控制工程基础

1、控制工程试题资料一、单项选择（每小题2分，共30分。从每小题四个备选答案中，选出一个正确答案，并将正确答案的号码写在题签后面的括号内）1、串联环节的等效传递函数等于各个串联环节传递函数的（）。 和 积 差 和、积的混合2、闭环控制系统对组成元件的精度比开环要求的（）。 高 低 相同 不确定3、在阻尼比不变的情况下，增大二阶系统的无阻尼固有频率n,使系统的快速性（即反应速度）（）。 增加 减小 不变 增加或减小均可4、在二阶系统瞬态响应的性能指标中，反映系统快速性的指标是（）。 ts（tp、tr） ess 振荡次数N 超调量MP5、权函数是单位（）。脉冲函数的频率响应 阶跃函数的频率响应 脉冲函

2、数的时间响应 阶跃函数的时间响应6、传递函数e-s 属（）（T2S2+2TS+1、 1 TS+1 、 1 T2S2+2TS+1 、 n2 S2+2n S+n2） 延时环节 二阶振荡环节 二阶微分环节 惯性环节7、闭环控制系统中（）不一定存在反馈作用 必然存在反馈作用一定不存在反馈作用 依输入信号的大小而存在反馈作用8、闭环控制系统的控制信号取决于（） 给定输入和反馈信号 输入信号 初始条件 初始条件和给定输入9、闭环系统一定稳定的条件是（）开环极点均为负 开环极点均为正 闭环极点均为负 闭环极点均为正 10、一阶系统的时间常数愈小，系统（） 响应速度愈快 响应速度愈慢 准确度愈高 准确度愈低

3、11、系统的传递函数为G(s)= 1 2S+1 ，则在x (t) = 3cos2t作用下的稳态输出为（） x0(t)= 3 17½ cos(2t - tg-1 4 ) x0(t)= 3 17½ cos(2t + tg-1 4 ) x0(t)= 3cos(2t + tg-1 4 ) x0(t)= 3cos(2t - tg-1 4 )12、一阶系统的传递函数为 1 0.2S+1 ，则系统的调节时间ts为() 0.2 0 2 0.813、欠阻尼二阶系统的有阻尼固有频率d与无阻尼固有频率n的关系为（）d = n (1- 2)1/2 d = n (1- 22)1/2 d = n d

4、> n14、在瞬态响应与频率响应中，当阻尼比=0 - 0.707，则无阻尼固有频率n，有阻尼固有频率d和谐振频率r之间的关系为（） n >d >r n >r >d d >r >n r >n >d15、线性系统的传递函数G(s)（）随着输入的改变而变化 取决于系统本身的动态特性，仅与系统的结构参数有关。 代表了系统本身的物理结构 与初始条件有关16、系统的幅频特性取决于（）系统的输入 系统的输出 系统本身的结构和参数 初始条件17、一个系统稳定与否取决于（）系统的输入 系统的输出 系统本身的结构和参数 初始条件18、已知函数f（t）=e-2t

5、sin5t的拉氏变换为（） 5 S2+25 5 (S+2)2 +25 S (S+2)2 +25 5 S2+25 e-2S19、二阶系统的传递函数为 1 9S2+9S+1，其无阻尼固有频率n和阻尼比依次为（） 1, 1 3 1 3 , 2 3 3 2, 1 3 1 3, 3 220、已知线性系统的输入x (t)，输出x0(t)，传递函数G(s)，则它们之间的关系是（）X0(s)= X (s)·G(s) x0(t)，=x (t) ·L-1 G(s)X (s) )= X0 (s)·G(s) x0(t)，=x (t) ·G(s)21、一阶系统的输入为力x (t)

6、，输出为位移x0(t)，其运动微分方程为5x0 (t)+6x0(t)= x (t)，则系统的时间常数为() 6/5 5 6 5/622、二阶系统的超调量MP只与（）n有关 有关 K有关 d 有关23、两个二阶系统的超调量MP相等，此二阶系统具有相同的（） n K d24、一个系统对单位斜坡输入的稳态误差为零，则系统是（） O型系统 I型系统 II型系统 无法确定25、系统的开环传递函数为 K S(S+2)(S+1)，输入为单位斜坡函数，要求系统稳态误差为ess=0.01，则K应为（ ） 200 0.01 100 200026、一阶系统的传递函数为k /(Ts+1)，则其单位阶跃响应为（） k-

7、ke- 1/T t k-e- 1/T t k-ke-Tt k-e-Tt27、已知系统的权函数为3e-1/2 t ，则该系统的传递函数G(s)为（） 3/(s+2) 3/(s+0.5) 6/(s+2) 6/(s+0.5)28、已知系统的传递函数为1/(0.1s+1)，则该系统的权函数为（） 10e-10t e-10t 0.1e-0.1t e-0.1t29、已知误差函数为E(s)= (s+1) s(s2+s+4)，则由终值定理可知其稳态误差ess=（） 0 0.25 2.530、一单位负反馈系统的闭环传递函数为 1/(s2+1) ，则其开环传递函数是（） 1 S + 1 1 S2+1 1 S2 1

8、 S31、已知单位反馈系统的开环传递函数为 3 S(S+2)，则该系统的特征方程为（） S(S+2)=0 S+2= 0 S2+2S+3=0 S=032、已知系统的频率特性 5 j+1，则该系统可表示为（） 5ej arctan 5 (2+1)1/2 e-j arctan 5e-j arctan 5 (2+1)1/2 ej arctan33、线性系统的最重要的特性是（）方程的系数是常数 方程的系数仅仅是自变量的函数可运用叠加原理 不能用叠加原理34、线性定常系统的传递函数是（）输出的拉氏变换比输入的拉氏变换 零初始条件下，输出与输入之比 零初始条件下，输入的拉氏变换比输出的拉氏变换零初始条件下，

9、输出的拉氏变换比输入的拉氏变换35、对欠阻尼系统，为提高系统的相对稳定性，可以（） 提高 减小 提高n 减小n36、系统辨识，为确定一个等价系统的数学模型，就是根据（）特定的物理定律 系统的结构原理 拉氏变换性质 系统的输入、输出37、作为系统稳定或不稳定程度的度量，幅值欲度和相位欲度表明了（）闭环乃氏曲线和（-1 , j0）点的距离 开环乃氏曲线和（-1 , j0）点的距离0时，闭环相角增益的大小 时，闭环相角增益的大小38、下面列出的四个系统的幅值裕度和相位裕度，系统稳定的只有（）= -150 kg= 5db = 600 kg= 20db =170 kg= -1db =300 kg= -5

10、db二、多项选择题（每小题1分，共12分。在每小题的五个备选答案中，至少有两个正确答案，请把全部正确答案选出来，并将正确答案的号码写在题签后面的括号内。正确答案没有选全、多选或者选错的，该小题无分。）1、在下列系统中属于非线性系统的有（）（）（）（ ）( ) x02(t) = 3x(t) x0(t)+4x0(t)+3x0(t) =x(t) 5x0(t)+2x0(t)+x0(t) =3x(t) x0(t)+4x02(t) =5x(t) x0(t)+x0(t) x0(t)+ tx0(t) =x2(t)2、机械工程控制论主要是研究在机械工程领域中（）（）（ ）（ ）（ ） 如何制造机床 具体技术 如

11、何操纵机器 系统本身的动特性 系统及其输入、输出三者之间的动态关系 3、相位穿越频率g是（）（）（ ）（ ）( )开环相频曲线- 1800的频率 开环对数幅频曲线交0db线的频率 闭环相频特性最大处的频率 闭环幅值比初值下降3db时的频率 开环乃氏曲线与负实轴相交时的频率 4、截止频率b 是 （）（）（ ）（ ）( )开环相频曲线- 1800的频率 开环对数幅频曲线交0db线的频率闭环相频特性最大处的频率 闭环幅值比初值下降3db时的频率 幅频特性下降到初始值的70.7%时的频率5、剪切频率C 是（）（）（ ）（ ）( )开环相频曲线-1800的频率 开环对数幅频曲线交0db线的频率 闭环相频

12、特性最大处的频率 闭环幅值比初值下降3db时的频率 开环极坐标曲线上幅值为1时的频率6、下列传递函数所表示的系统属于非最小相位系统的有（）（）（ ）（ ）( ) S+4 （S+2）（S+1） 1+3S 1+7S S-2 （S+4）（S+2） S-3 （S-2）（S-1） S+1 1+2S 7、并联校正常用的几种形式是（）（）（ ）（ ）( )增益调整 相位超前校正 相位滞后校正 反馈校正 顺馈校正8、稳态响应是（）（）（）（）( )时间响应的一部分 对应微分方程的特解与外作用形式有关反映系统的动态特性 反映系统的稳态误差 系统在某一输入信号作用下，时间趋于无穷大时系统的输出状态9、瞬态响应是（

13、）（）（）（ ）( )时间响应的一部分 是系统某一瞬时的输出值 反映系统的动态特性 反映系统的准确性 系统在某一输入信号作用下，系统的输出量从初始状态到稳定状态的响应过程10、若二阶系统的阻尼比为零，则系统的阶跃响应（）（）（）（ ）( )等幅振荡 衰减振荡 振荡频率为n的振荡 以阻尼振荡频率d作衰减振荡 d=n11、若二阶系统的阻尼比为0.707，则系统的阶跃响应（）（）（）（ ）( )d<n 以阻尼振荡频率d作衰减振荡 振荡频率为n的振荡 衰减振荡 等幅振荡12、系统开环传递函数为 3 S(S+2)(S+1),则系统为 （）（）（ ）（ ）( ) O型 I型 II型 二阶 三阶13、

14、二阶系统的瞬态响应的性能指标有tr、tp、ts 、 MP 、N，其中反映系统稳定性的有（）（）（ ）（ ）( ) tr tp ts MP N 14、系统稳定与否取决于系统特征方程的根，在S平面上根分布的不稳定区包括（）（）（）（ ）( ) 正实轴 S的左半平面 S的右半平面 虚轴但不包括坐标原点 坐标原点15、系统稳定与否取决于系统特征方程的根，在S平面上根分布的稳定区包括（）（）（ ）（ ）( )正实轴 S的左半平面 S的右半平面 虚轴但不包括坐标原点 坐标原点16、二阶系统的超调量MP （）（）（）（ ）( )反映系统的相对稳定性 与n 有关 只与有关 与无关 与n无关17、一个系统稳定的

15、充分和必要条件是系统（）（）（ ）（ ）( )特征方程的根全都为负实数 全部极点都位于S平面的左半部（不含虚轴）全部极点都位于S平面的右半部 特征方程系数全部为正 劳斯表中第一列各元素均大于零18、振荡环节的传递函数为（）（）（ ）（ ）( ) 1 TS+1 1 T2S2+2TS+1 e-s T2S2+2TS+1 n2 S2+2n S+n219、根据下列几个系统的特征方程，可以判断肯定不稳定系统是（）（）（）（）( ) 2S3+S2+1=0 S3+S2-2S+1=0 S3+S+1=0 -S3-2S2-2S=0 S2+3S-2=020、例如在（）（）（）（）( )这些持续运动的过程中，都存在着信

16、息的传递，并利用反馈来进行控制这一共同特点。 人骑自行车 行驶的船 正常工作的机器 人驾驶汽车 一台未工作的电炉21、存在信息传递的实例有：（）（）（）（）( )数控机床按指令在运动 一个电炉在通电前 仿形车床在车削 在切削工件时刀架进给 用榔头敲击部件时，部件产生振动22、对二阶欠阻尼系统，若保持不变，而增大n，则（）（）（ ）（ ）( )影响超调量MP 减少调节时间 增大调节时间 提高系统的快速性 降低系统的快速性23、对于一个稳定的系统，其时间响应的瞬态分量，反映了系统（）（）（）（ ）( )本身的动态特性 稳定精度 相对稳定性 响应快速性 特性随输入而变化的情况24、下列参数中，可以表

17、示系统相对稳定性以及与相对稳定性有关的有（）（）（）（）( ) MP Mr r n 三、名词解释 （每小题2分，共14分）1、 反馈:把系统的输出部分或全部的返回到输入端，就叫做反馈。2、 开环控制系统：无反馈的控制系统称之为开环控制系统。 3、 闭环控制系统：有反馈的控制系统称之为闭环控制系统。系统响应的快速性：当系统的输出量与给定的输入量之间产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程 度。 4、 系统响应的准确性：系统的过渡过程结束后的输出量与给定的输入量的偏差值。 5、 数学模型：是描述系统动态特性的数学表达式，或者说是描述系统内部变量之间关系的数学表达式。 6、 传递函数：线性定常系统的传递

18、函数是初始条件为零时，输出的拉氏变换比输入的拉氏变换。 8、传递函数的零点：传递函数分子多项式等于零时的根，称传递函数的零点。 9、传递函数的极点：传递函数分母多项式等于零的根，称传递函数的极点。 10、时间响应：控制系统在典型输入信号作用下，输出量随时间变化的函数关系或系统在外加作用的激励下，其输出随时间变化的函数关系，称时间响应。 11、瞬态响应：是系统在某一输入信号作用下，系统的输出是从初始状态到稳定状态的响应过程。 12、稳态响应：是系统在某一输入信号作用下，时间趋于无穷大时系统的输出状态。13、上升时间tr ：响应曲线从0上升到稳态值的100%所需的时间叫做上升时间。 14、峰值时间

19、tp：响应曲线达到第一个峰值所需时间定义为峰值时间。 15、调整时间ts：响应曲线进入允许误差范围内所需的时间。16、稳态误差：是指过渡过程结束后，实际输出量与希望输出量的差。 17、系统的稳定性：系统在扰动作用消失后，经过一段过渡过程后能否足够准确地回到原来的平衡状态的性能。 18、振荡次数：在调整时间0tts内，x0(t)穿越其稳定值x0()次数的一半。 19、偏差：系统给定信号与反馈信号的差。20、频率特性：相频特性和幅频特性统称为系统的频率特性。21、相频特性：是输出信号与输入信号相位差。 22、幅频特性：是输出信号与输入信号的幅值比。23、频率响应：系统在简谐输入作用下的稳态响应，称

20、为频率响应。24、相位裕度：开环极坐标曲线上幅值为1这一点的相角与-180°线的相位差值定义为相位裕度。25、幅值裕度kg：开环极坐标曲线与负实轴相交时的幅值为|G（jg）H（jg）|，其倒数定义为幅值裕度Kg 。 26、系统辩识：利用系统的输入输出信号建立系统的数学模型的理论和方法叫做系统辩识。27、最小相位系统：传递函数的零点和极点均在S平面的左半部，这样的系统称为最小相位系统。 28、非最小相位系统：传递函数的零点和极点有一个在S平面的右半部，这样的系统称为非最小相位系统。 29、系统校正：在系统中增加新的环节，以改善系统性能的方法称为校正。 30、相似系统：具有相同数学模型的

21、不同性质的系统称之为相似系统。31、自动调节系统：在外界干扰作用下，系统的输出仍能基本保持常量的系统。32、程序控制系统：在外界条件作用下，系统的输出量按预先设定的程序变化的系统。33、随动系统：在外界条件作用下，系统的输出能相应于输入在广阔范围内按任意规律变化的系统。四、求传递函数1、已知如下框图，且有 x0´(t)- 5x0 (t)= 2e(t),求闭环传递函数。G（s）1+2s Xi(s) E(s) X0(s) 解：x0´(t) - 5xo(t)= 2e(t) - L：（s-5）Xo(s)= 2E(s) X0(s) E(s)= 2 s-5 = G(s) G(s) =

22、X0(s) Xi(s) = G(s) 1+(1+2s)G(s)= 2 5s-3 2、已知系统框图所示，且有20 db(t) dt +5b(t)=16c(t)，求系统的闭环传递函数。2H(s) R(s) C(s) - 解： 20b´(t)+5b(t)= 16c(t) B(s) L：（20s+5）B(s)= 16C(s) B(s) C(s)= 16 20S+5 =H(s) GB(s) = C(s) R(s) = 2 1+2H(s)= 40s+10 20s+37 3、某系统的初始条件为零，当输入单位阶跃信号时，其响应曲线如图，求系统的传递函数。 xo（t） 解：由图得xo(t)= a T&

23、#183;(t)-2 a T·(t-T)+ a T·(t-2T) a L变：Xo(s)= a T·1 s2 -2a T 1 s2 e-TS + a T 1 s2e -2TS t xi(t)= u(t) Xi(s) = 1 s 0 T 2T G(s) = Xo(s) Xi(s) = a T 1 s- 2a T 1 s eTS + a T 1 se -2TS 4、某系统的初始条件为零，当输入单位脉冲信号时的响应曲线如下图所示，试求系统的传递函数. x0(t) 2k 解：由图得xo(t) = ku(t)+ k (t-)k (t-2)2ku(t-3) k L变：Xo(s)

24、= k 1 s + k 1 s2e-s k 1 s2e -2s-2k 1 s e -3st xi(t)= (t) Xi(s) = 1 0 2 3 G(s) = Xo(s) Xi(s)= k 1 s + k 1 s2e-s k 1 s2e -2s-2k 1 s e -3s 5、某系统的初始条件为零，当输入单位斜坡信号时的响应曲线如下图所示，试求系统的传递函数。 解：由图得xo(t)= k (t) - k (t-) - ku(t-2)Xi（t） L变：Xo(s)= k 1 s2 - k 1 s2e-s - k·1 s e -2sk t xi(t)= (t) Xi(s) = 1 s20 2

25、 G(s) = Xo(s) Xi(s) = k - k e-s - kse-2s 6、某系统的初始条件为零，当输入单位斜坡信号时的响应曲线如下图所示，试求系统的传递函数。 x0(t) 解：由图得xo(t)= k T(t) - k T(t-T) ku(t-T)k L变：Xo(s)= k T 1 s2 - k T 1 s2 e Ts - k·1 se Ts xi(t)= (t) Xi(s) = 1 s20 T t G(s) = Xo(s) Xi(s) = k T - k TeTs - kseTsm7、力学系统动力学模型如图示，xo(t) 、xi(t)为输出、输入位移量，k为刚度系数，m为

26、质量，f为阻尼系数。求系统传递函数。解：系统微分方程：kxi(t)- xo(t)= mx"o(t) +fx´o(t) k xi（t）即： mx"o(t) +fx´o(t)+ kxo(t) = kxi(t)L变：（ms2+fs+ k）Xo(s)= kXi(s) xo（t）G(s) = xo(s) xi(s)= k ms2+fs+k fm8、力学系统动力学模型如图示，xo(t) 、xi(t)为输出、输入位移量， m为质量，f1 、f2为阻尼系数。求系统传递函数。解：系统微分方程：mx"o(t)+ f2x´o(t) = f1x´i

27、(t)- x´o(t) f1 xi（t） 即：mx"o(t) +(f1 +f2)x´o(t) = f1x´i(t)L变：ms2+( f1 +f2)sXo(s)= f1sXi(s) xo（t）G (s) = Xo(s) Xi(s) = f1 ms2+s（f1 +f2） f2 m9、力学系统动力学模型如图示，xi(t)为输入力，xo(t)为输出位移，k为刚度系数，m为质量，f为阻尼系数。求系统传递函数。 解：系统微分方程：mx"o(t)+ f2x´o(t)+ kxo(t) =xi(t)L变：ms2+fs+kXo(s)= Xi(s) kG(

28、s) = Xo(s) Xi(s)= 1 ms2+fs+k xi（t） xo（t） fm10、力学系统动力学模型如图示，xo(t) 、xi(t)为输出、输入位移量，k为刚度系数， m为质量，f为阻尼系数。求系统传递函数。解：系统微分方程：kxi(t)- xo(t)= mx"o(t) +fx´o(t) xi（t） xo（t）即：mx"o(t) +fx´o(t)+ kxo(t) = kxi(t) k L变：（ms2+fs+ k）Xo(s)= kXi(s) fG(s) = Xo(s) Xi(s) = k ms2+fs+k 11、力学系统动力学模型如图示，xo(t

29、) 、xi(t)为输出、输入位移量， k 1 k2 为刚度系数，f为阻尼系数。求系统传递函数。解：系统微分方程： xi（t） k2xo(t)= f x´i(t)- x´o(t)+ k 1xi(t) - xo(t) f k1即：f x´o(t) +(k 1+k2)xo(t) = fx´i(t)+ k1xi(t)L变：fs+ k 1+k2Xo(s)= (fs+k1)Xi(s) k2 xo（t）G(s) = Xo(s) Xi(s) = fs + k1 fs +(k1+k2)12、已知最小相位系统的对数幅频渐进特性曲线如下图所示，试分别写出对应的传递函数。 db

30、 -20db/dec 解：由图得G(s) = k / s（ 1 1 s+1）（ 1 2 s +1）20 -40db/dec 又知： 20 lg5-lg1 = 40 得1 1.580 1 5 2 K 12 lg2- lg5 = 40 得2= 10 -12 20 lgk-lg1 = 20 得k= k15.8-60db/dec G(s) = 15.8 s(0.63s+1)(0.1s+1) db 解：由图得G(s) = k（ 1 1 s+1）/s（1 5s +1）a -20db/dec -40db/dec 又知： 20 lg1-lg20 = 40 得1 630 5 20 1 K a lg20- lg5

31、 = 40 得a 24 -20 -20db/dec a lgk-lg5 = 20 得k= k79 G(s) = 79(0.02s+1) s(0.2s+1) 解：由图得G(s) = k（ 1 0.1 s+1）/s（ 1 0.01s +1）（ 1 5s +1）db -20db/dec 又知： a lg1-lg0.1 = 20 得a = 20dbb -40db/dec b-a lg0.1-lg0.01 = 40 得b = 60db a0 1 5 K b lgk-lg0.01 = 20 得k= k= 100.01 0.1 -20 G(s) = 10(10S+1) S(100s+1)(0.2S+1) -

32、40 db -20dbdec 解：由图得G(s) = k（ 1 0.5 s+1）/（ 1 0.05s +1）（ 1 0.1s+1）20 又知: 20lgk=20 得k= 100 0.05 0.1 0.5 G(s) = 10(2S+1) (20S+1)(10s+1) -40db/dec -20db/dec db -20db/dec 解：由图得G(s) = k（ 1 8s+1）/s（ 1 2s +1） 20 又知:20lgk =20得k= 10 0 1 2 8 -40db/dec -20db/dec G(s)= 10(0.125S+1) S(0.5s+1)13、已知某一系统的微分方程组为:x1(t

33、)=r(t)-c（t） x2(t)= K1x1(t)x3(t)= x2(t)- x5(t) Tx´4(t)= x3(t)x5(t)=K2x4(t) K0x5(t)= c"（t）+ c´（t）式中K0、K1、K2、T均为正的常数，试画出以C（s）为输出，R(s)为输入的方框图，并求C（s）/R（s）=？解：对微分方程组拉氏变换得：X1(s)=R(s)- C（s） X2(s)= K1X1(s) X3(s)= X2(s)- X5(s) TsX4(s)= X3(s)X5(s)= K2X4(s) K0X5(s)= s（s+1）C（s）画框图： K1 1 TsK2 K0 s(

34、s+1) X5 R X1 X2 - X3 X4 X5 C(s) - C对框图化简求 C（s）/ R(s)=?K1 K2/Ts 1+K2/Ts K0 s(s+1) 原图变为： R C -K1K2 Ts+K2 K0 S(S+1) R C -C（s）/ R(s)= K1K2K0 S(Ts+ K2）(s+1)+ K0K1K214、已知某一系统的数学模型为:x1(t)=r(t)- c（t） x2(t)= x´1(t)+ k1x1（t）x3(t)= k2x2(t) x4(t)= x3(t)-x5（t）-k5c（t）x´5(t)= k3x4(t) k4x5(t)= Tc´（t）

35、+ c（t）求以C（s）为输出，R（s）为输入的方框图，求C（s）/R（s）=？解：对微分方程组拉氏变换得：X1（s）=R（s）- C（s） X2（s）=（s+k1）X1（s）X3（s）=k2X2（s） X4（s）=X3（s）-X5（s）-k5C（s）sX5（s）=k3X4（s） k4X5（s）=（Ts+1）C（s）s+1k2k3 s k4 Ts+1k5画框图： R X1 X2 X3 - X4 X5 C - - C 对框图化简求 C（s）/ R(s)=?原图变为：k2（s+k1） k3k4 （s+k3）（Ts+1）k5 R C - - C（s） R（s）= （s+k1）k2k3k4 （s+k3

36、）（Ts+1）+k3k4k5+（s+k1）k2k3k415、已知某一系统的微分方程组为： 1 c2i（t）dt+R2i（t）=uo（t） i1（t）= 1 R1ui（t）- uo（t）i2（t）=c1 dui（t）-uo（t） dt i（t）=i1（t）+i2（t）式中R1 、R2 、c1 、c2均为正的常数，试画出系统的方框图，并求传递函数UO（s）/UI（s）=？解：对微分方程组拉氏变换得：（ 1 c2s+R2）I（s）=Uo（s） I1（s）= 1 R1 Ui（s）- Uo（s）I2（s）=c1sUi（s）-Uo（s） I（s）=I1（s）+I2（s）画框图：c1s1/R11/c2s +R2 Ui I2 I UO - UO对框图化简求UO（s）/Ui（s）=？原图变为：c1s+1/R11/c2s+R2 Ui Uo -UO（s）/Ui（s）= （R1c1s+1）（R2c2s+1） （R1c1s+1）（R2c2s+1）+R1c2s16框图简化，求系统传递函数 求XO（s）/Xi（s）=?G1G2G3G4G5H11H2 Xi（s） - XO（s） - 原图变为：G1G2G3G4G5H1G3H2 Xi（s） - Xo（s） - G1G2 1-G2G3H2+G1G2H1G5（G3G4+1） Xi（s） XO（s） -G（s）= G1G2G5+G1G2G3G4G5 1+G1