机电一体化系统设计

1、机电一体化机械系统的特殊要求机电一体化机械系统的特殊要求n 机电一体化的机械系统与一般机械系统相比，具有一定的机电一体化的机械系统与一般机械系统相比，具有一定的特殊要求：特殊要求：n ( (1 1）较高的定位精度）较高的定位精度n 精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，其精度直接影响产品的质量，尤其是机电一体化产品，其技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大的提技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品都有很大的提高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要的要求。高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要的要求。（2 2）良好的动态响应特性）良好的动态响应特性 响应快、稳定性好。

2、响应快、稳定性好。 要求机械系统从接到指令到开始执行指令指要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务之间的时间间隔短，这样控制系统才能定的任务之间的时间间隔短，这样控制系统才能及时根据机械系统的运行状态信息，下达指令，及时根据机械系统的运行状态信息，下达指令，使其准确地完成任务。要求机械系统的工作性能使其准确地完成任务。要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。不受外界环境的影响，抗干扰能力强。 (3(3）无间隙、低摩擦、低惯量、大刚度。）无间隙、低摩擦、低惯量、大刚度。（4 4）高的谐振频率、合理的阻尼比。）高的谐振频率、合理的阻尼比。2 2、主要措施和手段主要措施和手段

3、（1）采用）采用低摩擦低摩擦阻力的传动部件和导向支撑阻力的传动部件和导向支撑件。如：滚珠丝杠副、滚动导向和支承、动件。如：滚珠丝杠副、滚动导向和支承、动静压导向和支承。静压导向和支承。（2）缩）缩短传动链短传动链，提高传动与支承刚度。如，提高传动与支承刚度。如：大扭矩、宽调速的伺服电动机；轴端预紧：大扭矩、宽调速的伺服电动机；轴端预紧或预拉伸、滚珠丝杠副或滚动导轨副预紧消或预拉伸、滚珠丝杠副或滚动导轨副预紧消除间歇提高刚度。除间歇提高刚度。（3）选择合理）选择合理（最佳）传动比（最佳）传动比，提高系统分，提高系统分辨率，减少等效到执行元件输出轴上的等效辨率，减少等效到执行元件输出轴上的等效转动

4、惯量，尽可能的提高系统的加速能力。转动惯量，尽可能的提高系统的加速能力。（4 4）尽可能地减小或消除传动误差和反转）尽可能地减小或消除传动误差和反转误差、减少支承变形，最终误差、减少支承变形，最终缩小反向死区缩小反向死区误差误差。（5 5）改进和合理设计支承件和机架结构，）改进和合理设计支承件和机架结构，提提高刚度高刚度、减少振动和噪音。、减少振动和噪音。 2.2机电一体化系统的机械结构及功能 德国的排爆机器人德国的排爆机器人（一）机械系统组成（一）机械系统组成 1、传动结构、传动结构：主要功能是传递能量和运动：主要功能是传递能量和运动 ，是一种，是一种力、速度变换器。力、速度变换器。 2、导

5、向机构：、导向机构：支撑和限制运动部件按给定的运动要求支撑和限制运动部件按给定的运动要求和给定的运动方向运动，为机械系统中各运动装置安全和给定的运动方向运动，为机械系统中各运动装置安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障。、准确地完成其特定方向的运动提供保障。 3、支、支 承承 件：件：机座或机架是支承其他零部件的基机座或机架是支承其他零部件的基础部件。它既承受其它零部件的重量和工作载荷，又础部件。它既承受其它零部件的重量和工作载荷，又起保证零件相对位置的基准作用。起保证零件相对位置的基准作用。 三者三者功能功能总结：实现传递运动和动力，支撑和导向，总结：实现传递运动和动力，支撑和导向，联系机

6、电一体化系统各部件并实现其构造功能。联系机电一体化系统各部件并实现其构造功能。 1、 机械传动部件的机械传动部件的主要功能主要功能是传递转矩和转速；是传递转矩和转速； 2、它的、它的实质实质是一种转矩、转速变换器；是一种转矩、转速变换器； 3、它的、它的目的目的是使执行部件与负载之间在转矩与转速方面得到最佳是使执行部件与负载之间在转矩与转速方面得到最佳匹配。匹配。 4、对、对传动件的要求传动件的要求：间隙小、精度高、体积小、重量轻、运动平：间隙小、精度高、体积小、重量轻、运动平稳、传递扭矩大。稳、传递扭矩大。（二）常见的机械传动装置及功能（二）常见的机械传动装置及功能 基本功能 传动机构运动的

7、变换动力的变换形式行程方向速度大小形式丝杠螺母齿轮齿轮齿条链轮链条带、带轮缆绳、绳轮杠杆机构连杆机构凸轮机构摩擦轮万向节软轴蜗轮蜗杆间歇机构常见传动机构及功能常见传动机构及功能n（三）（三）丝杠螺母机构基本传动形式丝杠螺母机构基本传动形式1、含义、含义 2、分类、分类 3、特点（优点、缺点）、特点（优点、缺点） 滑动丝杠螺母机构滑动丝杠螺母机构：结构简单、加工方便、成本低：结构简单、加工方便、成本低，且有自锁功能，但摩擦阻力较大、传动效率低，且有自锁功能，但摩擦阻力较大、传动效率低(30%40%)。 滚动丝杠螺母机构滚动丝杠螺母机构：结构复杂、成本高、无自锁功：结构复杂、成本高、无自锁功能，但

8、摩擦阻力小、传动效率高（能，但摩擦阻力小、传动效率高（92%98%）、传动精度高。、传动精度高。4 4、丝杠螺母机构传递运动的基本条件、丝杠螺母机构传递运动的基本条件1）滑动丝杠螺母机构传递运动基本条件：）滑动丝杠螺母机构传递运动基本条件： 应有足够的滑移间隙和充分地润滑，热胀冷缩应有足够的滑移间隙和充分地润滑，热胀冷缩补偿空间；因而，存在一定的空回间隙。补偿空间；因而，存在一定的空回间隙。2）滚珠丝杠螺母机构传递运动的基本条件：）滚珠丝杠螺母机构传递运动的基本条件： 应有足够的润滑储油空间和热胀冷缩弹性补偿应有足够的润滑储油空间和热胀冷缩弹性补偿能力，可实现无间隙工作；因而，存在一定的能力，

9、可实现无间隙工作；因而，存在一定的表面应力；为了实现连续运转，需一滚珠的回表面应力；为了实现连续运转，需一滚珠的回珠装置（内或外）。珠装置（内或外）。n5、丝杠螺母传动的类型与特点丝杠螺母传动的类型与特点图图a 丝杠螺母机构基本传动形式丝杠螺母机构基本传动形式 1)螺母固定、丝杆转动并移动螺母固定、丝杆转动并移动 如图如图a所示，该传动形式因螺母本身起着支所示，该传动形式因螺母本身起着支承作用，消承作用，消 除了丝杆轴承可能产生的附加轴向窜动，结构较简单，可获得较除了丝杆轴承可能产生的附加轴向窜动，结构较简单，可获得较高的传动精度。但其轴向尺寸不易太长，刚性较差。因此只适用于行程较小的高的传动

10、精度。但其轴向尺寸不易太长，刚性较差。因此只适用于行程较小的场合。场合。 2)丝杆转动、螺母移动如图丝杆转动、螺母移动如图b所示，该传动形式需要限制螺母的转动所示，该传动形式需要限制螺母的转动，故需导向装置。，故需导向装置。 其特点是结构紧凑、丝杆刚性较好。适用于工作行程较大其特点是结构紧凑、丝杆刚性较好。适用于工作行程较大的场合。的场合。3)螺母转动、丝杆移动螺母转动、丝杆移动 如图如图c所示，该传动形式需要限制螺母移动和丝杆所示，该传动形式需要限制螺母移动和丝杆的转动，由于结构较复杂且占用轴向空间较大，故应用较少。的转动，由于结构较复杂且占用轴向空间较大，故应用较少。 图图 丝杠螺母机构基

11、本传动形式丝杠螺母机构基本传动形式4)丝杆固定、螺母转动并移动丝杆固定、螺母转动并移动 如图如图d所示，该传动方式结构简单、紧凑所示，该传动方式结构简单、紧凑，但在多数情况下，使用极不方便，故很少应用。，但在多数情况下，使用极不方便，故很少应用。 图图 差动传动原理差动传动原理 该方式的丝杆上有基本导程该方式的丝杆上有基本导程(或螺距或螺距) 不同的不同的(如如l01、l02)两段螺两段螺纹，其旋向相同。当丝杆纹，其旋向相同。当丝杆2转动时，可动螺母转动时，可动螺母1的移动距离为的移动距离为S=n(l01l02)，如果两基本导程的大小相差较少，则可获得较小的位移，如果两基本导程的大小相差较少，

12、则可获得较小的位移S。因此。因此，这种传动方式多用于各种微动机构中。，这种传动方式多用于各种微动机构中。 （5）差动传动方式）差动传动方式(四四)、滚动螺旋传动、滚动螺旋传动1、滚珠丝杠副的组成及特点、滚珠丝杠副的组成及特点 （ 1）、滚珠丝杠副）、滚珠丝杠副是一种新型螺旋传动机构，其螺杆和螺母的螺纹滚道间是一种新型螺旋传动机构，其螺杆和螺母的螺纹滚道间置滚珠，当螺杆或螺母传动时，滚动沿螺纹滚道滚动，使螺杆和螺母作相对运动置滚珠，当螺杆或螺母传动时，滚动沿螺纹滚道滚动，使螺杆和螺母作相对运动时为滚动摩擦，提高了传动效率和传动精度。时为滚动摩擦，提高了传动效率和传动精度。 图图 滚珠丝杠副的构成

13、原理滚珠丝杠副的构成原理1-反向器反向器 2-螺母螺母 3-丝杠丝杠 4-滚珠滚珠 （2）、滚珠丝杠结构组成）、滚珠丝杠结构组成工作说明工作说明：滚珠丝杠转动时，带动滚珠沿螺纹滚道滚动，为防止滚珠从：滚珠丝杠转动时，带动滚珠沿螺纹滚道滚动，为防止滚珠从滚道端面掉出，在螺母的螺旋槽两端设有滚道回程装置，构成滚珠的循滚道端面掉出，在螺母的螺旋槽两端设有滚道回程装置，构成滚珠的循环返回通道，从而形成滚珠流动的闭合通道。环返回通道，从而形成滚珠流动的闭合通道。（3）、滚珠丝杠的特点）、滚珠丝杠的特点 滚珠丝杠副与滑动丝杠副相比有如下特点：滚珠丝杠副与滑动丝杠副相比有如下特点：优点：优点： 传动效率高（

14、传动效率高（0.90.95）；）； 传动精度高；传动精度高； 摩擦小、不易磨损，寿命长；摩擦小、不易磨损，寿命长； 运动的可逆性；运动的可逆性； 结构复杂，工艺性差，成本高。结构复杂，工艺性差，成本高。 轴向刚度高轴向刚度高(即通过适当预紧可消除丝杠与螺母之间的轴向间隙即通过适当预紧可消除丝杠与螺母之间的轴向间隙)； 运动平稳。运动平稳。缺点：缺点：不能自锁，传动可逆，在用作升降传动机构时，需要采取制动措施。不能自锁，传动可逆，在用作升降传动机构时，需要采取制动措施。内循环单螺母式滚珠丝杠副内循环单螺母式滚珠丝杠副 2、滚珠丝杠副的典型结构类型、滚珠丝杠副的典型结构类型 滚珠丝杠副的结构类型可

15、以从滚珠丝杠副的结构类型可以从螺纹滚道的截面形状、螺纹滚道的截面形状、 滚珠的循环方式滚珠的循环方式和和消除轴向间隙的调整方法进行区别。消除轴向间隙的调整方法进行区别。 （1）、螺纹滚道型面）、螺纹滚道型面(法向法向)的形状及主要尺寸的形状及主要尺寸 图图 螺纹滚道法向截面形状螺纹滚道法向截面形状 单圆弧滚道和双圆弧滚道的结构特点单圆弧滚道和双圆弧滚道的结构特点单圆弧滚道单圆弧滚道：结构简单，存在结构简单，存在轴向间隙，加工质量易于保证轴向间隙，加工质量易于保证，在使用双螺母结构的条件下，在使用双螺母结构的条件下，具有轴向间隙调整和预紧能，具有轴向间隙调整和预紧能力，传递精度高。力，传递精度高

16、。因此运行特因此运行特性不够稳定。性不够稳定。双圆弧滚道双圆弧滚道：结构简单，传递结构简单，传递精度由加工质量保证，轴向间精度由加工质量保证，轴向间隙小，无轴向间隙调整和预紧隙小，无轴向间隙调整和预紧能力，加工困难，加工精度要能力，加工困难，加工精度要求高，成本高，一般在轻载条求高，成本高，一般在轻载条件下工作。件下工作。接触角在工作过程接触角在工作过程中基本不变。中基本不变。双圆弧滚道双圆弧滚道单圆弧滚道单圆弧滚道（2）、滚珠的循环方式）、滚珠的循环方式 图图 内循环内循环工作原理工作原理 在螺母在螺母2的侧面孔内的侧面孔内装有接通相邻滚道的反向器装有接通相邻滚道的反向器4，利，利用反向器引

17、导滚珠用反向器引导滚珠3越过丝杆越过丝杆1的的螺纹顶部进入相邻滚道，形成一个螺纹顶部进入相邻滚道，形成一个循环回路。循环回路。 a,内循环方式（始终接触）内循环方式（始终接触）特点：优特点：优：滚珠循环的回路短、流畅性好、效率高、螺母的径向尺寸：滚珠循环的回路短、流畅性好、效率高、螺母的径向尺寸也较小。也较小。 缺缺：反向器加工困难、装配调整也不方便。：反向器加工困难、装配调整也不方便。结构结构：实例：实例：浮动式反向器的循环内循环滚珠丝杠副浮动式反向器的循环内循环滚珠丝杠副反向器反向器1拱形片簧拱形片簧4弹簧套弹簧套2优点优点：是在高频浮动中达到回珠圆弧槽进出口的自动对接，通道流畅、摩擦特性

18、：是在高频浮动中达到回珠圆弧槽进出口的自动对接，通道流畅、摩擦特性较好，更适用于高速、高灵敏度、高刚性的精密进给系统。较好，更适用于高速、高灵敏度、高刚性的精密进给系统。 b,外循环方式外循环方式 1）螺旋槽式）螺旋槽式 结构结构：在螺母：在螺母2的外圆表面上的外圆表面上铣出螺纹凹槽，槽的两端钻出两个铣出螺纹凹槽，槽的两端钻出两个与螺纹滚道与螺纹滚道相切相切的通孔，螺纹滚道的通孔，螺纹滚道内装入两个挡珠器内装入两个挡珠器4引导滚珠引导滚珠3通通过这两个孔，应用套筒过这两个孔，应用套筒1盖住凹槽盖住凹槽，构成滚珠的循环回路。，构成滚珠的循环回路。结构的特点：结构的特点：工艺简单、径向尺寸工艺简单

19、、径向尺寸小、易于制造，但是挡珠器刚性差小、易于制造，但是挡珠器刚性差、易磨损。、易磨损。 2）插管式）插管式结构结构： 用一弯管用一弯管1代替螺纹凹槽，代替螺纹凹槽，弯管的两端插入与螺纹滚道弯管的两端插入与螺纹滚道5相切相切的两个内孔，用弯管的端部引导的两个内孔，用弯管的端部引导滚珠滚珠4进入弯管，构成滚珠的循环进入弯管，构成滚珠的循环回路，再用压板回路，再用压板2和螺钉将弯管固和螺钉将弯管固定。定。特点特点：插管式结构简单、容易制：插管式结构简单、容易制造。但是径向尺寸较大，弯管端造。但是径向尺寸较大，弯管端部用作挡珠器比较容易磨损。部用作挡珠器比较容易磨损。 3）端盖式）端盖式结构结构：

20、在螺母：在螺母1上钻出纵向孔作为滚子回程上钻出纵向孔作为滚子回程滚道，螺母两端装有两块扇形盖板或套筒滚道，螺母两端装有两块扇形盖板或套筒2，滚珠的回程道口就在盖板上。滚道半径为，滚珠的回程道口就在盖板上。滚道半径为滚珠直径的滚珠直径的1416倍。倍。特点特点：这种方式结构简单、工艺性好，但滚：这种方式结构简单、工艺性好，但滚道吻接和弯曲处圆角不易准确制作而影响其道吻接和弯曲处圆角不易准确制作而影响其性能，故应用较少。常以单螺母形式用作升性能，故应用较少。常以单螺母形式用作升降传动机构。降传动机构。 3、滚珠丝杠副的主要尺寸参数、滚珠丝杠副的主要尺寸参数 4、滚珠丝杠副的精度等级及标注方法、滚珠

21、丝杠副的精度等级及标注方法 螺纹旋向，右旋不标检查项目标号精度等级负载滚珠总圈数基本导程公称直径预紧方式（见各厂代号）循环方式（见各厂代号）外形结构特征（见各厂代号）（1）、精度等级）、精度等级 （2）、标注方法）、标注方法3、尺寸系列、尺寸系列4、推荐采用的精度等级、推荐采用的精度等级5、消除间隙和调整预紧、消除间隙和调整预紧 1）、双螺母螺纹预紧调整式）、双螺母螺纹预紧调整式 结构结构：螺母：螺母3的外端有凸缘，而螺母的外端有凸缘，而螺母4的外端虽无凸缘，但制有螺纹，并通过二的外端虽无凸缘，但制有螺纹，并通过二个圆螺母固定。个圆螺母固定。原理原理：调整时旋转圆螺母：调整时旋转圆螺母2消除轴

22、向间隙并产生一定的预紧力，然后用锁紧螺母消除轴向间隙并产生一定的预紧力，然后用锁紧螺母1锁紧。预紧后两个螺母中的滚珠相向受力锁紧。预紧后两个螺母中的滚珠相向受力(如图如图b所示所示)，从而消除轴向间隙。，从而消除轴向间隙。特点特点：结构简单、刚性好、预紧可靠，使用中调整方便，但不能：结构简单、刚性好、预紧可靠，使用中调整方便，但不能精确定量精确定量地进行地进行调整。调整。 2）、双螺母齿差预紧调整式）、双螺母齿差预紧调整式 结构结构：两个螺母的两端分别制有圆柱齿轮：两个螺母的两端分别制有圆柱齿轮3，二者齿数相差一个齿，通过二端的，二者齿数相差一个齿，通过二端的两个内齿轮两个内齿轮2与上述圆柱齿

23、轮相啮合并用螺钉和定位销固定在套筒与上述圆柱齿轮相啮合并用螺钉和定位销固定在套筒1上。上。工作原理：工作原理：调整时先取下两端的内齿轮调整时先取下两端的内齿轮2，当二个滚珠螺母相对于套筒同一方向，当二个滚珠螺母相对于套筒同一方向转动同一个齿后固定后，则一个滚珠螺母相对于另一个滚珠螺母产生相对角位移转动同一个齿后固定后，则一个滚珠螺母相对于另一个滚珠螺母产生相对角位移，使二个滚珠螺母产生相对移动，从而消除间隙并产生一定的预紧力。，使二个滚珠螺母产生相对移动，从而消除间隙并产生一定的预紧力。特点特点：可实现定量调整即可进行精密微调：可实现定量调整即可进行精密微调(如如0002 mm)，使用中调整较

24、方，使用中调整较方便。便。间隙的调整量：间隙的调整量： 3）、）、双螺母垫片调整预紧式双螺母垫片调整预紧式 结构与原理结构与原理：调整垫片：调整垫片1的厚度，可使两螺母的厚度，可使两螺母2产生相对位移，以达到产生相对位移，以达到消除间隙、产生预紧拉力之目的。消除间隙、产生预紧拉力之目的。特点特点：结构简单刚度高、预紧可靠，但使用中调整不方便。：结构简单刚度高、预紧可靠，但使用中调整不方便。4）、弹簧式自动调整预紧式）、弹簧式自动调整预紧式 结构原理结构原理：双螺母中一个活动、另一个固定，用弹簧使其间始终具有：双螺母中一个活动、另一个固定，用弹簧使其间始终具有产生轴向位移的推动力，从而获得预紧力

25、。产生轴向位移的推动力，从而获得预紧力。特特 点点：能消除使用过程中因磨损或弹性变形产生的间隙，但其结：能消除使用过程中因磨损或弹性变形产生的间隙，但其结构复杂、轴向刚度低，适合用于轻载场合。构复杂、轴向刚度低，适合用于轻载场合。弹簧弹簧5）、单螺母变位导程自预紧式和单螺母滚珠过盈预紧式）、单螺母变位导程自预紧式和单螺母滚珠过盈预紧式 结构原理结构原理：在滚珠螺母体内的两列循环滚珠链之间，使内螺纹滚道在：在滚珠螺母体内的两列循环滚珠链之间，使内螺纹滚道在轴向制作一个的导程轴向制作一个的导程突变量突变量，从而使二列滚珠产生轴向错位而实现预，从而使二列滚珠产生轴向错位而实现预紧，紧，预紧力的大小取

26、决于突变量和单列滚珠的径向间隙预紧力的大小取决于突变量和单列滚珠的径向间隙。特点特点：结构简单紧凑，但使用中不能调整，且制造困难。：结构简单紧凑，但使用中不能调整，且制造困难。 图图 单螺母变单螺母变位导程预紧式位导程预紧式 6、滚珠丝杠副支承方式的选择、滚珠丝杠副支承方式的选择 （1）、支承方式）、支承方式 1）单推）单推单推式单推式结构结构：止推轴承分别装在滚珠丝杠的两端并施加预紧力。：止推轴承分别装在滚珠丝杠的两端并施加预紧力。特点特点： 轴向刚度较高，预拉伸安装时，预紧力较大；轴向刚度较高，预拉伸安装时，预紧力较大； 轴承寿命比双推一双推式低；轴承寿命比双推一双推式低；2）双推一双推式

27、）双推一双推式 结构结构：两端分别安装：两端分别安装止推轴承止推轴承与与深沟球轴承深沟球轴承的组合，并施加预紧力，的组合，并施加预紧力，其轴向刚度最高。其轴向刚度最高。特点特点：该方式适合于高刚度、高转速、高精度的精密丝杠传动系统。：该方式适合于高刚度、高转速、高精度的精密丝杠传动系统。但随但随温度温度的升高会使丝杠的预紧力增大，的升高会使丝杠的预紧力增大，易造成两端支承的预紧力不易造成两端支承的预紧力不对称。对称。 3）双推）双推简支式简支式 结构结构：一端安装止推轴承与深沟球轴承的组合，另一端仅安装深沟球轴承，其轴：一端安装止推轴承与深沟球轴承的组合，另一端仅安装深沟球轴承，其轴向刚度较低

28、，使用时应注意减少丝杠热变形的影响。向刚度较低，使用时应注意减少丝杠热变形的影响。特点特点：双推端可预拉伸安装，预紧力小，轴承寿命较高，适用于中速、传动精度：双推端可预拉伸安装，预紧力小，轴承寿命较高，适用于中速、传动精度较高的长丝杠传动系统。较高的长丝杠传动系统。 4）双推）双推自由式自由式结构与特点结构与特点：一端安装一端安装止推轴承止推轴承与与深沟球轴承深沟球轴承的组合，另的组合，另一端悬空呈自由一端悬空呈自由状态，故轴向刚度和承载能力低，多用于状态，故轴向刚度和承载能力低，多用于轻载、低速的垂直安装的丝杠传动系统。轻载、低速的垂直安装的丝杠传动系统。 （2）、轴承的组合安装支承示例）、

29、轴承的组合安装支承示例（3）、制动装置）、制动装置图图 超越离合器超越离合器1外圈外圈 2星轮星轮 3滚柱滚柱 4活销活销 5弹簧弹簧2）常用的制动装置有体积小、常用的制动装置有体积小、重量轻、易于安装的超越离合器重量轻、易于安装的超越离合器。选购滚珠丝杠副时可同时选购。选购滚珠丝杠副时可同时选购相 宜 的 超 越 离 合 器 。相 宜 的 超 越 离 合 器 。 1） 制动原因制动原因：因滚珠丝杠传动效率高，无自锁作用，故在垂直安装状态，必：因滚珠丝杠传动效率高，无自锁作用，故在垂直安装状态，必须设置防止因驱动力中断而发生逆传动的自锁、制动或重力平衡装置。须设置防止因驱动力中断而发生逆传动的

30、自锁、制动或重力平衡装置。图图 电磁电磁摩擦制动装置原理图摩擦制动装置原理图 3）制动实例）制动实例A：结构组成：结构组成B：制动原理：制动原理运动部件运动部件摩擦离合器摩擦离合器电磁线圈电磁线圈铁心铁心7、滚珠丝杠副的密封与润滑、滚珠丝杠副的密封与润滑 原因原因：滚珠丝杠副可用防尘密封圈或防护套密封来防止灰尘及杂质进人滚珠丝杠副，使用：滚珠丝杠副可用防尘密封圈或防护套密封来防止灰尘及杂质进人滚珠丝杠副，使用润滑剂来提高其耐磨性及传动效率，从而维持其传动精度、延长其使用寿命。润滑剂来提高其耐磨性及传动效率，从而维持其传动精度、延长其使用寿命。密封圈类型密封圈类型：接触式和非接触式两种，其装在滚

31、珠螺母的两端。：接触式和非接触式两种，其装在滚珠螺母的两端。 非接触式密封圈通常由聚氯乙烯等塑料制成，其内孔螺纹表面与丝杠螺纹之间略有间隙，非接触式密封圈通常由聚氯乙烯等塑料制成，其内孔螺纹表面与丝杠螺纹之间略有间隙，故又称迷宫式密封圈。故又称迷宫式密封圈。 接触式密封圈用具有弹性的耐油橡胶或尼龙等材料制成，因此有接触压力并产生一定的摩接触式密封圈用具有弹性的耐油橡胶或尼龙等材料制成，因此有接触压力并产生一定的摩擦力矩，但其防尘效果好。常用的润滑剂有润滑油和润滑脂两类。润滑脂一般在装配时放进滚擦力矩，但其防尘效果好。常用的润滑剂有润滑油和润滑脂两类。润滑脂一般在装配时放进滚珠螺母滚道内定期润滑

32、，商使用润滑油时应注意经常通过注油孔注油。防护套的形式有折叠式珠螺母滚道内定期润滑，商使用润滑油时应注意经常通过注油孔注油。防护套的形式有折叠式密封套、伸缩套管和伸缩挡板。其材料有耐油塑料、人造革等。密封套、伸缩套管和伸缩挡板。其材料有耐油塑料、人造革等。8、滚动螺旋传动的设计计算、滚动螺旋传动的设计计算（1）、滚珠丝杠副结构的选择）、滚珠丝杠副结构的选择 根据防尘防护条件以及对调隙及预紧的要求，可选择适当的结构形式。例如根据防尘防护条件以及对调隙及预紧的要求，可选择适当的结构形式。例如，当允许有间隙存在时（如垂直运动）可选用具有单圆弧螺纹滚道的单螺母滚珠丝当允许有间隙存在时（如垂直运动）可选

33、用具有单圆弧螺纹滚道的单螺母滚珠丝杠副；杠副；当必须有预紧或使用过程中因磨损而需要定期调整时，应采用双螺母螺纹预当必须有预紧或使用过程中因磨损而需要定期调整时，应采用双螺母螺纹预紧或齿差预紧式结构；紧或齿差预紧式结构；当具备良好的防尘条件，且只需在装配时调整间隙及预紧力当具备良好的防尘条件，且只需在装配时调整间隙及预紧力时，可采用结构简单的双螺母垫片调整预紧式结构。时，可采用结构简单的双螺母垫片调整预紧式结构。（2）、滚珠丝杠副结构尺寸的选择）、滚珠丝杠副结构尺寸的选择 选用滚珠丝杠副时通常主要选择的公称直径选用滚珠丝杠副时通常主要选择的公称直径d0和基和基本导程本导程l0。 公称直径公称直径

34、d0应根据轴向最大载荷按滚珠丝杠副应根据轴向最大载荷按滚珠丝杠副尺寸系列选择。螺纹长度尺寸系列选择。螺纹长度ls在允许的情况下要尽量短，一在允许的情况下要尽量短，一般般ls/d0小于小于30为宜；为宜； 基本导程基本导程l0应按承载能力、传动精度及传动速度应按承载能力、传动精度及传动速度选取，选取，l0大承载能力也大，大承载能力也大，l0小传动精度较高。要求传动小传动精度较高。要求传动速度快时，可选用大导程滚珠丝杠副。速度快时，可选用大导程滚珠丝杠副。 （3）、滚珠丝杠副的选择步骤）、滚珠丝杠副的选择步骤 选用时，必须知道实际的工作条件（已知参量）：选用时，必须知道实际的工作条件（已知参量）：

35、 * 最大的工作载荷最大的工作载荷Fmax（或平均工作载荷（或平均工作载荷Fcp（N）作用下的使用寿命作用下的使用寿命T（h）；）； * 丝杠的长度（或螺母的有效行程）丝杠的长度（或螺母的有效行程）l（mm）；）； * 丝杠的转速丝杠的转速n（或平均转速（或平均转速ncp）（）（r/min）；）； * 滚道的硬度滚道的硬度HRC及丝杠的工况。及丝杠的工况。 max3FffLFWHQ1）承载能力选择）承载能力选择 计算作用于丝杠轴向最大动载计算作用于丝杠轴向最大动载FQ，然后根据，然后根据FQ值选值选择丝杠副的型号。择丝杠副的型号。 2） 压杆稳定性核算压杆稳定性核算 max22FKlEIfFs

36、kk 3）刚度的验算）刚度的验算 IEMlESFlL2200（五）、齿轮传动（五）、齿轮传动 1、齿轮传动形式及其传动比的最佳匹配、齿轮传动形式及其传动比的最佳匹配 1）、常用的齿轮减速装置传动形式）、常用的齿轮减速装置传动形式图图 常用减速装置传动形式常用减速装置传动形式 2）齿轮传动系总传动比的确定）齿轮传动系总传动比的确定P38 在伺服系统中,通常采用负载角加速度最大原则负载角加速度最大原则选择总传动比,以提高伺服系统的响应速度。传动模型如图2-1所示。 图中：图中： Jm 电动机M转子的转动 惯量； m 电动机M的角位移； JL 负载L的转动惯量； L 负载L的角位移； TLF 摩擦阻

37、抗转矩； i 齿轮系G的总传动比。JmiJLMGLmLTLF电机、传动装置和负载的传动模型根据传动关系有 式中: 电动机的角位移、角速度、角加速度； 负载的角位移、角速度、角加速度。 LmLmLmi mmm 、LLL 、在式(2-1)中,若改变总传动比i,则也随之改变。根据负载角加速度最大的原则负载角加速度最大的原则,令 ,则 解得若不计摩擦,即TLF0, 则 L mLmLFmLFJJTTTTi2mLmLJiJJJi2或(2-2)0/didL TLF换算到电动机轴上的阻抗转矩为T TLFLF /i /i ；JL换算到电动机轴上的转动惯量为J JL L /i /i2 2。设Tm为电动机的驱动转矩

38、, 在忽略传动装置惯量的前提下,根据旋转运动方程,电动机轴上的合转矩Ta为：LmLFmLLLmmLmLFmaJiJTiTiiJJiJJiTTT222)()( 则(2-1) 式表明, 得到传动装置总传动比i的最佳值的时刻就是JL换算到电动机轴上的转动惯量正好等于电动机转子的转动惯量Jm的时刻, 此时, 电动机的输出转矩一半用于加速负载,一半用于加速电动机转子, 达到了惯性负载和转矩的最佳匹配。 mLmLJiJJJi2或 齿轮系统的总传动比确定后，根据对传动链的技术要求，选择传动方案，使驱动部件和负载之间的转矩、转速达到合理匹配。 若总传动比较大，又不准备采用谐波、少齿差等传动，需要确定传动级数，

39、并在各级之间分配传动比。 单级传动比增大使传动系统简化，但大齿轮的尺寸增大会使整个传动系统的轮廓尺寸变大。可按下述三种原则适当分级，并在各级之间分配传动比。3） 传动链的级数和各级传动比的分配传动链的级数和各级传动比的分配 a a、等效转动惯量最小原则、等效转动惯量最小原则 P40 利用该原则所设计的齿轮传动系统，换算到利用该原则所设计的齿轮传动系统，换算到电机轴上的等效转动惯量为最小。电机轴上的等效转动惯量为最小。 齿轮系传递的功率不同, 其传动比的分配也有所不同。 对于n级齿轮系,有（P31）由此可见, 各级传动比分配的结果应遵循“前小后大前小后大”的原则。 ).4 , 3 , 2(222

40、1222/1)12(2121)1(12nkiiiinknnnnkn（2-3） （2-4） （1 1）小功率传动装置）小功率传动装置 例例2-1 设有i=80, 传动级数n=4的小功率传动, 试按等效转动惯量最小原则分配传动比。 解：7268. 1802121)12(21421444i1085. 2)280(21222/424)12(i1438. 3)280(21542/43i9887. 6)280(215824i 验算i= i1 i2 i3 i480。 n 若以传动级数n为参变量, 齿轮系中折算到电动机轴上的等效转动惯量Je与第一级主动齿轮的转动惯量J1之比为Je/J1, 其变化与总传动比i的

41、关系如图2-3所示。n 可利用 Je/J1 与 i的关系确定传动级数。图2-3 小功率传动装置确定传动级数曲线n (2) 大功率传动装置大功率传动装置 大功率传动装置传递的扭矩大,各级齿轮副的模数、齿宽、直径等参数逐级增加,各级齿轮的转动惯量差别很大。 大功率传动装置的传动级数及各级传动比可依据图2-4、图2-5、图2-6来确定。传动比分配的基本原则仍应为“前小后大前小后大”。 图2-4、图2-5及图2-6的用法参见例2-2。 图2-4 大功率传动装置确定传动级数曲线图2-5 大功率传动装置确定第一级传动比曲线图2-6 大功率传动装置确定各级传动比曲线 10ik8642123468 10124

42、6810ik 1123468BA 例例2-2 设有i=256的大功率传动装置, 试按等效转动惯量最小原则分配传动比。 解：查图2-4, 得n=3, Je/J1=70；n=4, Je / J1 =35；n=5, Je / J1 =26。兼顾到 Je / J1值的大小和传动装置的结构, 选n4。查图2-5, 得i13.3。查图2-6, 在横坐标ik-1上3.3处作垂直线与A线交于第一点,在纵坐标 ik 轴上查得i23.7。 通过该点作水平线与B曲线相交得第二点i34.24。由第二点作垂线与A曲线相交得第三点i44.95。 验算i1 i2 i3 i 4256.26。满足设计要求。10ik864212

43、3468 101246810ik 1123468BA b、质量最小原则、质量最小原则 （1）小功率传动装置）小功率传动装置 对于小功率传动系统，使各级传动比满足：即可使传动装置的重量最轻。 上述结论对于大功率传动系统是不适用的，因其传递扭矩大，故要考虑齿轮模数、齿轮齿宽等参数要逐级增加的情况。niiii321 （2 2）大功率传动装置）大功率传动装置 大功率减速传动装置按质量最小原则确定的各级传动比表现为“前大后小前大后小”的传动比分配方式。 减速齿轮传动的后级齿轮比前级齿轮的转矩要大得多,同样传动比的情况下齿厚、质量也大得多,因此减小后级传动比就相应减少了大齿轮的齿数和质量。大功率减速传动装

44、置的各级传动比可以按图2-7和图2-8选择。图2-7 大功率传动装置两级传动比曲线（i10时,使用图中的虚线） 10754321102030 40 507010012345710i1i2i1i2iik图2-8 大功率传动装置三级传动比曲线（ i 100时,使用图中的虚线） 302010987653210203040501001002003005001000i1iiki2i3i1i2i3例2-4 设 n3, i202, 求各级传动比。解：查图2-8可得 i112，i25，i33.4 3、输出轴转角误差最小原则、输出轴转角误差最小原则 为了提高机电一体化系统中齿轮传动系统传递运动的精度，各级传动比

45、应按“先小后大先小后大”原则分配，以便降低齿轮的加工误差、安装误差以及回转误差对输出转角精度的影响。 图 2-10 四级减速齿轮传动链3i2412i15i36i478输 出 以图2-10所示四级齿轮减速传动链为例。四级传动比分别为 i1、i2、i3、i4, 齿轮18的转角误差依次为18。 该传动链输出轴的总转动角误差max为 由式(2-7)可以看出,如果从输入端到输出端的各级传动比按“前小后大”原则排列, 则总转角误差较小, 而且低速级的误差在总误差中占的比重很大。因此,要提高传动精度, 就应减少传动级数, 并使末级齿轮的传动比尽可能大,制造精度尽可能高。 )72(84764354432132

46、43211maxiiiiii iiii iniknki1)(max 4 4、三种原则的选择、三种原则的选择 在设计齿轮传动装置时,上述三条原则应根据具体工作条件综合考虑。 （1）对于传动精度要求高的降速齿轮传动链,可按输出轴转角误差最小原则设计。 （2）对于要求运转平稳、启停频繁和动态性能好的降速传动链,可按等效转动惯量最小原则和输出轴转角误差最小原则设计。 （3）对于要求质量尽可能小的降速传动链,可按质量最小原则设计。 总之，减速传动装置传动比的分配原则是设计减速器的指导思想和基本方法。在实际减速器设计中，应结合减速器的具体要求，认真分析、论证方案实现的可行性、经济性、可靠性等指标，并对减速

47、器的转动惯量、结构尺寸、精度要求等进行合理协调，尽可能达到合理的匹配，达到减速器具有体积小、重量轻、运转平稳、可频繁启动和动态特性好、传动精度高、误差最小等基本要求。 4）谐波齿轮传动）谐波齿轮传动 谐波齿轮传动产品图图 谐波齿轮传动组成与原理谐波齿轮传动组成与原理3 （H）波形发生器）波形发生器 1刚轮刚轮 2柔轮柔轮【一一】谐波发生器（简称波发生器）谐波发生器（简称波发生器）是凸轮（通常为椭圆形）及薄壁轴承组是凸轮（通常为椭圆形）及薄壁轴承组成，随着凸轮转动，薄壁轴承的外环作椭圆形变形运动（弹性范围内）。成，随着凸轮转动，薄壁轴承的外环作椭圆形变形运动（弹性范围内）。【二二】刚轮刚轮是刚性

48、的内齿轮。是刚性的内齿轮。 【三三】柔轮柔轮是薄壳形元件，具有弹性的外齿轮。是薄壳形元件，具有弹性的外齿轮。 1 1、结构组成、结构组成2 2、工作原理、工作原理 波形发生器为主动件波形发生器为主动件，刚轮或柔轮为从动件刚轮或柔轮为从动件。刚轮有内齿圈，柔轮有外齿。刚轮有内齿圈，柔轮有外齿圈，其齿形为渐开线或三角形，周节相同而齿数不同，刚轮的齿数圈，其齿形为渐开线或三角形，周节相同而齿数不同，刚轮的齿数Zg比柔轮的比柔轮的齿数齿数Zr多几齿。柔轮是薄圆筒形，由于波形发生器的长径比柔轮内径略大，故装多几齿。柔轮是薄圆筒形，由于波形发生器的长径比柔轮内径略大，故装配在一起时就将柔轮撑成椭圆形。配在

49、一起时就将柔轮撑成椭圆形。 工程上常用的工程上常用的波形发生器波形发生器有两个有两个触头触头的即为双波发生器，也有三个触头的的即为双波发生器，也有三个触头的。具有双波发生器的谐波减速器，其刚轮和柔轮的齿数之差为。具有双波发生器的谐波减速器，其刚轮和柔轮的齿数之差为ZgZr2。其椭。其椭圆长轴的两端柔轮与刚轮的牙齿相啮合，在短轴方向的牙齿完全分离。当波形发圆长轴的两端柔轮与刚轮的牙齿相啮合，在短轴方向的牙齿完全分离。当波形发生器逆时针转一圈时，两轮相对位移为两个齿矩。当刚轮固定时，则柔轮的回转生器逆时针转一圈时，两轮相对位移为两个齿矩。当刚轮固定时，则柔轮的回转方向与波形发生器的回转方向相反。方

50、向与波形发生器的回转方向相反。 3、谐波齿轮传动比、谐波齿轮传动比(钢轮固定与柔轮固定钢轮固定与柔轮固定) 4、谐波齿轮减速产品及选用、谐波齿轮减速产品及选用XB1最大回差（单位：角分）最大回差（单位：角分）减速比减速比机型（指柔轮内径，单位为机型（指柔轮内径，单位为mm）单级、卧式安装通用谐波减速器单级、卧式安装通用谐波减速器rgHgHrHrgzzi优点优点： 传动比大（单级传动比可达传动比大（单级传动比可达6060250250）；）； 承载能力强；承载能力强； 传动精度高、传动精度高、回程误差小回程误差小； 传动效率高；传动效率高； 体积小，重量轻；体积小，重量轻； 噪声低传动平稳；噪声低

51、传动平稳； 结构简单。结构简单。缺点缺点： 对材料、加工、热处理要求把高，散热条件差，转动对材料、加工、热处理要求把高，散热条件差，转动惯量大。惯量大。4 4）齿轮传动间隙的消除措施）齿轮传动间隙的消除措施 (1)(1)、圆柱齿轮传动、圆柱齿轮传动 图图 偏心轴套式消除间隙结构偏心轴套式消除间隙结构 1 1、偏心环、偏心环 2 2电液脉冲马达电液脉冲马达 （a a）偏心轴套调整法偏心轴套调整法 图图 带锥度齿轮的消除间隙结构带锥度齿轮的消除间隙结构 1 1、3 3齿轮齿轮 2 2垫片垫片 （b）轴向垫片调整法（锥度齿轮调整法）轴向垫片调整法（锥度齿轮调整法） （c）双片薄齿轮错齿调整法双片薄齿

52、轮错齿调整法 圆柱薄片齿轮周向弹簧错齿调整法圆柱薄片齿轮周向弹簧错齿调整法1弹簧弹簧 2短柱短柱 3、4齿轮齿轮 A、周向弹簧式（不用于功率驱动）、周向弹簧式（不用于功率驱动）圆柱薄片齿轮可拉簧错齿调整法圆柱薄片齿轮可拉簧错齿调整法 1,2薄片齿轮薄片齿轮 3,8凸耳凸耳 4弹簧弹簧 5,6螺母螺母 7调整螺钉调整螺钉 B、周向可调拉簧式、周向可调拉簧式2、斜齿轮传动齿侧隙的消除方法。、斜齿轮传动齿侧隙的消除方法。 斜齿薄片齿轮垫片错齿调整法斜齿薄片齿轮垫片错齿调整法 1、2薄片齿轮薄片齿轮 3宽齿轮宽齿轮 4垫片垫片 （1）垫片调整法）垫片调整法斜齿薄片齿轮轴向压簧错齿调整法斜齿薄片齿轮轴向

53、压簧错齿调整法1、2薄片齿轮薄片齿轮 3宽齿轮宽齿轮 4键键 5弹簧弹簧 6螺母螺母 （2）轴向压簧调整法）轴向压簧调整法 3、锥齿轮传动、锥齿轮传动 锥齿轮轴向压簧调整法锥齿轮轴向压簧调整法 1 1、4 4锥齿轮锥齿轮 2 2、3 3键键 5 5压簧压簧 6 6螺母螺母 7 7传动轴传动轴 （1）轴向压簧调整法）轴向压簧调整法锥齿轮周向弹簧调整法锥齿轮周向弹簧调整法 1大片锥齿轮大片锥齿轮 2小片锥齿轮小片锥齿轮 3小锥齿轮小锥齿轮 4镶块镶块 5弹簧弹簧 6螺钉螺钉 7凸爪凸爪 8圆弧槽圆弧槽 （2）轴向弹簧调整法）轴向弹簧调整法123456784、齿轮齿条传动、齿轮齿条传动 图图 齿轮齿

54、条传动的齿侧隙消除法齿轮齿条传动的齿侧隙消除法1 1、6 6小齿轮小齿轮 2 2、5 5大齿轮大齿轮3 3齿轮齿轮 4 4预载力装置预载力装置 7 7齿条齿条 （六（六)、挠性传动、挠性传动 除滚珠丝杠副、齿轮副等传动部件之外，机电系统除滚珠丝杠副、齿轮副等传动部件之外，机电系统中还大量使用同步齿形带、钢带、链条、钢丝绳及尼龙等中还大量使用同步齿形带、钢带、链条、钢丝绳及尼龙等挠性传动部件。挠性传动部件。1、同步带传动、同步带传动 同步带传动是综合了普通传动和链轮链条传动的优点的一种新型传动，它同步带传动是综合了普通传动和链轮链条传动的优点的一种新型传动，它在带的工作面及带轮外周上均制有啮合齿

55、，通过带齿于与轮齿作啮合传动。为保在带的工作面及带轮外周上均制有啮合齿，通过带齿于与轮齿作啮合传动。为保证带轮和带作无滑差的同步传动，其齿形带均采用了证带轮和带作无滑差的同步传动，其齿形带均采用了承载后无弹性变形承载后无弹性变形的高强力的高强力材料，以保证带的节距不变。材料，以保证带的节距不变。n优点：n 传动比准确；n 传动效率高（0.98）；n 传动平稳，能吸振，噪声小。n 能高速传动，维护保养方便，且不需润滑，传动功率（由几瓦几百千瓦），速度（可达50m/s），速比（可达10左右）。 n缺点：n 安装精度要求高、中心距要求严格，具有一定的蠕变性，带轮制造成本高； n 同步带齿形：梯形齿形

56、和圆弧齿形。图图 同步带的结构同步带的结构1加强筋；加强筋；2带齿；带齿；3带背带背 图图 带轮结构带轮结构2 2、钢带传动、钢带传动 特点特点:钢带与带轮间接触面积大、无间隙、摩擦阻钢带与带轮间接触面积大、无间隙、摩擦阻力大；无滑动、结构简单紧凑、运行可靠、噪声低、驱动力大；无滑动、结构简单紧凑、运行可靠、噪声低、驱动力大、寿命长，钢带无蠕变。力大、寿命长，钢带无蠕变。 图图 a 钢带传动定位机构钢带传动定位机构1导杆；导杆；2轴承；轴承；3小车；小车；4导轨；导轨；5磁磁头；头；6钢带；钢带；7步进步进电动机电动机高弹性模量的弹簧钢高弹性模量的弹簧钢3 3、绳轮传动、绳轮传动 优点优点:结

57、构简单、传动刚度大、结构柔软、成本低、结构简单、传动刚度大、结构柔软、成本低、噪声低等。噪声低等。 缺点缺点:带轮较大，安装面积大、加速度不易太高。带轮较大，安装面积大、加速度不易太高。图图 绳轮传动在打印机字车送绳轮传动在打印机字车送进机构中的应用进机构中的应用1字车；字车；2绳轮绳轮(电动机输电动机输出轴上出轴上)；3伺服电动机；伺服电动机；4钢丝绳钢丝绳（七）、间歇传动（七）、间歇传动 机电一体化系统中常用的间歇传动有棘轮传动、槽轮机电一体化系统中常用的间歇传动有棘轮传动、槽轮传动、蜗形凸轮传动等部件。这些传动部件可将输入的连传动、蜗形凸轮传动等部件。这些传动部件可将输入的连接运动转化为

58、间歇运动。其基本要求是移位迅速，移位过接运动转化为间歇运动。其基本要求是移位迅速，移位过程中运动无冲击，停位准确可靠。程中运动无冲击，停位准确可靠。 图图 蜗形凸轮传动机构蜗形凸轮传动机构1转盘转盘 2滚子滚子 3蜗形凸轮蜗形凸轮 1 1、蜗形凸轮传动机构、蜗形凸轮传动机构 2 2、棘轮传动机构、棘轮传动机构 图图 棘轮转动工作原理棘轮转动工作原理 图图 齿式棘轮机构的形式齿式棘轮机构的形式zk03603 3、槽轮传动机构、槽轮传动机构 图图 槽轮传动机构工作原理槽轮传动机构工作原理1拨销盘；拨销盘；2锁紧弧；锁紧弧；3槽轮；槽轮；4定位弧；定位弧；5拨销拨销返回返回2.3 导轨支承部件的选择

59、与设计导轨支承部件的选择与设计一、导轨副的定义、组成、分类及其应满足的要求一、导轨副的定义、组成、分类及其应满足的要求1、定义、定义: 支承支承和和限制限制运动部件运动部件按给定的要求和规定的运按给定的要求和规定的运动方向运动，这样的部件动方向运动，这样的部件通常称为导轨副，简称通常称为导轨副，简称导导轨轨。图图 导轨副组成导轨副组成1-承导件承导件 2-运动件运动件 2、组成、组成导轨副滑动导轨圆柱型棱柱型组合型滚动导轨滚柱（针）型滚珠型滚动导轨块型滚动轴承型流体介质摩擦导轨气体、液体导轨动压型静压型动静压型弹性摩擦导轨片簧型膜片型柔性铰链型3、分类、分类（2）按）按接触面摩擦性质接触面摩擦

60、性质分类分类（1）按）按运动形式运动形式分类：分类：直线直线运动导轨副、运动导轨副、回转回转运动导轨副。运动导轨副。（4）按导轨的）按导轨的结构形式结构形式分类分类常用导轨副结构示意图常用导轨副结构示意图（3）按导轨的按导轨的结构特点结构特点分类：开式、闭式。分类：开式、闭式。导轨类型结构工艺性方向精度摩擦力对温度变化的敏感性承载能力耐磨性成本开式圆柱面导轨闭式圆柱面导轨燕尾导轨闭式直角导轨开式“V”形导轨开式滚珠导轨闭式滚珠导轨开式滚柱导轨滚动轴承导轨液体静压导轨好好较差较差较差较差差较差较差差高较高高较低较高高较高较高较高高较大较大大较小较大小较小小小很小不敏感较敏感敏感较敏感不敏感不敏感