较同类相对较低，效果更自然。 SYN6288使用异步串行口来接收合成的文本与转型（TTS），以及文本与语音的转换。为了保持OSYNO6188 SYN6288语音合成芯片的优势：最低SSOP28L贴片封装，使用简单的硬件接口，成本效益高；此外，SYN6288文本识别更智能，语音合成更自然，大大提高了语音合成效果以及识别效果，是一款在语音市场的高端应用。如图4-2为芯片实物图。窗体底端图4-2 SYN6288芯片实物图4.3超声波发射与接收模块本模块主要功能是

21、超声波的发射与接收，包含超声发射与接收转换电路以及超声波传感器。超声波发射电路：由74 LS04逆变器与超声换能器组成，通过延时程序,从单片机P1.0口输出方波形状的数字信号，分为两路，分别通过逆变器送到换能器的两端来增强发射出的超声波。超声波接收电路：接收电路主要由CX20106芯片构成。CX20106A用来接收红外线，它拥有7个引脚，该器件的引脚功能如表4-1。表4-1 引脚功能引脚功能引脚1输入超声波信号。引脚2连接RC放大电路。引脚3连接检波电容，对灵敏度进行控制。引脚4接地。引脚5接电源，中间有电阻，控制滤波器中心频率。引脚6接电容，控制探测距离。引脚7检测是否有信号。引脚8接电源正

22、极。5 超声波导盲仪及语音提示系统设计本设计通过超声波发生和接收电路进行超声波发送以及遇到障碍物返回时的接收，使用AT89C51完成信号的处理得到与障碍物之间的距离，根据逻辑做出相应的反应，通过报警电路以及耳机来告知盲人。5.1 系统硬件结构5.1.1 晶振电路如图5-1，晶振电路与单片机的接口为XTAL1和XTAL2。该电路控制振荡器反相放大器及内部时钟发生器。在本次系统设计里，晶体震荡电路为单片机设计的时钟频率为12MHZ,为系统工作指定了工作周期。图5-1 晶振电路5.1.2 LCD显示电路本设计采用LM016L来显示距离，如图5-2所示，当前LCD屏上显示距离为设置为0174。LCD低

23、功耗，轻便，精巧。而LM016L将液晶控制器，点阵驱动，字符存储器集成，放置在印刷电路板上，形成一个使用方便的液晶显示器。显示的内容丰富，可显示两行数据；人机界面友好，操作更灵活方便，日益成为各种仪表第一选择。该LCD显示电路的运用只是为了仿真实验的需要而添加的模块，该仿真实验利用中断产生一个信号通过单片机根据公式计算出一个4位数的值，当值小于1000时，用0来替代千位，软件系统根据这个值来判断是否在安全值内，依此来模拟现实中是否在安全距离内。在显示屏上，当数值大于1000时，显示灯不亮，表示蜂鸣器不响，当数值小于等于1000时，显示灯亮，表示蜂鸣器响。而在现实应用中，LCD显示电路并不需要。

24、 图5-2 LCD显示电路5.1.3 声光报警电路与按键电路如图5-3，选取了1个LED灯和一个蜂鸣器来作为功能指示灯和实现声光报警。这些电器件一端共接电源，另一端接在P2.0口上。蜂鸣器电路和LED电路的控制端口在同一个端口，即p2.0，当端口输出0时LED灯亮，表示蜂鸣器发出声音，提示值小于安全值，当端口输入1时，LED不亮，表示蜂鸣器不响。按键接p3.2端口，每按一次按键，系统便会发出一个脉冲信号，单片机会计算距离值，显示在显示屏上。在本系统中，距离值的计算时刻是由按键的外围触发控制的，当按键按下之后，端口接收低电平，读取该端口信息之后，通过内部的软件设计判断计算距离值。而内部值的计算则

25、是由计算公式、内部中断的计数器值得到。在这个电路中，LED灯的添加只是为了仿真实验需要，起到辅助作用，LED灯亮，表示蜂鸣器响起，LED灯不亮，表示蜂鸣器不响。 图5-3 声光报警电路与按键电路5.2系统软件设计本次仿真设计是模拟导盲仪，系统软件主要完成超声波的发射、接收、测距和蜂鸣器报警功能。如图5-4，系统初始化，通过超声波电路发射超声波以及接收超声波。如果检测到遇到障碍物产生的超声波就中断定时器，停止计时，然后根据代码设计进行离障碍物的距离计算，这里的超声波测出的距离在仿真中用系统随机产生的数值来替代。然后通过声光报警电路进行报警，并在LCD上显示数值。Y系统初始化计算距离LCD显示蜂鸣

26、器示警开始Value是否小于2000按键中断NYN图5-4 主程序流程图6 超声波导盲鞋与超声波导盲杖对比6.1导盲杖优缺点图6-1 导盲杖导盲杖轻巧便捷，是盲人出行的最好的辅助工具，它能帮助盲人摸清面前0.8米内约120度扇形范围内的路况，结合超声波导盲仪，能够让识别范围扩大到两到三米开外，现在流行导盲杖装有1个超声波感应装置，能够探测到前方2.5米左右与脸部的相高的障碍物，并通过震动柄告知，让盲人能够面对未知路况提前做出应对，也能够辅助盲人出行，支撑盲人，让盲人在黑暗中能够也能保持重心平衡，不至于跌倒。不过导盲杖也有其缺点，它只能侦测前端路况，而面对来自人左右两端的突发情况，就不怎么好应对

27、了，盲人不能及时的做出反应，从而导致不必要的困扰。6.2导盲鞋优缺点导盲鞋是将超声波导盲仪安装在特制的鞋的外端，用以侦测来自盲人左右两端两到三米内的路况，面对突如其来的危险，盲人可以更好的做出选择应对。但导盲鞋只能侦测左右两边的路况，并不能成功测出前端路况，因为人们在走路的时候，脚尖会朝下方（如图6-1），那么超声波导盲仪会一直测出障碍物，从而会一直报警，在实际中，并不可靠。而且，盲人在走路的过程中，没有手杖的支撑，身体很容易失去重心，从而很可能会跌倒，所以，单一的导盲鞋在实际生活中，并不可靠。6.3导盲鞋与导盲杖 其实在一开始做这个设计的时候，我想到的只是单一的做超声波导盲鞋，并且在特制鞋前

28、端和左右外端各安装一只超声波导盲仪，从而做到摆脱导盲杖或者手杖，把双手解放出来，后来经过分析，发现单一的导盲鞋系统并不符合实际，盲人需要诸如手杖之类的东西支撑探路，后来上网查到导盲杖已经在一些地方开始普及，后来我分析了导盲杖的优缺点发现，导盲杖并不能很好地侦测来自左右两端的路况，盲人在独自行走时，很可能遇到左右两边突然出现行人或者车辆过来，从而不能及时的做出避让，导致意想不到的后果。后来经过分析，我想能不能把导盲鞋与导盲杖结合起来呢？经过分析，这个方案完全可行，将导盲鞋与导盲杖相结合，这样这两样就会优势互补，从而使盲人出行更方便，走路更安全，也有一定的应用前景。导盲杖上导盲仪安装在杖的下端四分

29、之一处，导盲鞋导盲仪安装在两只鞋的左右外端。6.4运动计数器现实生活中，人们提倡运动，与此同时，很多用来计数的运动手环或者计算行走路程的软件应运而生，从而帮助人们很好的计算出自己的运动量或者运动里程数，让人们对自己的运动量有个量化的认识，从而每天有目标的去运动，在超声波导盲鞋的设计中，我根据这个现状想出，我是不是也可以在鞋上装上一个类似的装置，由单片机统一控制，根据盲人行走的步伐的起落，计算出行走的步数，再根据盲人自身的步伐的长度，得到大致的行走的路程（行走步数*自身步伐长度=行走路程），并通过语音提示系统，播报给主人，让盲人对自己每天的运动量有个更清晰的了解。6.5设计选择在系统设计中，我考

30、虑了导盲鞋以及导盲杖三个导盲仪应用三个芯片是否不够优化，三个导盲仪是否可以共用一个芯片，进而使用线路连接这个芯片来进行控制，因为，少使用一个芯片，就可以降低成本，降低能耗，使系统更加节能，也能够节省材料，针对这个问题，我列出了以下三个方案，并分析了各自的优缺点：方案1：导盲杖上的导盲仪应用一个芯片，两只鞋子上的导盲仪共用一个芯片，芯片可以在任意一只鞋上的导盲仪上，线路通过裤腿向上绕过腰间连接两个导盲仪，如果不通过腰间而直接用线路连接两只导盲仪，那么盲人行走就会很不方便。优点：节省了一个芯片，以及节省了一只电源，缺点：线路连接不方便，在实际生活中，也需要给该系统定制一条方便线路经过的裤子，才能更

31、美观，这样就起不到该方案所要达到的效果了。方案2：导盲杖和导盲鞋共用一个芯片控制，线路通过裤腿向上绕过腰间连接两只鞋上的导盲仪，导盲杖上导盲仪延伸出一条线路沿杖往上，在大约与腰间相齐的部位与腰间线路相连，杖与腰之间的线路不能绷直，根据实际，保持一定的长度，芯片可以在鞋上，也可以在杖上。优点：节省了两只芯片，两只电源，成本得到了更大的降低，也更加节能。缺点：线路连接不方便，线路悬空不美观。方案3：导盲杖和导盲鞋各自应用一个独立的芯片优点：美观，方便缺点：要使用三只芯片以及三只电源，成本较高，耗能较高结合这三个方案，我选择了方案3，因为在实际生活中，过多的线路会使盲人行走不方便，过多的线路也不美观

32、，显得整个系统很累赘。方案2在技术成熟，可以通过无线信号连接单片机时，效果更好。7 仿真结果7.1 仿真结果本仿真是模拟现实中导盲仪，超声波信号有内部定时器1产生，而测距的时间点则是由外部中断确定，当按键按下后，产生一个脉冲信号，单片机计算出一个随机值，代表超声波感应器测出一个距离，系统设置一个安全值为2000，当这个随机值小于2000时，LED灯亮，表示蜂鸣器响起，代表距离小于安全值，语音提示电路做出提醒；当这个随机值大于2000时，LED灯不亮，表示蜂鸣器不响，代表距离大于安全值。如图7-1，LCD显示值为1716，小于2000，此时LED灯亮起，表示蜂鸣器响起，表示值小于安全值。图7-1

33、 仿真结果图1如图7-2，LCD显示屏上显示值为4518，大于2000，LED灯不亮，表示蜂鸣器不响，值大于安全值。图7.2 仿真结果图2如图7-3，LCD显示屏上显示值为2575，大于2000，LED灯不亮，表示蜂鸣器不响，代表值大于安全值。图7-3 仿真结果3如图7-4，LCD显示屏上显示值为1299，小于2000，LED灯亮起，表示蜂鸣器响，代表值小于安全值。图7-4 仿真结果4如图7-5，LCD显示屏上显示值为3831，大于2000，LED灯不亮，表示蜂鸣器不响，代表值大于安全值。图7-5 仿真结果57.2结果分析表7-1 仿真调试结果LCD显示值LED灯蜂鸣器0621 亮 响4958

34、 不亮 不响9700 不亮 不响3900 不亮 不响0358 亮 响0233 亮 响1299 亮 响分析：如表7-1，经过多次调试，当LCD显示值小于2000时，LED灯就会亮起；当LCD显示值大于2000时，LED灯不亮，蜂鸣器不响，实验结果跟预计结果相符。在实际中，超声波感应器会不间断地向探测方向发射超声波，当碰到障碍物，就会返回，通过时间差及时计算出距离，当距离小于系统设置的安全值时，就会发出语音提示。8总结 在本次毕业设计中，我首先看到超声波测距，并因此联想到这个原理可以应用到导盲方向上，后在网上查到，目前， 在一些地区，超声波导盲仪已经应用于导盲杖上，超声波测距应用于导盲领域已经相对

35、纯熟。后来我想到，是不是可以将其应用到鞋子上，这样盲人不是可以脱离拐杖了吗？再到后来，我发现这并不现实，在鞋的前端装导盲仪时不符合实际的，因为人走路时，脚尖总会朝下的，而且，让盲人完全脱离手杖也是不科学的事实，我一度很沮丧，对论文的完成很悲观，后来，在老师的帮助下，我认真的分析了导盲杖的优缺点发现，导盲鞋的设想并非不可能，直到后来，我发现，将导盲鞋与导盲杖相结合，完全可以使两者相辅相成，我又对论文的完成充满了信心，后面，根据当今社会人们大力提倡运动健康，我又将运动手环与该系统结合，这样可以使盲人对自身运动状况更清楚，从而对生活更乐观。其实，在这次设计中，还有很多地方可以改进，例如，导盲鞋的重量要尽量轻，在该系统中加入GPS导航，与语音系统结合，可以让盲人朋友更准确的了解自己离家的距离，方便对自己的出行有个更好的了解；还有，可以加入报警模块，面对突发情况，无论是向家人，还是向警察报警，都可以让家人对盲人的出行更放心。从这次的论文完成中，我深刻地认识到，思路清晰很重要，思维很乱，很容易陷入焦躁中，另外，编写论文有着不小的工作量，足够的耐心尤为重要，其实，论文编写并不难，关键要有耐心，切忌心浮气躁，保持思维连贯，积极动脑，与此同时，遇到解决不了的问题不能钻牛角尖，身