菱伺服系统教育训练讲义ppt课件

1、摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI 课程名称：三菱泛用课程名称：三菱泛用AC伺服系统基本及应用伺服系统基本及应用 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI何何 谓谓 伺伺 服服 SERVO语源自拉丁语语源自拉丁语，原意为，原意为奴隶奴隶的意思，的意思， 取原意称取原意称“依指令确实执行动作之驱动装置；依指令确实执行动作之驱动装置； 能够能够高精度的灵敏动作表现，自我动作状态高精度的灵敏动作表现，自我动作状态 常时确认常时确认。日本工业规格日本工业规格JIS定义：定义：伺服机构是监控物体伺服机构是监控物体的位置、方位、姿势等，的位置、方位、姿势等，追随追随目

2、标的任意目标的任意变化量变化量的控制系统的控制系统 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI伺伺 服服 机机 构构 系系 统统 伺服机构系统，大致上可分为下例几项：伺服机构系统，大致上可分为下例几项： 1. 指令部：动作指命信号的输出装置。 2. 控制部：接收控制指令，并驱动马达的装置。 3.驱动、检出部：驱动控制对象、并检出状态的装置。摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI伺伺 服服 马马 达达 的的 种种 类类 伺服马达的种类，大致可区分成：伺服马达的种类，大致可区分成：1. 1.同步形同步形：采用永磁式同步马达，停电时发电效应，因此：采用永磁式同步马达，

3、停电时发电效应，因此 煞车容易，煞车容易， 但因制程材料上的问题，马达容量但因制程材料上的问题，马达容量 受限制。回转子：永久磁铁；固定子：线圈受限制。回转子：永久磁铁；固定子：线圈2. 2.感应形感应形：感应形马达与泛用马达构造相似，构造坚固、：感应形马达与泛用马达构造相似，构造坚固、 高速时转矩表现良好，但马达较易发热，容量高速时转矩表现良好，但马达较易发热，容量 (7.5KW(7.5KW以上以上) )大多为此形式。大多为此形式。 回转子、固定子皆为线圈回转子、固定子皆为线圈3. 3.直流形直流形：直流伺服马达，有碳刷运转磨耗所产生粉尘的问：直流伺服马达，有碳刷运转磨耗所产生粉尘的问 题，

4、于无尘要求的场所就不宜使用，以小容量为题，于无尘要求的场所就不宜使用，以小容量为 主。主。 回转子：线圈；固定子：永久磁铁；整流子：回转子：线圈；固定子：永久磁铁；整流子： 磁刷磁刷 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHISM 同同 步步 伺伺 服服 马马 达达特长优点：特长优点：1.免维护。免维护。2.耐环境性佳。耐环境性佳。3.转矩特性佳，大转矩。转矩特性佳，大转矩。4.停电时可发电剎车。停电时可发电剎车。5.尺寸小、重量轻。尺寸小、重量轻。6.高效率。高效率。缺点：缺点：1.AMP较较DC形构造复杂。形构造复杂。2.MOTOR及及AMP必需必需1：1 搭配使用。搭配使用

5、。3.永久磁石有消磁的可能。永久磁石有消磁的可能。 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHIIM 感感 应应 形形 伺伺 服服 马马 达达 特长优点：特长优点：1.维护容易。维护容易。2.耐环境性佳。耐环境性佳。3.高速时，转矩特性佳。高速时，转矩特性佳。4.可制做大容量，效率佳。可制做大容量，效率佳。5.构造坚固。构造坚固。缺点：缺点：1.小容量机种，效率差。小容量机种，效率差。2.AMP较较DC形构造复杂。形构造复杂。3.停电时，无法动态剎车。停电时，无法动态剎车。4.隋温度变动影响特性。隋温度变动影响特性。5.AMP与与MOTOR必需必需1：1 使用。使用。摄摄 阳阳 S

6、ETSUYO三三 菱菱MITSUBISHIDC 直直 流流 形形 伺伺 服服 马马 达达 特长优点：特长优点：1.伺服驱动器构造简单。伺服驱动器构造简单。2.停电时可发电剎车。停电时可发电剎车。3.体积小、价格低。体积小、价格低。4.效率佳。效率佳。缺点：缺点：1.1.整流子外围需定期保养。整流子外围需定期保养。2.2.碳刷磨耗产生碳刷磨耗产生( (碳粉碳粉) )，无法，无法应用于要求凊絜的场所。应用于要求凊絜的场所。3.3.因整流器碳刷的问题，高速因整流器碳刷的问题，高速时转矩差。时转矩差。4.4.永久磁石有消磁的可能永久磁石有消磁的可能。 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBI

7、SHI 1.相对值型编码器相对值型编码器 2.绝对值型编码器绝对值型编码器项项 目目相对值形编码器相对值形编码器 绝对值形编码器绝对值形编码器 输出内容输出内容回转角度。变化相对值脉波输出。 绝对值输出。回轻角度的绝对值输出。 停止时的停止时的对应对应 停电中娈动位置时，需于复电后重新做原点复归。 停电再复电后不需再做原点复归。 构造价格构造价格 构造简单、且便宜。构造复杂、且昂贵。 ENCODERENCODER的种类：的种类：摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI相相 对对 值值 编编 码码 器器 Incremental Encoder：回转圆盘上有很多的光学刻度设计，当发

8、光二极体的光源通过固定式刻度盘、回转圆盘时。随时检测出刻度变换的相对电气信号位置装置。当回转圆盘转动时，连续脉波数的累计数值取得。 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI绝绝 对对 值值 编编 码码 器器Absolute Encoder：马达轴安装绝对值编码器，常时对马达轴位置做俭测工作。及脉波计数工作，当断电再复电后不需再做原点复归。 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHIINC及及ABS指令方式指令方式 位置决定时的位置指命方式：位置决定时的位置指命方式：1.INC：必需对位置值加以计算，：必需对位置值加以计算，Roll等、往返运动时一定位等、往返运动时

9、一定位 置量的控制系统。置量的控制系统。 2.ABS：直接下达位置值，可用于：直接下达位置值，可用于XY轴、轴、table等，一般的机械等，一般的机械 均可使用。于指命程序中较为简便。均可使用。于指命程序中较为简便。 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI增增 量量 型型 定定 位位 控控 制制 A A 10 B B 20 C C 30 D D 40 P110P210P310P4-30摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI绝绝 对对 型型 定定 位位 控控 制制 A A 10 B B 20 C C 30 D D 40 P120P230P340P410摄摄 阳

10、阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI伺服系统的最大特色，透过回馈信号的控制方式可做指令值与目标值伺服系统的最大特色，透过回馈信号的控制方式可做指令值与目标值的比较，因而大幅减少误差状况。的比较，因而大幅减少误差状况。何谓回馈信号；向控制对象下达指令后，正确的追踪并查明现在值，且何谓回馈信号；向控制对象下达指令后，正确的追踪并查明现在值，且随时回馈控制内容的偏差值、待目标物到达目的地后，回馈位置值，如随时回馈控制内容的偏差值、待目标物到达目的地后，回馈位置值，如此反复动作。此反复动作。控制流程，检测机械本体之位置检出控制流程，检测机械本体之位置检出，回路为封闭系统，称之为闭回路，回路

11、为封闭系统，称之为闭回路 。相反，检测马达轴或机械轴端，之回路系统就称为半闭回路相反，检测马达轴或机械轴端，之回路系统就称为半闭回路 。 伺伺 服服 的的 原原 理理 构构 成成摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI伺伺 服服 控控 制制 回回 路路 的的 组组 成成 SERVO内部信号流程图内部信号流程图： 依回馈方式可分为三种：依回馈方式可分为三种：1.位置回路位置回路：编码器脉波信号 位置控制单元2.速度回路速度回路：编码器脉波信号 速度控制单元3.电流回路电流回路：编码器脉波信号 电流控制单元各控制回路的响应速度依序为：电流各控制回路的响应速度依序为：电流 速度速度

12、位置位置 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI定位方式比较定位方式比较 分分类类速度控制方式速度控制方式位置控制方式位置控制方式方方式式Limit switch 方式 脉波计数方 脉波指令方 硬硬体体构构成成INV+感应马达 +Brake+减速用开关+停止用开关 PLC（DA模组、高速Counter)+INV+感应马达+EncoderPLC（定位模组）+侍服驱动器+侍服马达（含Encoder）停停止止精精度度约 0.5 5.0mm约 0.5 5.0mm约 0.0001 0.05mm摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI控制模式种类控制模式种类 模式模式 位

13、置控制模式位置控制模式速度控制模式速度控制模式 扭力控制模式扭力控制模式 指令指令脈波模拟电压(0 10V) 模拟电压(0 8V) 应用例应用例1.滚轮送料 2.制袋机3.X-Y Table 等1.输送带2.定速机械等 1.卷取机械 2.冲压机械 等 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI位位 置置 控控 制制 模模 式式 位置控制的区分：位置控制的区分：1.半闭回路控制半闭回路控制马达轴马达轴端检出端检出2.半闭回路控制半闭回路控制螺旋导螺旋导杆轴端检出杆轴端检出3.全闭回路控制机械位置全闭回路控制机械位置检出检出 使用使用AC伺服马达于位置控制，一般是指由与伺服马达伺服马

14、达于位置控制，一般是指由与伺服马达 轴心一体化的位置检出器轴心一体化的位置检出器(编码器、角度检测器等编码器、角度检测器等)取得取得 回授讯号，当与位置指令量一致时，使马达轴停止之回授讯号，当与位置指令量一致时，使马达轴停止之 控制，并执行伺服锁定之机能（控制，并执行伺服锁定之机能（SERVO LOCK。）。） 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI(位置控制模式位置控制模式) 脚位说明(一) 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI适用于位置控制适用于位置控制 AC伺服马达用于位置控制，以用途分别可区分为伺服马达用于位置控制，以用途分别可区分为2大项大项 1

15、.点至点的控制点至点的控制(POINT TO POINT): :BAa.点至点控制 不重视走行路 2.轮廓控制轮廓控制(补间控制补间控制)： BA直线补间 BAb.圆弧补间以A-B间为直径的圆弧 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI步进马达与步进马达与AC伺服差异伺服差异 一般使用于定位控制之定位方式，步进马达的使用率不一般使用于定位控制之定位方式，步进马达的使用率不比比AC伺服马达来得少伺服马达来得少( (依机械特性而言依机械特性而言) )。步进马达没有像伺服马达般的检出器做回授控制，完全步进马达没有像伺服马达般的检出器做回授控制，完全因应指令做电气角度的回转。因应指令做

16、电气角度的回转。属于开回路的控制、使用简单、多使用于小形搬运机执属于开回路的控制、使用简单、多使用于小形搬运机执行点到点的定位控制。行点到点的定位控制。优点优点价格便宜价格便宜简单、使用容易简单、使用容易 缺点缺点不稳定、易受干扰不稳定、易受干扰高速时转矩小高速时转矩小低分解能低分解能容量小容量小(200W(200W以下以下) ) 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 础础 - 1 伺服系统的位置精度：伺服系统的位置精度： 伺服马达伺服马达1回转的机械移动量。回转的机械移动量。 伺服马达伺服马达1回转的回转的Encoder脉波数。脉波

17、数。 机械系统的间隙问题，机械精度。机械系统的间隙问题，机械精度。 伺服系统、位置决定控制的基础：伺服系统、位置决定控制的基础：单位：单位：PulsePulse；mmmm；inchinch；degreedegree例）指令脉波频率？定位模块例）指令脉波频率？定位模块 马达马达1 1回转所需脉波数回转所需脉波数PulsePulse 马连马连1 1回转移动量回转移动量mmmm AMP AMP电子齿轮比电子齿轮比 电子齿轮比分子电子齿轮比分子 电子齿轮比分母电子齿轮比分母 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 础础 2 1.伺服马达伺服马达

18、 HC-SFS352-K2.上位控制器上位控制器 A1SD75P/A1SD75M #若欲以若欲以3000Rpm/Min运转运转必需输入必需输入6.5Mpps输入指令脉波输入指令脉波 3000 / 60 * 131072 = 6553600 3000 / 60 * 3000 = 150000#更改伺服马达精度公式更改伺服马达精度公式 131073 * Pr.4 / Pr.3 = ? P/r摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 础础 脉波脉波 1.Encoder3000 P/r2.ControllerA1SD75P Max output4

19、00kpps3.PB10mm4.以以3000rpm/min;10圈圈#伺服驱动器参数设定伺服驱动器参数设定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375#定位模块参数设定定位模块参数设定: 一回转脉波数一回转脉波数 = 1 一回转移动量一回转移动量 = 1#PLC : 位置位置 30000 速度速度 150000 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI位置定位控制基础位置定位控制基础 mm/inch 1.Encoder3000 P/r2.ControllerA1SD75P Max output400kpps3.PB10mm4.以以3000rpm/min;10圈圈#伺服

20、驱动器参数设定伺服驱动器参数设定: Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375#定位模块参数设定定位模块参数设定: 一回转脉波数一回转脉波数 = 3000 P/r 一回转移动量一回转移动量 = 10mm#PLC : 位置位置 100mm 速度速度 3000* 10 = 30000度度 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI位位 置置 定定 位位 控控 制制 基基 础础 degree 1.Encoder3000 P/r2.ControllerA1SD75P Max output400kpps3.以以3000rpm/min;10圈圈#伺服驱动器参数设定伺服驱动器参数设定:

21、 Pr.3 = 16384 / Pr.4 = 375 #定位模块参数设定定位模块参数设定: 一回转脉波数一回转脉波数 = 3000 P/r 一回转移动量一回转移动量 = 360 #PLC : 位置位置 3600 速度速度 360 * 3000 = 1080000度度摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI速速 度度 控控 制制 模模 式式 AC伺服马达与其它一般的可变速装置：伺服马达与其它一般的可变速装置：(变频器、直流马达、涡电流继手形可变频器、直流马达、涡电流继手形可变速马达等变速马达等)一样，运转速度可变换。其特长：一样，运转速度可变换。其特长：a.缓起动、停止机能： 加

22、减速时产生的冲击，加速及减速的变动率。b.广大的速度控制范围： 从低速至高速之间的控制范围(1：1000 5000)速度控制范围内、定转矩 特性。c.速度变动率小： 即使负载变动，速度依然不会有太大的改变产生。 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI(速度控制模式速度控制模式)脚位说明脚位说明(二二) 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI AC伺服马达以电流做高精度的输出转矩控制。一般的用途为位置控制或速度控制时速度偏差的结果所做电流控制。由外部直接控制电流值亦可控制马达的输出转矩如胶布机等张力控制可运用。 a.张力控制时，卷取的滚轮半径越大时、负载转矩相

23、对增加。伺服马达的输出转矩相对增加。b.卷取途中材料切断时，负载瞬间变轻，但马达高速回转，此时伺服马达的输出转矩减少。c.使用转矩控制运动时，必需留意马达的温度与转矩特性的关系。 转转 矩矩 控控 制制 模模 式式摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI三菱泛用伺服分类三菱泛用伺服分类 1.MR-C系列：系列：30W400W2.MR-J系列：系列：50W3.5KW3.MR-J2系列：系列：50W3.5KW4.MR-J2-Super系列：系列：50W55KW5.MR-H-N系列：系列：50W55KW(30KW 50KW为为440V)6.MR-E-A/AG系列系列:100W2KW7

24、.MR-Jr系列系列:10W30WA-type：泛用标准界面(MR-J2-A、MR-J2S-A 、MR-HAN)B-type：SSC-NET(BUS-LINK) (MR-J2-B、MR-J2S-B MRHBN)C-type：1轴控制内藏(MR-J2-C、MR-HACN、MR-J2S-CP) 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI三菱泛用伺服组成三菱泛用伺服组成 马达HC-KFS43 HC-SFS102 驱动器MR-J2S-40A MR-J2S-100A CN1接头MR-J2CN1 MR-J2CN1 端子台SMR-TB20+CABLE SMR-TB20+CABLECN2接头MR

25、-J2CNM MR-J2CNS 连接线MR-JCCBLM MR-JHSCBLM 电源接头MR-PWCNK1 MR-PWCNS1(MR-PWCNS2) 回升电阻內藏 內藏摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI198019851990199520002005年产业界的需求生产性向FMS机能、性能技术革新占有率(%)POWER TRANSISTOR 模块化 钕铁磁石 8、16BIT微处理 免保养高速应答、CIM低价位化小型化低噪音省配线化规格对应耐环境性高速高性能网路化开放化诊断机能d-q变换(向量制 32BIT微处理 CAE高密度实装技术 IPMDSP RISC微处理 具有机械系

26、控制逻辑 网络技术 5%10%17%23%30%35%ASA、SBJCHJ2-SuperJ2依控制器脉波列作定位 与泛用SV同时展开 全数字式伺服 无线的放大器BUS形的AMP开发d-q轴控制笔记本大小之普及型之开发 内含自动调谐机能 标准ABS编码器 标准CE、UL规格 依马达ID识别 高密度卷线及连结CORE，因此马达小型化 机械分析机能 适应制振控制 机械仿真机能 增益搜寻机能 MODEL适应控制 实时自动调谐 SERIAL高速SCNET BUS对应 采用32 BIT RISC CPU 共振滤波器 产业界最小之SERVO AMP 内含IPM MELSERVO演进图演进图摄摄 阳阳 SET

27、SUYO三三 菱菱MITSUBISHI产品特长产品特长基本性能提升基本性能提升( (发挥机械性能之极限发挥机械性能之极限) ) 使用方便、安装时间缩短使用方便、安装时间缩短 高性能实时自动调谐高性能实时自动调谐应答频率、编码器分辨率提升应答频率、编码器分辨率提升 伺服马达种类齐全伺服马达种类齐全共振滤波器、适应制振控制共振滤波器、适应制振控制 整体支持含有机械系整体支持含有机械系 模式适应控制模式适应控制机械分析机能、机械仿真机能机械分析机能、机械仿真机能增益搜寻机能增益搜寻机能耐环境、规格、与既有品可互换耐环境、规格、与既有品可互换 耐振动提升耐振动提升海外规格、马达保护构造海外规格、马达保

28、护构造伺服马达伺服马达ID外形尺寸、安装、各信号的互换性外形尺寸、安装、各信号的互换性 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI产品区分产品区分 MR-J2高应答版性能容量(W)10305010040010003.5K22K55K100KMR-J2-JrDC24V1030WMR-H5022KWMR-J2503.5KW3055KWMR-H400V大容量MR-J2 SUPERMR-C30400W7KW30KW50W摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI形名构成形名构成 M R - J 2 SM R - J 2 S - - 1 01 0 A A 1 1无无:三相AC

29、200V、单相AC230V，1:单相AC100V (预定贩卖) A:标准脉波列、模拟I/F B:SSCNET C:Controller 10、20、40、60、70、100、200、350、(500、700)伺服驱动器系列名伺服驱动器系列名 于既有之型名追加于既有之型名追加Super之之S 减速机与既有品相同减速机与既有品相同 外形尺寸及安装具互换性外形尺寸及安装具互换性 马达系列马达系列 MFS、KFS、SFS、RFS、UFS 串行通信用串行通信用 伺服伺服马达马达H CH C - - K F SK F S 0 50 5 3 3 轴端加工轴端加工 K:槽键 D:D型轴 减速机减速机:G1、G

30、1H、G2 电磁剎车电磁剎车: B:附电磁剎车附电磁剎车 额定旋转速度额定旋转速度 r/min 1:1000 2:2000 3:3000额定输出额定输出 05:50W70:7KW伺服马达系列名伺服马达系列名 伺服伺服驱动器驱动器摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI马达容量区分马达容量区分 对应之伺服驱动器(MR-J2-SUPER系列) HC-系列旋转速度r/min额定/最高容量(W)3050 10050075085010002000300035007000用途小容量低惯性KFS新规开发超低惯性MFS中容量中惯性SFS低惯性RFS扁平型扁平型UFS3000/45003000/

31、45001000/15002000/30003000/30003000/45002000/30003000/4500皮带驱动装置ROBOT嵌入机插件机运输装置绕线机X-Y TABLE食品机械 高频度定位装置 食品机械ROBOT缝纫机 KFS马达惯性为MFS马达之35倍，可构筑更安定的系统 使用方便使用方便摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI应答频率应答频率高性能高性能0100200300400500600700Hz年199019921994199619982000JJ高应答J2J2高应答J2-Super波特图波特图-3db所对应的频率增益(db)频率(Hz)J2-SUPER

32、-3db5502002摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI定位整定时间定位整定时间 运转模式运转模式指令定位整定时间马达动作条件条件伺服马达:HC-MFS13伺服驱动器:MR-J2S-10A负荷惯性比:3倍定位整定时间J2-SuperJ20.9msec5msec高性能高性能摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI高性能高性能标准 准标准 J2-SuperJ2IIMINAS-A容量全容量-750W1KW-750W750W以上-750W750W以上编码器(bit)INC/ABSINC/ABSINC/ABSINCABSINCABSINCABSINCINC/ABS1

33、213141516171819201KW以上1000010000从小容量到中容量之机种，均采用绝对编码方式:17bit(131072p/rev)含高分辨率编码器之马达尺寸与既有品相同同业状况编码器的高度解析化编码器的高度解析化摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI无论条件多么严格的状态下，均能正确推定出负荷惯性 例:HC-MFS13、螺杆螺距6mm、负荷惯性瞬时比5.6倍之场合、垂直轴不平衡负荷20%、磨擦转矩约15%、加减速转矩额定之1.4% HC-MF13 :推定值 :实际之负荷惯性瞬时比 HC-MFS13 :推定值 :实际之负荷惯性瞬时比既有自动调谐高性能即时自动调谐3

34、020100惯性倍率时间sec051015启动3020100慣性倍率时间sec051015启动高性能实时自动调谐高性能实时自动调谐摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI新共振滤波器新共振滤波器 转矩传动机构负荷机械频率(Hz)共振滤波器于共振点使用共振滤波于共振点使用共振滤波器器使用方便使用方便在机械系刚性低的地方，转矩在机械系刚性低的地方，转矩传动部份会有轴共振情形发生。传动部份会有轴共振情形发生。 可使用共振滤波器来抑制轴共可使用共振滤波器来抑制轴共振，最多可使用振，最多可使用2 2个。个。 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI适应制振控制适应制振控制

35、 即时自动地检出共振点并抑制共振 。时间适应制振控制开始 使用方便使用方便摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI机械分析机能机械分析机能 伺服马达加振时，机械系的频率分析开始进行 短时间30秒内分析完毕 转矩传动机构负荷机构机械系的诊断机械系的诊断 机械系的模块化机械系的模块化 与机械仿真软件组合作最合适的控制与机械仿真软件组合作最合适的控制 共振点共振点的测定的测定由电脑做由电脑做最适调整最适调整摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI增益搜寻机能增益搜寻机能 定位整定时间为表示从指令终了到定位完了信号 指令定位整定时间马达动作定位完了信定位完了信号号收寻最

36、合适的增益12346789增益B增益A51011121315161718增益B增益A14最合适的设定结果1234自动收寻最合适的增益由电脑做由电脑做最适调整最适调整摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI马达容量 :容量选定软件机能面 :依各种资料检讨性能及特性:依实机测试及经验 值推定问题点假设要获得性能及特性时，须对电机品及机械系再检讨、变更及改造，并重新评估运转模式。 时间的损耗大时间的损耗大既有之选定方法既有之选定方法于设计阶段，仿真机械系、电机品及运转模式，可获得其特性与性能并确认之。在装置设计阶段，可同时使用仿真软件作电机品的选定，不必等到实机测试。且不用依赖感觉及

37、经验仍可进行。 开发效率大幅提升开发效率大幅提升仿真软件方式仿真软件方式 由电脑做由电脑做最适调整最适调整全面支持伺服系统之软件全面支持伺服系统之软件机械仿真软件机械仿真软件(1) 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI机械仿真软件机械仿真软件(2) 指令系情报输入模拟结果输入机械系情报亦可从机械分析输入由电脑做由电脑做最适调整最适调整摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI通信介面通信介面RS-422RS-422的场合的场合( (最大至最大至3232轴轴) )RS-232C/RS422转换模组转换模组扩充性扩充性RS-232CRS-232C的场合的场合摄摄

38、阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI由J2至J2-Super之变更内容总结 驱动器的演算处理高速化驱动器的演算处理高速化应答频率250Hz550Hz 使用更加方便使用更加方便自动调谐机能提升共振滤波器及适应制振控制增益搜寻、机械分析及仿真机能显示LED 4位5位 扩充性扩充性 SSCNET对应、RS232C、RS422 高分辨率编码器的标准化高分辨率编码器的标准化 13bit(8192)，14bit(16384)17bit(131072) 耐环境性提升耐环境性提升 马达保护 小容量等级 IP44IP55耐振动性 小容量 2G5G使用更加方便使用更加方便 高惯性马达 HC-KFS系

39、列 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI操作说明摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI驱动系种类 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI自动调谐机能 Gain调整功能 Pr.2的设定 负荷 惯性比的推定自动设定的参数 使用者可调整的参数自动调谐模式1 010 常时推定 PG1(Pr.6),GD2(Pr.34)PG2(Pr.35),VG1(Pr.36)VG2(Pr.37),VIC(Pr.38) Pr.2的应答性设定 自动调谐模式2 020 Pr.34值固定 PG1(Pr.6),PG2(Pr.35)VG1(Pr.36),VG2(Pr.37)V

40、IC(Pr.38) GD2(Pr.34)Pr.2的应答性设定 手动模式1 030 PG2(Pr.35)VG1(Pr.36) PG1(Pr.6),GD2(Pr.34)VG2(Pr.37),VIC(Pr.38) 手动模式2040 PG1(Pr.6),GD2(Pr.34)PG2(Pr.35),VG1(Pr.36)VG2(Pr.37),VIC(Pr.38) 补简模式 000 常时推定 GD2(Pr.34),PG2(Pr.35)VG2(Pr.37),VIC(Pr.38) PG1(Pr.6)VG1(Pr.36) 摄摄 阳阳 SETSUYO三三 菱菱MITSUBISHI自动调谐机能 START2轴以上补简补简模式自动调谐模式1YesNoOK?自动调谐模式2OK?No手动模式1OK?No