codesys所有函数的详细说明(可编辑修改word版)

1、二、模拟量标定库 AnalogFilter Library模拟量标定库就是指AnalogFilter.lib中的一些库函数。2.1 CUT功能块功能描述：把输入值进行预处理，调整斜率，消除两端非线性影响。调整效果见图:input功能块如下图:Cu1InputOutputP ARn p utl LowLi m itLowLim itPARJnputHighLimit HighLimit输入：（1） Input, UINT型，要处理的信号。（2） PARJnputILowLimit, UINT型，用来控制输出的下限。当 Input<=256*PAR_InputILowLimit 时输出为 0

2、。（3） PARJnputHighLimit, UINT型,用来控制输出的上限。当 Input>=256*PARJnputHighLimit 时输出就为 0。输出：（1） Output, UINT型，处理完的信号。9 LowLiinit, BOOL 型 Input<=256*PAR_InputILowLimit 时 LowLimit 为 TRUE.3 HighLimit, BOOL型 Input>=256*PARnputHighLimit 时 HighLimit 为TRUE。2.2 HP功能块功能描述：设置一个死区，把死区以内的值都设为0»功能如图：CXJCOe 寸

3、 寸 9999功能块如下图:HPInputOuiputPAR.CutLimit 输入：(1) Input, UINT型，输入信号。.(2) PAR_CutLimit, UINT 型，死区控制参数。当 Input<=65535*PAR_CutLimil%时输出为0。输出：(1) Output, UINT型，处理完的信号。2.3 JoyFilter 功能块功能描述：JoyFilter块是一个双向的模拟量标定块，也就是说它对输入的模拟量进行预处理，把输 出范围调整为-3276732767。功能块如下图：JoyFi ItQfftneloglnputOutputDLJoystickD irSwif

4、ch PCSErrorH ighD l_J oys ti ckD irSwi fchNEGErro (LowPAR-NeciFuii J oyst ckDirSiitchPOSMiss ngPAR_PosFullJ oystic kDi f ©AitchNEGMiss ingPAR-Zero JcystickDirStchPOSAndMEGOnPAR_DeadBandPAR_HegProgres5ionP AR_Pos P ro g re $ s i o nPAR_M i hE rro fD i fferene &PAR_FauitonD9iayP AR_D i r 8 wi

5、t chDi ag n o sticNotUs.eOutp utEnable输入:(1) Analoginput, UINT型，模拟量的输入信号,(2) DIJoystickDirSwitchPOS, BOOL 型，正向微动开关。当 PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse为FALSE时，此时又手柄向正向移动，那么只有正向微动 开关TRUE, OUTPUT才会有输出。(3) DIJoystickDirSwitchNEG, BOOL 型，负向微动开关，当 PAR.DirSwitchDiagnosticNotUse为FALSE时，此时又手柄向负向移动，那么只有负向微动 开关TRU

6、E, OUTPUT才会有输出。(4) PAR_NegFull, UINT型，负向输入的调节参数。取值范围：0255,主要用 于当负向输入最大时，调节参数使得OUTPUT也为负向最大。(5) PAR_POSFull, UINT型，正向输入的调节参数。取值范围：0255,主要用 于当正向输入最大时，调节参数使得OUTPUT也正负向最大。<6) PAR_Zero, UINT型，零输入的调节参数。取值范围：0255,主要用于当 手柄在零位时，即零输入时，调节参数使得OUTPUT也为零。(7) PAR_DeadBand, UINT型死区设置参数。取值范围：0100。当输入进入参 数设置范围，输出为

7、零(8) PAR.NegProgression, SINT型。取值范围：-100100,设置负向输出缓冲曲 线度，手柄负向输出值相对于输入值的一个响应曲线，曲线如图：(9) PAR.PosProgression, SINT型。取值范围：-100100,设置正向输出缓冲曲 线度，手柄正向输出值相对于输入值的一个响应曲线。(10) PAR_MinErrorDifference, UINT 型，取值范围：0100,设置出错范围， 当输入超出范围时，激活ErrorHigh或ErrorLow开关，并使输出为零。(11) PAR.FaultOnDelay, UINT 型，取值范围：0255,过我延时。(1

8、2) PAR.DirSwitchDiagnosticNotUse, BOOL 型，此参数为 TRUE 时，微动开关 无效，为FALSE时，微动开关有效输出：(1) OutputEable> BOOL型，输出使能，为TRUE是块才会有输出。(2) Output, INT型，调整后的信号量，输出数值范围-3276732767(3) ErrorHigh, BOOL 型,当输入超出 PAR_FuH+5000 范围时,ErrorHigh 为 TRUE,输出置零。(4) ErrorLow, BOOL 型，输入超出 PAR_Zero-PAR_MinEiTorDifference 范围， ErrorHi

9、gh为TRUE,并把输出置零。(5) JoystickDirSwitchPOSMissing, BOOL 型，正向微动开关出错时，值为 TRUE,(6) JoystickDirSwitchNEGMissing, BOOL 型负向微动开关出错时，值为 TRUE, (7) JoystickDirSwitchPOSAndNEGOn, BOOL 型，正、负向微动开关同时为 TRUE 时，值 为TRUE,2.4 JoystickAllnputOutOfRange 功能块功能描述：本功能块是用来实现对一个模拟量输入的观察。功能块如下图：Jo/stickAllnpuWutO1RangeAllrput Err

10、orinpulTooHighOutPAR_PosFull ErroilnputTooLovvOutPAR2NegFullPAR-MinErrorDifference输入：(l)Allnput, UINT型，需要观察的模拟量信号。(2) PAR.PosFulh UINT型，正向最大调整参数。(3) PAR.NegFull, UINT型，负向最大调整参数。(4) PAR_MinErrorDifference, UINT型，设置出错范围，当输入超出范围时，激活 ErrorlnputTooHighOut 或 ErrorlnputTooLowOut 开关，并使愉出为零0 输出：(1) Errorlnpu

11、tTooHighOut, BOOL 型，Allnput > PAR_PosFull*256 + PAR_MinErrorDifference,则输出为 TRUE。(2) ErrorlnputTooLowOut, BOOL 型，Allnput < PAR_NegFull*256- PAR_MinErrorDifference> 则输出为TRUE。2.5 JoystikDirSwitchDiagnostic 功能块功能描述：本功能块是用来观察手柄模拟量输入时微动开关的状态。功能块如下图：Jo 冶 liQlrSwltchD igna &tlcMah glnp ulJoysi

12、ic kD irSv/i khPOS M is5in qDl-Joys i tkDirS wife hPO SkDirSsYrtch MEG MissingDI_Joj/s b ckDir3 witc hNE & J oysdic kDirSw rtchP 02And MEQO n pAr_po5FuiiPAR.NegFullPAR/倒口PAR.FauiwnDeiar输入：(1) Analoginput, UINT型，需要观察的模拟量信号。(2) DIJoystickDirSwitchPOS, BOOL 型，正向微动开关。当PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse为F

13、ALSE时，此时又手柄向正向移动，那么只有正向微动 开关TRUE, OUTPUT才会有输出。(3) DIJoystickDirSwitchNEG, BOOL 型，负向微动开关° 当PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse为FALSE时，此时又手柄向负向移动，那么只有 负向微动开关TRUE, OUTPUT才会有输出。(4) PAR.PosFulh UINT型，正向最大调整参数.(5)PAR_NegFull, UINT型，负向最大调整参数。(6) PAR.Zero, UINT型，零输入的调节参数。主要用于当手柄在零位时，即零输 入时，调节参数使得OUTPUT也为零。(7

14、) PAR.FaultOnDelay, UINT 型，过载延时。输出：(1) JoystickDirSwitchPOSMissing, BOOL 型,正向微动开关出错时,值为 TRUE。(2) JoystickDirSwitchNEGMissing, BOOL 型负向微动开关出错时，值为 TRUE。(3) JoystickDirSwitchPOSAndNEGOib BOOL 型，正、负向微动开关同时为 TRUE 时，值为TRUEo2.6 MeanValue 功能块功能描述：对给的数组进行求平均数操作。功能块如图：MeanValueinput output一 PAR_LenghtReset输入：

15、(1) Input, UINT型，数据输入。(2) PAR_Length, UINT型，取数长度，如值为5,则每5个值求一次平均值，并 输出到output 0(3) Reset, BOOL型，复位信号，值为TRUE时不进行平均值运算。 输出：(1) Output, UINT 型2.7 PedalFilter 功能块功能描述：PedalFilter功能块是一个单向的标定模块，主要用于把输入模拟量进行预处理，把输 出量范围调整到。65535。功能块如下图：PedalFilterAnaloginputOutputP 丽_FullErrorHighP 舶 _ZeroErrorLowPAR_DeadDa

16、ndP 舶ProgressionP AR_M inErro rDifferen ce OutputEnable输入：(1) Abaloglnput, UINT型，来自于传感器的输入量OutPutEnable, BOOL型，使能开关。参数值为TRUE时，模块按当前值输出： 为FALSE时，保持上一次输出值。(2) PAR.Full, UINT型，取值范围：。255,此参数用于调整最大输出值，当输 入最大时，使输出接近65535,小于65535o(3) PAR.Zero, INT型，取值范围：0255,此参数用于调整零位，使输出为零。(4) PAR_DeadBand, UINT型，取值范围：0-1

17、00,设置死区，当输入进入参数设 置范围，输出为零。(5) PAR_Progression, SINT型，取值范围：-100100设置输出缓冲曲线度。(6) PAR_MinErrorDifference, UINT型，取值范围：0-100,设置出错范围，当输 入超出范围时，激活ErrorHigh或ErrorLow开关，并使输出为零。(7) OutputEnable, BOOL型，使能开关。输出：(1) Output, UINT型,取值范围：065535,输出信号。(2) ErrorHigh, BOOL 型，高位出错开关。输入PAR_Full + PAR_MinErrorDifference 范

18、围，ErrorHigh 为 TRUE,并把输出置零。(3) ErrorLow, BOOL 型，低位出错开关，输入PAR_Zero - PAR_MinErrorDiffcrence 范围, ErrorHigh为TRUE,并把输出置零。2.8 RC功能模块功能描述：RCInput OutputRC功能块是滤波功能块，它是对传感器信号的输入信号进行滤波.滤波公式为: y（ Z ）:二 X（Z）0.6 + yQ 彳） 0.412功能块如下图:RCInput Output输入：(1) Input, UINT型，输入信号。输出：(2) Output, UINT 型，输出信号。2.9 Scale功能块功能描

19、述：Scale功能块的主要作用是把一个065535量变换成为两个065535的量，如下图: PasVMihPcBVilue-FAlETOUE功能块如下图:ScaleInput OutputPAR_Zero PosValuePAR-PosFullPAR-NegFull输入：(1) Input, UINT 型(2) PAR_Zero, INT型，设置零位，当输入为PAR_Zero * 256时,输出为0°(3) PAR_PosFulh UINT 型，当 input 值 >=PAR_PosFull * 256 时，愉出为 65535 , PosValue 为 TRUE。(4) PAR

20、_NegFull, UINT 型，当 input 值<=PAR_NegFull * 256,输出为-65535 , PosValue 为 FALSE ° 输出：(1) Output, UINT 型(2) PosValue BOOL 型，PAR_Zero * 256 > Input 值，值为 TRUE： PAR.Zero * 256 < Input 值，值为 FALSE-2.10 Transfer 功能块功能描述：Transfer模块用于设置缓冲曲线度，当Zero为TRUE时，输出为零，当Full为 TRUE,而Zero不为零时，输出为65535。缓冲曲线度公式:Y2

21、表正向，Y3表负向。x := 0,0.001. 1 progr:= 50y(x)：= xy1 (x) ：= xy2(x,progr) ：= y(x).迪十也汕毁二E回100100-progr y1 (1 - x)-( 100 + progr)y3(x,progr) := 1 - y( 1 - x) - +-100100曲线如下图:功能块如下图:TransferInpui OutputZeroFullPAR_ProaressionOutputEnable输入：(1) Input, UINT 型(2) Zero, BOOL型，当Zero为TRUE时，输出为零。(3) Full： BOOL型，当Fu

22、ll为TRUE,而Zero不为零时，输出为65535.(4) PAR_Progression, INT型，曲线度设置参数。(5) OutputEnable,BOOL型，当此参数值为TRUE时，模块按预定算法执行：为FALSE 时，保持上一次输出输出：(1) Output. UINT 型三、CANIIIEC 库本库就是一些基于CAN2.0协议的一些功能块。也就是Can2.1ib中的一些函数与功能 块。1.1 CANJLBUFFJNIT 函数功能描述：本功能块的主要作用是用来初始化CAN接受信息对象的。注意CAN_II_BUFF_INIT, 必须用在CANINIT前而。本函数是BOOL型的。函数块

23、如下图：CANJLBUFF-INITENABLE ERROROBJIDEXTENDED输入：(1) ENABLE, BOOL型。函数的使能变量。(2) OBJ,对象号，输入数值，114, 0是用来传输的号。(3) ID,信息 ID, 11 或 29 位 ID。(4) EXTENDED, BOOL 型，用来扩展 ID 为 29 位。输出：(1) ERROR, BOOL型。当OBJ超出范围时有输出。1.2 CAN_H_GET_MSG 功能块功能描述：当CAN总线上有新的CAN信息是接受数据。功能块如下图：CANJLGET-MSGMESSAGE EXTENDEDIDDLC DATA1 DATA2 D

24、ATA3 DATA4 DATA5 DATA6 DATA7 DATA8CUSTOMER NEW OATA输入：(1) ESS AGE,用户想接受的信息。输出：(2) EXTENDED. BOOL 型，当信息 ID 为 29 位时为 TRUE,(3) ID,信息的ID。(4) DLC,信息的长度。(5) DATAn,信息的数据，其中n=DLC,(6) CUSTOMER,没有定义。(7) NEW_DATA, BOOL型，当缓存中有新的数据时为TRUE。1.3 CAN II INIT 函数功能描述：CANI设备的初始化函数。功能块如下图：I OA.MJIJMIT I-Jema.blespeedghml

25、-Jggims-|term,res I输入：(1) ENABLE, BOOL型，使函数可以工作。(2) SPEED, CAN设备的波特率。(3) GBML (GloBal Mask Long) 29bit 全球码 °(4) GBMS (GloBal Mask Short) libit 全球码 °(5) TERM_RES CAN 的接受终端 On/Off.1.4 CAN_II_RTR 函数功能描述：发送远距离传送请求。本函数是BOOL型的。函数块如下图：CAN_II_RTR- ENABLE ERROR - OBJ输入:(1)(2)ENABLE, BOOL 型，使能。OBJ选择

26、对象号,。13。输出:（1） ERROR,当输出为TRUE时，就是选择的对象好有问题°3.5 CAN_II_STATUS 功能块功能描述：本功能快就是用来返回CAN设备的状态。功能块如下图：CANJLSTATUSLEC 7X0K RXOK - EWARN.COUNT BUSOFF.OOUNT 输入：无输出：(1) LEC,就是返回最近的一个出错的代码。(2) TXOK为TRUE时就表示传输成功，(3) RXOK为TRUE时就表示接受成功。(4) EWARN.COUNT出错记数器。(5) BUSOFF_COUNT,总线关闭记数器。3-6 CANJIRX 功能块功能描述：从更高的mess

27、age对象来接受新的CAN信息。 功能块如下图：CAMJIRXEXTENDEDIDDLC>DATA1DATA2DATA3DATA4DATA5DATA6DATA7DATA8CUSTOMERNEW.DATA输出：(1) EXTENDED, BOOL型，扩展信息的ID位为29位。(2) ID ,信息 ID。(3) DLC ,数据长度1.8。(4) DATAn ,信息数据，其中n=DLC(5) CUSTOMER ,没有定义。(6) NEW.DATA ,当有新的数据到了缓存中时为TRUE。3-7 CANJITX 功能块功能描述：向更高的message对象来发新的CAN信息。 功能块如下图：CANJ

28、ITKENABLEEXTENDEDIDDLCDATA1DAWDATA3 DAWDATA5DATA6DATA7DAW输入：(1) ENABLE, BOOL 型，使能。(2) XTENDED, BOOL型，扩展信息的ID位为29位。(3) ID ,信息 ID、(4) DLC ,数据长度1.8»(5) DATAn ,信息数据，其中n=DLC,CAN2使用说明：接收数据：1.可以采用CAN_II_BUFF_INIT和CAN_II_GET_MSG配合使用，自动将CAN 总线上ID和CAN_II_BUFF_INIT相同ID的数据自动放到相应的缓存里面，建议如果接收 的数据有限的话使用CANJI_

29、BUFF_INIT和CAN_II_GET_MSG函数接收数据， CANJLBURUNIT应在 CAN_II_INIT 之前。2.也可以只使用CANJIRX,但是如果使用CANJIRX函数必须判断接收回 来的ID和我需要的ID是否相等，因为CANIRX将总线上所有的数据都接收回来。 发送数据：使用CANITX发送CAN数据由于发送缓存的限制，每一次最多可以发送8个 不同CAN ID的数据，考虑到每次发送的可靠建议每次程序循环一次发送5个不同CAN ID的数据。四、CANOPEN IEC 库下面主要介绍的是一些基于CANOPEN协议的库函数。也就是在canopcn.lib中的一 些函数与功能块。4

30、.1 INIT FUNCTION4.1.1 CANOPEN_END_INIT 函数功能描述：本函数的主要作用是用来结束CANOPEN的初始化。本函数是BOOL型的,函数块如下图：CAMOPEKLEIJD.IMIT ENABLE输入：(1) ENABLE： BOOL 型，使能。4.1.2 CANOPEN_INIT_SDO 函数功能描述：对SDO对象开始初始化。函数图如下：CAM OPEN JNIT.SDO EMA9UE ID SDO_TYPE SDO输入：(1) ENABLE, BOOL 型，使能。(2) ID.BYTE 型。(3) SDO_TYPE, BOOL 型，FALSE 时为 TX 型，

31、TRUE 时为 RX 型。(4) SDO, BYTE 型，SDO 的编号。4.1.3 CANOPEN_START_INIT 函数功能描述：本函数就是CANOPEN的开始初始化。本函数是BOOL型的。函数块如下图：CAUOPEN-eTART-INITENABLE输入：(1) ENABLE, BOOL 型,使能。4.2 PDO HANDLING FUNCTIONS4.2.1 CANOPEN_ADD_NODE_RECEIVE_FROM 函数功能描述：增加CANOPEN接收的一个节点号(4路PDO)。本函数是BOOL型的。 函数图如下：CANOPEN-ADD.NODE-RECEIVC.FROWENAB

32、LEERROR-PDO.TrPE.SELECT-ID输入:(1) ENABLE, BOOL 型。使能。(2) PDO_TYPE_SELECT. BOOL 型，PDO 的类型选择，FALSE 为 TPDOS 型, TRUE 为 RPDOS 型。(3) ID,本PDO是节点ID的。输出：(1) ERROR,当ID超出范围时ERROR有输出。4.2.2 CANOPEN_ADD_RECEIVE_PDO 函数功能描述：增加接收一路PDOo本函数是BOOL型的。函数块如下图：CANOPEN-ADD.RECEIVE.PDO ENABLEERRORPDOJTdPJSELEOT ID一 PDO输入：(1) EN

33、ABLE, BOOL 型。使能。(2) PDO_TYPE_SELECT. BOOL 型，PDO 的类型选择，FALSE 为 TPDOS 型, TRUE 为 RPDOS 型。(3) ID,本PDO是节点ID的。(4) PDO, BYTE 型。PDO 号，卜4, 输出：(5) RROR,当ID或PDO超出范围时ERROR有输出。4.2.3 CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID 函数功能描述：虚拟CANOPEN发送的一个节点号(4路PDO) .本函数是BOOL型的。函数图如下：CAhOPE hMDD-IRANSMITJJODE J DENABLEERRORPDO.TYPE.SEL

34、ECT ID输入：(1) ENABLE, BOOL 型。使能。(2) PDO_TYPE_SELECT, BOOL 型，PDO 的类型选择，FALSE 为 TPDOS 型, TRUE 为 RPDOS 型 o(3) ID,本PDO是节点ID的。输出：(1) ERROR,当ID超出范围时ERROR有输出。4.2.4 CANOPEN_ADD_TRANSMIT_PDO 函数功能描述：虚拟CANOPEN发送的一路PDOo本函数是BOOL型的。函数图如下:CAhlOPEN_ADD.TRAMSMIT.PDOENABLEERRORPDO_TYPE_SELECT IDFDO输入：(1) EABLE, BOOL 型

35、。使能。(2) PDO_TYPE_SELECT, BOOL 型，PDO 的类型选择，FALSE 为 TPDOS 型, TRUE 为 RPDOS 型。(3) ID,本PDO是节点ID的。(4) PDO, BYTE 型。PDO 号，卜4。输出：(1) ERROR,当ID或PDO超出范围时ERROR有输出，43 SDO HANDLING FUNCTIONS431 ADD_VERSION 函数功能描述：把用户的串放入CANOPEN的版本对象中去(16#100A) o本函数是BOOL型的。 函数图如下：AD DIVERSION ENABLE-VFR输入：(1) ENABLE, BOOL 型，使能。(2)

36、 VER, STRING型，用户定义的串，4.3.2 CANOPEN_GET_SDO 函数功能描述：CANOPEN接收一个SDOe本函数是BOOL型的。 函数图如下：CANOPEM.GET.SDOEMA9LESDOINDEX印尤 INDEXOFFSET输入：(1) ENABLE, BOOL 型，使能。(2) SDO, BYTE 型，SDO 号。(3) INDEX, WORD型，对象的索引号°(4) SUBINDEX, WORD型，对象的子索引号。(5) OFFSET, BYTE型，数据在接受时的偏移量。433 CANOPEN_POINTER_SHARE 函数功能描述：把用户定义的变量

37、通过CANOPEN总线，用SDO对象发在总线上。本函数是BOOL 型的。函数如下图：eAMOPEM.PDINTER.gHAREEMA0LE out length size输入：(1) ENABLE, BOOL 型，使能。< 2) OUT, DWORD型，用户要放的变量。它是一个指针操作。< 3) Length, BYTE型，所用的对象的长度。< 4) Size, BYTE型，所用的对象的长度。4.3.4 CANOPEN_PUT_SDO 函数功能描述：向网络上的一个节点发送一个SDO.本函数是BOOL型的函数块如下图：CAMGPEN.PUT.SDOENABLESDOINDEXS

38、UBINDEOFFSETLENGTH 输入：(1) ENABLE, BOOL 型，使能。(2) SDO, BYTE 型，SDO 号。(3) INDEX, WORD型，对象的索引号。(4) SUBINDEX, WORD型，对象的子索引号。<5) OFFSET, BYTE型，数据在接受时的偏移量。(6) LENGTH, BYTE 型，SDO 对象的长度。4.3.5 CANOPEN_SHARE 函数功能描述：把用户定义的串通过CANOPEN总线，用SDO对象发在总线上。本函数是BOOL型 的。函数块如下图：mOPEN.SHAREE NASLE out一 lengthsee 输入：(1) ENA

39、BLE, BOOL 型，使能。(2) OUT, STRING型，用户定义的串。(3) Length. BYTE型，所用的对象的长度。(4) Size, BYTE型，所用的对象的长度。4.3.6 CANOPEN_UPDATA_SHARE 函数功能描述：把用户定义的串通过CANOPEN总线，用SDO对象发在总线上。本函数是BOOL型 的。函数图如下：CANOPEN_UPDATE_SHREENABLEoutshare_nosutolndex输入：(1) ENABLE, BOOL 型，使能。(2) OUT, STRING型，用户定义的串。(3) share】。，BYTE型，哪一个要更新。(4) sub

40、index BYTE型，哪一个地方要更新。4.4 state中的函数与功能块441 CANOPEN_DIAGNOSE 功能块功能描述：给出CAN以及程序循环的有关信息。 功能块如下图：CAMOPEN_DIA.QMOS£BUS.OFF.COUNT EWfkRN.COUNT TXBUFF_FULL_COUNT 6CLE_TINE HIOH_CvrCLE_TIME GTf?LDOF GOUriT输出：(1) BUS_OFF_COUNT, BYTE型，总线关闭记数。(2) EWARN.COUNT, BYTE型，错误与警告的数量。(3) TXBUFF_FULL_COUNT, BYTE型，记CA

41、N设备传输缓冲区满的次数。(4) CYCLE_TIME, BYTE型，程序最后一个循环所用的时间，单位是亳秒。(5) HIGH_CYCLE_TIME, BYTE型，程序一个循环所用的最大时间，单位是亳秒。(6) CTRLOOP_COUNT, DWORD型，程序循环记数。4.4.2 CANOPENS_THIS_MASTER 函数功能描述：给出本节.点是不是主节点。本函数是BOOL型的。Master/Slave对应Truc/False。 函数图如下：CAMOPENJS.THIS.WASTERYES 输出：(1) YES, BOOL 型，Master/Slave 对应 True/False。4.4.

42、3 CANOPEN_NODE_STATE 功能块功能描述：本功能块给出了本节点的当前操作状态信息。 功能块如下图：CAhJOPENLMODESTATENODEIDDUMMYDISCONNECTEDCONNECTINGPREPARINGPREPAREDOPERATIONAL ERROR输出：(1) NODEID, BYTE型，单元本身的ID号。(2) DUMMY, BOOL型，单元是否是虚拟的。(3) DISCONNECTED, BOOL型，单元是否没有连接在总线上。(4) CONNECTING, BOOL型，单元是否连接在总线上.(5) PREPARING, BOOL型，单元是否准备好.(6)

43、 PREPARED, BOOL型，设备停止，准备运行。(7) OPERATIONAL. BOOL型，CanOpen 设备正在运行。(8) ERROR. BOOL型，不是当前操作的状态，是上一个操作的状态。444 CANOPEN_START_NODES 函数功能描述：启动CANOPEN从设备。函数图如下：CrAMCPE M-gTART_NODEg-ENABLE输入:（1） ENABLE, BOOL 型，使能。五、CELL_CHECK_4 库CELL_CHECK_4库就是CELL_CHECK_4.1ib库文件中的功能块。本库中就只有 CELL.CHECK.4 一个功能块。功能描述：本功能块主要是一

44、个脉冲检测功能块。当输入的脉冲信号必须在150个程序循环中 有所改变，此时ALLUP输出为TRUE,否则为FALSE。函数图如下：HeartBIHeaitB2Heart 日 3HeartB4CELL_CHECK_4AIIUp H9_Send HBTimeJ HBTime_2 HBTime.3 HBTime 4输入:(1)(2)(3)(4)输出：(1)HeartB 1, HeartB2i HeartB3, HeartB4,BOOL 型,BOOL 型,BOOL 型,BOOL 型,要检测的脉冲信号 要检测的脉冲信号 要检测的脉冲信号 要检测的脉冲信号lo2o3。4aALLUp,BOOL 型,愉出检测

45、结果的信号。（2） HB.Send. BOOL型，功能块本身的脉冲信号.（3） HBTime.l, USINT型，对于信号1的程序循环记数器，当本记数器的值大于150时ALLUp输出为FALSE,否则为TRUE。（4） HBTime_2, USINT型，对于信号2的程序循环记数器，当本记数器的值大 于150时ALLUp输出为FALSE,否则为TRUE。（5） HBTime_3, USINT型，对于信号3的程序循环记数器，当本记数器的值大 于150时ALLUp输出为FALSE否则为TRUE。（6） HBTime.4, USINT型，对于信号4的程序循环记数器，当本记数器的值大于150时ALLUp

46、输出为FALSE,否则为TRUE。六、HW库HW库也就是指的是在hw_n.lib文件中的一些功能块。6.1 CONFIGURE_PI 功能块功能描述：脉冲输入设置，它是通过比较A, B两个通道输入的脉冲信号来给出一个正转或反转的数值。 如果只计算单脉冲输入，CONFIGURE_PI的CHANNEL A等于相应的值，CHANNEL B 的值设置为16,如果是要计算正反转,A相输入和B相输入相位差90度,则CHANNELA和CHANNEL B的值等于相应的CHANNEL值。寄存器地址IW130-IW137.IW150-IW157 的值存放的是频率值，IW120IW127、IW16CMW167存放的

47、是计数值，在CODESYS联机 监控时只显示A相输入的频率值。高速脉冲输入端能够检测的最高频率和程序的大小有关，当程序越大，即程序循环一周 需要的时间越长，脉冲输入端能够检测的频率就越低。当实际的输入频率超过控制器能够检测 的最大频率则在相应的寄存器里的频率值和极数值就会不准确。当调用RESET_PI函数时当 相应的参数值就是CHANNEL A的值时，相应的计数值就归零。参考IW与通道号，以及输出点:IWChannel#Pluse count IW20232024202320241300120131112113221221333123134412413551251366126137712715

48、08016016015191161161152102162162153113163163154124164164155135165165156146166166157157167167功能块如下图：CONFIGURE_PI-A-B输入：(1) A, BYTE型，通道A,即输入信号的通道号。(2) B, BYTE型，通道B,即输入信号的通道号。6.2 GETJTUPLE 函数功能描述：这是一个系统保留函数。是一个POINTER TO BYTE型函数。 函数图如下：GET.TUPLE IDSelection输入：(1) ID, BYTE型，要选择的TUPLE的号。(2) Selection, BO

49、OL型，当为TRUE时，是选择TUPLE Set boot,当为TRUE时，是 选择 Application。6.3 LOAD_USER_PROGRAM 函数功能描述：本函数是BOOL型的。函数图如下：LOAD-USER-PROGR/iM一 Dummy输入：(1) Dummy, BOOL型，6.4 PARAMS_STORE 函数功能描述：存储参数MW0MW247,系统每隔100s保存一次参数到存储器。本函数是BOOL型的。 函数图如下：PARAMS-STORE-ENABLE输入：(1) ENABLE, BOOL 型,使能。6.5 RESET_PI 函数功能描述：脉冲输入计数复位。功能是把脉冲输

50、入计数器置零，软连接口CH接所要复位的通道号。 如果要用B通道脉冲上升沿复位A通道的脉冲计数值(或用A脉冲的上升沿复位B通道的计数 值)，则CH的数值如下公式所示：CH=(Restting channel number+1 )* 16+Channel to reset函数图如下：R£SET_PI CH输入：(1) CH, BYTE型，要复位的通道号。6.6 SET_AI_TYPE 函数功能描述：设置模拟量输入端为电流输入.本函数是BOOL型的.2023模块的（X3.7和X3.10）脚通过此方法没有办法设置，可以通过如下方法将此脚改为 电流输入VARPP:POINTER TO WORD

51、;P3:WORD;VAR.ENDPP:=16#FFC4;PPA:=P3 OR 16#2000:（*选择电流输入 *）PP八:=P3 AND 16#DFFF;（*选择电压输入*）函数图如下：SET-ALT/FEValue输入：（1） Value, BYTE型，通过Value的输入来设定输入针是电压输入还是电流输入。6.7 SET_CYCLE_TIME 函数功能描述：它是一个系统保留函数，是一个BOOL型的函数。函数图如下：SET_CYCLE_TIME一 Ctime输入：（1） Ctime, WORD型。6.8 SET_PWM_F 函数功能描述：Set PWM frequency模块用于设置输出P

52、WM信号的频率.可设频率范围从40到 2550 HZoFREQ为实际的输出频率除以10, CH是需要设置相应频率的通道号（相应的PWM 输出的地址号减去100）o如果通道是在同一组里，只要设置其中一个的PWM输出的通道 号的频率，其余的通道的频率也是和其一样。一般将系统硬件初始化设置相关的程序放在程序的初始化程序段（只是在系统上电瞬间执行 一次）里。函数图如下：QET_PWM_F-FREQ-CH输入：（1） FREQ, BYTE型，为实际的输出频率除以10。（2） CH, BYTE型，CH是需要设置相应频率的通道号(相应的PWM输出的地址号 减去100)。6.9 TEMPERATURES 功能

53、块功能描述：计算模块的温度，Temperature功能模块有两路报警输出(TEMP 1 and TEMP 2)： 一路 模拟量输出(AD_TEMP),可通过下述公式计算温度值。还有一路实际的温度值输出(TEMP)。 bit_per_deg = 81,263 biLoffset = 5J77 * 103 temperature = (AD_TEMP - bit_offset)/ bit_per_degExamble:AD_TEMP = 8470tempereture = (8470 -5,177 * 103) / 81,263 = 40,519 目前2023模块没有检测温度的功能，2024有，但

54、是不能用目前的函数计算，可以按照 以下方法计算2024模块的温度：Ten】perature:=DINT_TONT(UINT_TO_DINT(%IW 115)*8060)/65535-636)/10);函数图如下：TEMPERATJREgTEMPITEMP2 -AD_TENF一 TEMF-输出：(1) TEMPI, BOOL型，当温度超过73。(2是输出为TRUE。(2) TEMP2, BOOL型，当温度低于-40%：是输出为TRUE,<3) AD_TEMP, WORD型，模拟信号输出，可通过上而公式计算实际温度值。(4) TEMP, SINT型，输出的实际温度值。6.9 TEST_PARAM_PARITY 函数功能描述：测试写入的参数，是一个BOOL型的函数。函数图如下：T£ST_PzRAM .PARITY-ENABLE输入：(1) ENABLE, BOOL型，使能。6.10 USER_FUNCTION 函数功能描述：本函数也是一个系统保留的函数。函数图