循迹、红外避障、遥控综合程序

1、循迹、红外避障、遥控综合程序/*ZYWIFI0939C-WIFI机器人实验板例程* 平台：ZYWIFI0939C-WIFI机器人 + Keil U4 + STC89C52* 名称：ZY-1智能小车参考程序* 公司：湖南智宇科教设备有限公司* 淘宝： * 网站：* 编写：智宇公司研发一部* 日期：2015-1-15* 交流:智能车QQ:261339276* 晶振:11.0592MHZ* 说明：免费开源，不提供源代码分析* 硬件设置：要有自己动手能力，才能完成实验* 使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口* 视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一

2、网盘下载 重点提示：本程序只做参考，不提供技术支持，请自己研究吸收。 */ #include<AT89x51.H> #include <intrins.h>#include<HJ-4WD_PWM.H> /包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数 #define Left_1_led P3_7 /左循迹传感器 #define Right_1_led P3_6 /右循迹传感器 #define LeftIRBZ P3_5 /左避障传感器 #define RightIRBZ P3_4 /右避障传感器 sbit SB1=P23; /定义蜂鸣器端口sbit IRIN

3、=P33; /定义红外接收端口unsigned char code LedShowData=0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, /定义数码管显示数据 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19;/0,1,2,3,4,5,6,7,8,9unsigned char code RecvData=0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F;unsigned char IRCOM7;#define ShowPort P0 /定义数码管显示端口unsigned char temp = 1;void Delay1ms(unsign

4、ed int i) unsigned char j,k; do j = 10; do k = 50; do _nop_(); while(-k); while(-j); while(-i); void delay_nus(unsigned int i) /延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us i=i/10; while(-i); void delay_nms(unsigned int n) /延时n ms n=n+1; while(-n) delay_nus(900); /延时 1ms,同时进行补偿 void delayms(unsigned char x) /0.14mS延时程

5、序 unsigned char i; /定义临时变量 while(x-) /延时时间循环 for (i = 0; i<13; i+) /14mS延时 void Delay() /定义延时子程序 unsigned int DelayTime=30000; /定义延时时间变量 while(DelayTime-); /开始进行延时循环 return; /子程序返回void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) /定义电机控制子程序(红外遥控单独设置一个 switch case 语句 ) stop(); switch(ConType) /判断用户设定

6、电机形式 case 1: /前进 /判断用户是否选择形式1 stop(); /进入前进之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位Delay1ms(150);/LeftLed = 0 ;run(); break; case 2: /后退 /判断用户是否选择形式2 stop(); /进入后退之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(150); / LeftLed = 1 ; back(); /M2电机反转 break; case 3: /右转 /判断用户是否选择形式3 stop(); /进入左转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板

7、导致系统复位 Delay1ms(150); rightrun(); /M2电机正转 break; case 4: /左转 /判断用户是否选择形式4 stop(); /进入右转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(150); leftrun(); /M1电机正转 /M2电机反转 break; case 8: /停止 /判断用户是否选择形式8 stop();break; /退出当前选择 void Robot_Avoidance() /机器人避障子程序 if(LeftIRBZ=1&&RightIRBZ =1) /LeftIRBZ RightI

8、RBZ run(); delay_nms (10); SB1=1; else if(LeftIRBZ=1&&RightIRBZ =0) /右边检测到红外信号 rightrun(); /右转 delay_nms (300); /停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位 if(RightIRBZ =1&&LeftIRBZ=0)/左边检测到红外信号 leftrun(); /左转 delay_nms (300); /停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位 if(RightIRBZ=0&&LeftIRBZ=0)/两边传感器同时检测到红

9、外 SB1=0; stop(); /停止 delay_nms (300);/停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位 back(); /调用电机后退函数 delay_nms (300);/后退50毫秒 rightrun(); /调用电机右转函数delay_nms (400); run(); /机器人循迹子程序void Robot_Traction() /机器人循迹子程序 /SB1=1; if(Left_1_led = 0 && Right_1_led = 0) /三个红外检测到黑线，就前进 Left_1_led Right_1_led run(); /左侧没有信号时，

10、开始向右转一定的角度 delay_nms (10); SB1=0; else if(Left_1_led = 0 && Right_1_led = 1) rightrun(); /右侧检测到黑线,开始向右转一定的角度 delay_nms (10); else if(Left_1_led = 1 && Right_1_led = 0) leftrun(); /左侧检测到黑线,开始向左转一定的角度 delay_nms (10); else if(Left_1_led = 1 && Right_1_led = 1) SB1=1; stop(); /左侧

11、检测到黑线,开始向左转一定的角度 delay_nms (10); /-红外遥控-void IR_IN() interrupt 2 using 0 /定义INT2外部中断函数 unsigned char j,k,N=0; /定义临时接收变量 EX1 = 0; /关闭外部中断,防止再有信号到达 delayms(15); /延时时间，进行红外消抖 if (IRIN=1) /判断红外信号是否消失 EX1 =1; /外部中断开 return; /返回 while (!IRIN) /等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。 delayms(1); /延时等待 for (j=0;j<4;j+)

12、/采集红外遥控器数据 for (k=0;k<8;k+) /分次采集8位数据 while (IRIN) /等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。 delayms(1); /延时等待 while (!IRIN) /等 IR 变为高电平 delayms(1); /延时等待 while (IRIN) /计算IR高电平时长 delayms(1); /延时等待 N+; /计数器加加 if (N>=30) /判断计数器累加值 EX1=1; /打开外部中断功能 return; /返回 IRCOMj=IRCOMj >> 1; /进行数据位移操作并自动补零 if (N>

13、;=8) /判断数据长度 IRCOMj = IRCOMj | 0x80; /数据最高位补1 N=0; /清零位数计录器 if (IRCOM2!=IRCOM3) /判断地址码是否相同 EX1=1; /打开外部中断 return; /返回 for(j=0;j<10;j+) /循环进行键码解析 if(IRCOM2=RecvDataj) /进行键位对应 / ControlCar(j);ControlCar_yaokong(j); /数码管显示相应数码 EX1 = 1; /外部中断开 /- void main() /主程序入口 TMOD=0X01; TH0= 0XFc; /1ms定时 TL0= 0X18; TR0= 1; ET0= 1; EA = 1; /开总中断 /EX1=1; /同意开启外部中断1 IT1=1; /设定外部中断1为低边缘触发类型 while(1) /程序主循环 if(P3_2 = 0) delay_nms(10); if(P3_2 = 0) temp+; while(!P3_2); if(temp