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俯仰通道控制器参数设计并进行时域和频域的动态品质分析姿态控制回路选取需用过载最大点作为特征点进行参数设计。参数al参数a2参数a3参数a4舵机比例参数舵机时间参数-0.0051-699.4136-540.93012.487611在设计中只是从整个的传递函数着手，系统的开环传递函数z(s) Km (T£ 1),z(S) TM S 2TM M S ' 1设计结果:内回路Kwz频域设计时域设计0.080幅值裕度(db)相角裕度(0 )穿越频率(Hz)超调里()上升时间(S)调节时间(S)Inf91.355.84630.0050.240外 回路控制参数频域设计时域设计KpKi赋值裕度(db)相角裕度(° )穿越频率(Hz)超调里(%)上升时间(s)调节时间(s)25180Inf78.624.590.2501.800设计结果分析:1)俯仰回路姿态控制内回路频域响应Bode图Bode DjagramGm 二 Inf. Pm - A1.3 deg (at 65 0 cad/s2）俯仰回路姿态控制内回路时域阶跃响应图3）俯仰回路姿态控制外回路频域响应Bode图Bade Diagram =-lnfGm dS (at 0 rad/sA.Pm = 78 6 deg (at 24

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