ABB机器人实际应用中的指令说明

1、RAPID程序指台与功能ABB 机器人提供了丰富的RAPID程序指令，方便了大家对程序的编制， 同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与 参数进行详细的了解，可以查看 ABB机器人随机光盘说明书中的详细说明。一、程序执行的控制1程序的调用指令说明ProcCall调用例行程序CallByVar通过带变量的例行程序名称调用例行程序RETURN返回原例行程序2、例行程序内的逻辑控制Compact IF如果条件满足，就执行一条指令IF当满足不同的条件时，执行对应的程序FOR根据指定的次数，重复执行对应的程

2、序WHILE如果条件满足，重复执行对应的程序TEST对一个变量进行判断，从而执行不同的程序GOTO跳转到例行程序内标签的位置Label跳转标签3、停止程序执行Stop停止程序执行EXIT停止程序执行并禁止在停止处再开始Break临时停止程序的执行，用于手动调试ExitCycle中止当前程序的运行并将程序指针 PP复位到主程序的 第一条指令，如果选择了程序连续运行模式，程序将从 主程序的第一句重新执行。二、变量指令变量指令主要用于以下的方面:1）对数据进行赋值。2）等待指令。3）注释指令。4）程序模块控制指令1赋值指令对程序数据进行赋值2、等待指令WaitTime等待一个指疋的时间程序冉往下执行

3、WaitU ntil等待一个条件满足后程序继续往下执行WaitDI等待一个输入信号状态为设定值WaitDO等待一个输出信号状态为设定值3、程序注释comme nt对程序进行注释4、程序模块加载Load从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存UnLoad从运行内存中卸载一个程序模块Start Load在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中Wait Load当Start Load使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用Can celLoad取消加载程序模块CheckProgRef检查程序引用Save保存程序模块EraseModule从运行内存删除程序模块5、变量功能TryI nt判断数

4、据是否是有效的整数OpMode读取当前机器人的操作模式Ru nM ode读取当前机器人程序的运行模式No nM otio nM ode读取程序任务当前是否无运动的执行模式Dim获取一个数组的维数Prese nt读取带参数例行程序的可选参数值IsPers判断一个参数是不是可变量IsVar判断一个参数是不是变量6、转换功能StrToByte将字符串转换为指定格式的字节数据ByteTostr将字节数据转换成字符串三、运动设定1速度设定MaxRobspeed获取当前型号机器人可实现的最大 TCP速度VelSet设定最大的速度与倍率SpeedRefresh更新当前运动的速度倍率Accset定义机器人的加

5、速度WorldAccLim设定大地坐标中工具与载荷的加速度PathAccLim设定运动路径中TCP的加速度2、轴配置管理Co nJ关节运动的轴配置控制Co nfL线性运动的轴配置控制3、奇异点的管理Sin gArea设定机器人运动时，在奇异点的插补方式4、位置偏置功能PDisp On激活位置偏置PDispSet激活指定数值的位置偏置PDispOff关闭位置偏置EOffs On激活外轴偏置EOffsSet激活指定数值的外轴偏置EOffsOff关闭外轴位置偏置DefDFrame通过三个位置数据计算出位置的偏置DefFrame通过六个位置数据计算出位置的偏置ORobT从一个位置数据删除位置偏置Def

6、AccFrame从原始位代和替换位代定义一个框架5、软伺服功能SoftAct激活一个或多个轴的软伺服功能关闭软伺服功能SoftDeact关闭软伺服功能6、机器人参数调整功能Tun eServo伺服调整Tun eReset伺服调整复位PathResol几何路径精度调整CirPathMode在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式7、空间监控管理WZBoxDef定义一个方形的监控空间WZCylDef定义一个圆柱形的监控空间WZSphDef定义一个球形的监控空间WZHomejoi ntDef定义一个关节轴坐标的监控空间WZLimjo in tDef定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间WZLimsu

7、p激活一个监控空间并限定为不可进入WZDOSet激活一个监控空间并与一个输出信号关联WZE nable激活一个临时的监控空间WZFree关闭一个临时的监控空间注：这些功能需要选项“ world zones ”配合四、运动控制1机器人运动控制MoveCTCP圆弧运动MoveJ关节运动MoveLTCP线性运动MoveAbsJ轴绝对角度位置运动MoveExtJ外部直线轴和旋转轴运动MoveCDOTCP圆弧运动的同时触发一个输出信号MoveJDO关节运动的同时触发一个输出信号MoveLDOTCP线性运动的同时触发一个输出信号MoveCSy ncTCP圆弧运动的同时执行一个例行程序MoveJSy nc关

8、节运动的同时执行一个例行程序MoveLS yncTCP线性运动的同时执行一个例行程序2、搜索功能SearchCTCP圆弧搜索运动SCarchLTCP线性搜索运动SearchExtJ外轴搜索运动3、指定位置触发信号与中断功能TrigglO定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号Trigg Int疋义触发条件在一个指疋的位置触发中断程序TriggCheckIO定义一个指定的位仪进行I/O状态的检查TrjggEquip定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对 信号响应的延迟进行补偿设疋TriggRampAO定义触发条件在一个指定的位置触发模拟输出信号， 并对信号响应的延迟进行补偿设疋Trigg

9、C带触发事件的的圆弧运动TriggJ带触发事件的关节运动TriggL带触发事件的的线性运动TriggLIOs在一个指定的位置触发输出信号的线性运动StepBwdPath在RESTAR的事件程序中进行路径的返回TriggStopProc在系统中创建一个监控处理，用于在 STOP和QSTOP 中需要信号复位和程序数据复位的操作TriggSpeed定义模拟输出信号与实际TCP速度之间的配合4、出错或中断时的运动控制StopMove停止机器人运动StartMove重新启动机器人运动StartMoveRetry重新启动机器人运动及相关的参数设定StopMoveReset对停止运动状态复位，但不重新启动机

10、器人运动StorePath 储存已生成的最近路径RestoPath 重新生成之前储存的路径C1earPath在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径PathLevel获取当前路径级别Syn cMoveSuspe nd 在StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动Syn cMoveResumeD在StorePath的路径级别中重返同步坐标的运动IsStopMoveAct获取当前停止运动标志符这些功能需要选项“ Path recovery ”配合5、外轴的控制DeactU nit关闭一个外轴单元ActU nit激活一个外轴单兀MechU nitLoad定义外轴单兀的有效载荷GetNextMe

11、chU nit检索外轴单元在机器人系统中的名字IsMechU ni tActive检查外轴单元状态是激活/关闭6、独立轴控制In dAMove将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对位置方式运动In dCMove将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动In dDMove将一个轴设疋为独立轴模式并进仃角度方式运动In dRMove将一个轴设定为独立轴模式并进行相对位置方式运动In dReset取消独立轴模式Indln pos检查独立轴是否己到达指疋位置In dspeed检查独立轴是否己到达指疋的速度注：这些功能需要选项“ Independent movement ”配合7、路径修正功能CorrC o

12、n连接一个路径修正生成器Corrwrite将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器CorrDisc on断开一个已连接的路径修正生成器CorrClear取消所有已连接的路径修正生成器CorfRead读取所有已连接的路径修正生成器的总修正值注：这些功能需要选项“ Path offset or RobotWare-Arc sensor"配合8路径记录功能PathRecStart开始记录机器人的路径PathRecstop停止记录机器人的路径PathRecMoveBwd机器人根据记录的路径作后退运动PathRecMoveFwd机器人运动到执行PathRecMoveFw这个指令的位置上PathR

13、ecValidBwd检查是否已激活路径记录和是否有可后退的路径PathRecValidFwd检查是否有可向前的记录路径注：这些功能需要选项“ Path recovery ”配合9、输送链跟踪功能WaitW0bj等待输送链上的工件坐标DropW0bj放弃输送链上的工件坐标注：这些功能需要选项“ Conveyor tracking ”配合10、传感器同步功能WaitSe nsor将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来Syn cToSe nsor开始/停止机器人与传感器设备的运动同步DropSe nsor断开当前对象的连接注：这些功能要选项“ Sensor synchronization” 配合

14、。11、有效载荷与碰撞检测Motlo nSup激活/关闭运动监控Loadld工具或有效载荷的识别Man LoadId外轴有效载何的识别此功能需要选项“ collision detection ”配合12、关于位置的功能Offs对机器人位置进行偏移RelTool对工具的位程和姿态进行偏移Ca1cRobT从 joi nttarget计算出 robtargetCpos读取机器人当前的X、Y、ZCRobT读取机器人当前的robtargetCJoi ntT读取机器人当前的关节轴角度ReadMotor读取轴电动机当前的角度CTool读取工具坐标当前的数据CW0bj读取工件坐标当前的数据MirPos镜像一个

15、位置CalcJoi ntT从 robtarget 计算出 jointtargetDista nee计算两个位置的距离PFRestart检查当路径因电源关闭而中断的时候CSpeedOverride读取当前使用的速度倍率五、输入/输出信号的处理机器人可以在程序中对输入/输出信号进行读取与赋值，以实现程序控制的需要1、对输入/输出信号的值进行设定In vertDO对一个数字输出信号的值置反PulseDO数子输出信号进仃脉冲输出Reset将数字输出信号置为OSet将数字输出信号置为1SetAO设疋模拟输出信号的值SetDO设定数字输出信号的值SetGO设定组输出信号的值2、读取输入/输出信号值AOut

16、put读取模拟输出信号的当前值DOutput读取数字输出信号的当前值Goutput读取组输出信号的当前值TestDI检查一个数字输入信号已置1ValidlO检查1 /0 信号是否有效WaitDI等待一个数字输入信号的指定状态WaitDO等待一个数字输出信号的指定状态WaitGI等待一个组输入信号的指定值WaitGO等待一个组输出信号的指定值WaitAI等待一个模拟输入信号的指定值WaitAO等待一个模拟输出信号的指定值3、10模块的控制IODisable关闭一个I/O模块I0E nable开启一个I/O模块六、通信功能1、示教器上人机界面的功能IPErase清屏TPWrite在示教器操作界面写

17、信息ErrWrite在示教器事件日记中与报警信息并储存TPReadFK互动的功能键操作TPReadNum互动的数字键盘操作TPShow通过RAPID程序打开指定的窗日2、通过串口进行读写Ope n打开串口Write对串口进行写文本操作Close关闭串口WriteBi n写一个二进制数的操作WriteA nyB in写任意二进制数的操作WriteStrBin写字符的操作Rewi nd设定文件开始的位置ClearIOBuff清空串口的输入缓冲ReadA nyBi n从串口读取任意的二进制数ReadNum读取数字量Readstr读取字符串ReadB in从二进制串口读取数据ReadStrBin从二进

18、制串口读取字符串3、Sockets 通信SocketCreate创建新的socketSocketC onnect连接远程计算机Socketse nd发送数据到远程计算机SocketReceive从远程计算机接收数据SocketClose关闭socketSocketGetStatus获取当前socket状态七、中断程序1中断设定CONNECT连接一个中断符号到中断叹序ISig nalDI使用一个数字输入信号触发中断ISig nalDO使甲一个数字输出信号触发中断ISig nalGI使用一个组输入信号触发中断ISig nalGO使用一个组输出信号触发中断ISig nalAI使用一个模拟输入信号触发中断ISig nalAO使用一个模拟输出信号触发中断ITimer计时中断Trigg Int在一个指定的位置触发中断IPers使用一个可变量触发中断IError当一个错误发生时触发中断IDelete取消中断2、中断的控制ISleep关闭一个中断IWatch激活一个中断IDisable关闭所有中断IEn able激活所有中断八、系统相关的指令1时间控制ClkReset计时器复位C1kStrart计时器开始