工业机械手控制系统设计方案与调试

1、工程4工业机械手控制系统设计与调试机械手示意图如下：左移 岳移下降f上升-na-夹紧放松n .一. 机械手控制要求：在工业自动化生产中，无论单片机还是组合机床，以及自动化生产流水线, 都要用到机械手完成工件的取放。现有一个机械手，它的任务是将a上的工件搬运到b上，其工作顺序是: 下降一一加紧工件一一上升一一右移一一下降一一松开工件一一上升一一左移 回原位。系统由液压驱动，机械手的上升、下降、左移、右移都用双线圈三位电 磁阀气动缸完成。当某个电磁阀通电时，就保持相对应的动作，即使线圈再断电 仍然保持，直到相反方向的线圈通电，相应的动作才结束。例如：当下降电磁阀 通电时，机械手下降；下降电磁阀断电

2、时，机械手停止下降；只有当上升电磁阀 通电时，机械手才上升。机械手的加紧和放松釆用单向阀控制，通电时加紧，断 电时放松。设备上装有上、下、左、右、加紧、放松六个限位开关，控制对应工 作的结束。二. 机械手工作过程：机械手的动作和检测元件、执行元件的布置图如下所示:启动下降电磁阀左限位开关，坯i s原点指示左移左移电磁阀®厂%移右移电磁阀上限位开关原同右限位开关上限位开关下上降下降限位开关升上升电磁阀下降电磁阀 下 降下降限位开关丄-上升电磁阀7光电开关一（无工件捡测）夹紧电磁阀放松电磁阀机械手的初始位置停在原点，按下启动按钮后，机械手将完成一系列动作：从原 点开始，按下启动按钮时，下

3、降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时，碰到下 限位开关，下降电磁阀断电，机械手下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹 紧。夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上 升电磁阀断电，上升停止；同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰 到右限位开关，右移电磁阀断电，机械手右移停止。若此时工作台上无工件，则 光电开关接通，下降电磁阀通电，机械手下降。于是乂开始下降一放松一再上升 左移，回到原点。至此机械手经过8步动作完成了一个周期。上诉过程中，机械手的下降、上升、右移、左移等动作的转换，是山相应的限位 开关来控制的，而夹紧、放松动作的转换是由时间来控制的。光电开关的作用

4、是为了保证机械手右移到位后，必须在右工作台上无工件时才能 下降，若上次搬运到右工作台上的工件尚未移走，机械手应自动暂停等待。当按下启动按钮，机械手从原点开始，按工序自动反复连续共组，直到按下停止 按钮，机械手在完成最后一个周期的工作后，返回原点自动停机。三、机械手的flc硬件接线:停止按钮开sb2t_上眼位开关sq1y.下眼位开关sq4*左碗开关sqf*右眼检开关sq47光电开关夹緊眼检sqz松并眼位sqzm.1m1l十1l+10.01m10. 1q0.010.2q0.1t0 3cpu226dc/dc/dcq0.210.4q0.310.5q0.410. sq0.510. 7q0.611.0q0

5、.711.12m11.22l+11.3q1.011.4q1. 111.5q1.211.6q1.3-q-q° 24v+-0v上升电剛 下降电慈阀 夹緊/松开电複阀 左移电磁闵 右移电网四、机械手输入（i）地址分配表输入地址输入元件作用输入元件符号10. 0停止按钮sb110. 1启动按钮sb210.2上限位开关sq110. 3下限位开关sq210.4左限位开关sq310. 5右限位开关sq410. 6光点开关pso10.7夹紧限位开关sq511.0松开限位开关sq6）地址分配表o机械手输出（输岀地址输出元件作用输出元件符号q0.2上升电磁阀yv1q0.3下降电磁阀yv2q0.4/松开电

6、磁阀夹紧yv3q0.5左移电磁阀yv4q0.6右移电磁阀yv5q0. 7原点指示灯eli10.2q0.7囱10.1下降抓紧上升右務s0.1<r)93)下限位开关m3so. 6 4)松限位开关_口0so. 7 2)so. 55)上限位开关-珂2s1 1左限位开关-10. 4机械手搬运货物顺序控制流程功能图五. 机械手梯形图程序:6(h yjss-yr_5.-lowso.oiin(1 告<>los一 口一luslos 麻憎竝却 rlffilllellcl、llol_ih_二 32vns0.1m0.1)i0.3s0.2scrt)network 8i s0.1结束(scre)netw

7、ork 9network 10i爪子夹紧夹紧至sq获紧限位开关，则转移就.3s0.2q0.45)110.7s0.3| scrt)network 11i so.峦束scre)network 12s0.3m0.3)i0.2s0.4| scrt)network 14| so.盼束scre)network 15network 16i机械手右移，右移至右限位开关sq4则转移到s血s0.4q0.6)10.5s0.5(scrt)network 17|和4结束scre)network 18i so.sff始s0.5scrcia3s)1 i1isos901ols巧皿卷技制'亩梆h生触物米妊审来|zz 屮

8、o*2n（3u3s）鏑us |0z 屮o*2n3qols3方）9 0s901g*os：9 0s歸他气os栄妊阴協山餾该i囂瓠 翳黠鵰豬鞋network. 24network. 25机械手松开過到松开限位开关sq6,则转移到s07q0.4r)111.0so. 7(scrtnetwork 26scre)n etwork 27n etwork 28机械手上升，升至上限位开关/则转移到$11s0.7m0.4)10.2s1.1scrt)n etwork 29s0.7结束scre)n2.¥yok 31no.o"q0.5m2o一、sul(scrt)sqoscrt.scre)namhk 3

9、4network 6|s01开始lscr so1network 7鑑黔题严lds0.1=mo. 1a10.3scrtso 2nietwork 8s0.1结束screnetwork 9lscr so.2network 10ldso.2sq0.4, 1六.机械手语句表:a10.7scrtso.3network 1 网络标题 开机进入初贻状态so.oldsm0.1ss0.0z 1network 2so.瞅态开始一lscr so.0network 3按下停止按钮后-个禿整周 期工作结束之后，原点指示灯 点亮工作，so.rsn位口ldso.oam2.0a10.4=q0.7rsoi9network 4i按

10、下ioi启动按钮，则转移到sctfldso.oa10.1scrt so.1network 5sq哟束scre333so'is9*oriaosnv蛋鞍西ddz63 耳iomisn9'os£-orisosv2 0m=t*ts 1h0s9-0i3 ' orvsd7p - ow=z.osais-osailisrssmnosl圧吗窗丁更妊f旺丁圭糾皿1辽ejsx任码逊割山陵驛'址l8z w*h3n圭斡厚'期划确王胆辟来妊申来l ' os h3silz屮°旳叩s os郭闿os 8l屮o*旧n333s92 w«n333szl屮叭2

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