ATS单片机步进电机进行控制

1、自动升降搬运机电子部分摘要：本设计采用一块AT89S52单片机对三个四相步进电机进行控制，使步进电机在安全温度内按输入的步数和转动的方向进行运行。控制电机转动的方法采用四相八拍控制法。本设计采用独立按键实现步进电机不同转动步数的输入以及转向的控制，还有用按键实现锁定和开锁的作用。用ITR9608测速模块作为光电开关，实现极限停机的功能。引 言随着数字化技术发展，数字控制技术得到了广泛而深入的应用。步进电机是一种将数字信号直接转换成角位移或线位移的控制驱动元件, 具有快速起动和停止的特点。因为步进电动机组成的控制系统结构简单，价格低廉，性能上能满足工业控制的基本要求，所以广泛地应用于手工业自动控

2、制、数控机床、组合机床、机器人、计算机外围设备、照相机,投影仪、数码摄像机、大型望远镜、卫星天线定位系统、医疗器件以及各种可控机械工具等等。设计内容：采用单片机控制三个四相八拍的步进电机工作。制作的自动升降搬运机。要实现的功能：一、控制步进电机的正反转来实现自动升降搬运机的连续上升和下降，由独立按键输入信号控制。二、控制自动升降搬运机的定点上升，定点下降。三、控制自动神将搬运机在上升和下降过程中随时可以加速和减速。四、自动升降搬运机上升（电机正转）到极限位置时自动停止上升，同样下降（电机反转）到极限位置时自动停止下降。说明：自动停止是采用ITR9608测速模块作为对光开关，正常运行时开关处于开

3、状态，当上升或下降到极限位置时光电开关立马处于关状态，就立刻停止上升或下降，如果是上升到极限位置时再按上升按钮或定点上升按钮则不能再启动上升，如果是下降到极限位置时再按下降按钮或定点下降按钮则不能再启动下降。五、用一个步进电机控制上面的机械手来实现搬运过程，控制步进电机的正反转来实现机械手的前移和后移还有停止。AT89C52单片机步进电机模块，控制下面两个工电机使其上升和下降。第三个电机控制模块控制机械手前移和后移。独立按键模块，有复位、上升、下降、定点上升、定点下降、停止。单片机控制电路系统框图控制光电开关模块，使其上升或下降到极限位置时立刻停止。程序编写/步进电机控制#include &l

4、t;reg51.h> /51芯片管脚定义头文件#include <intrins.h> /内部包含延时函数 _nop_();#define uchar unsigned char#define uint unsigned int/下面电机控制sbit K1 = P32; /正转sbit K2 = P33; /反转sbit K3 = P34; /停止sbit K4 = P35; /减速sbit K5 = P14; /加速sbit K6 = P15; /定点上升或下降sbit K7 = P16; /定点上升或下降sbit BEEP = P36; /蜂鸣器/上面电机控制sbit K

5、8 = P30; /正转sbit K9 = P31; /反转sbit K10 = P37; /停止/光电模块/sbit E0=P00;/A0使能端sbit D0=P01;/00被遮置高电平sbit E1=P02;/A0使能端sbit D1=P03;/00被遮置高电平/第一个电机/sbit p13=P13;sbit p12=P12;sbit p11=P11;sbit p10=P10;/第二个电机/sbit p23=P23;sbit p22=P22;sbit p21=P21;sbit p20=P20;/第三个电机/sbit p24=P24;/EN 下降沿sbit p25=P25;/DIR 正反转s

6、bit p26=P26;/pul 下降沿sbit p27=P27;bit p=0;/0倒转，1正转uint h=0,t=125,N=100;/*/* /* 延时t毫秒 /* 11.0592MHz时钟，延时约1ms /* /*/void delay(uint t)/t为125转一圈 uint k; for(k=0; k<t; k+) /*/void delayB(uchar x) /x*0.14MS uchar i; while(x-) for (i=0; i<13; i+) /*/void beep() uchar i; for (i=0;i<100;i+) delayB(4

7、); BEEP=!BEEP; /BEEP取反 BEEP=1; /关闭蜂鸣器 void shangmiandianji(uint N)/上面步进电机正倒转,停止控制 uchar r; uint k;for(k=0;k<N;k+)/转N圈for(r=0;r<200;r+)/转1圈 p24=1;p26=1;delay(40);p25=p;/0倒转，1正转p24=0;p26=0;delay(90);if(K10=0)/停止按键 beep();p24=1;p26=1;k=N;break; /退出此循环程序 void motor_rev(uint N)/步进电机正倒转,加速减速停止 uchar

8、 r; uint k;for(k=0;k<N;k+)/转N圈for(r=0;r<200;r+)/转1圈 p13=1;/低脉冲触发p12=p;/0倒转，1正转 p10=1; p23=1;/低脉冲触发p22=p;/0倒转，1正转 p20=1; delay(t);/调节转速,T为125转一圈/delayB(h);p13=0;p23=0;/下降沿触发if(K3=0)/停止按键 beep();p10=0;p20=0;k=N;break; /退出此循环程序if(D0=1|D1=1)/光电停止，使能关 beep();p10=0;p20=0;k=N;break; /退出此循环程序 if(K4=0)

9、/减速 t+;t+;if(K5=0)/加速 t-;t-; void dingdian(uint N)/步进电机定点 uchar r; uint k;for(k=0;k<N;k+)/转N圈for(r=0;r<200;r+)/转1圈 p13=1;/低脉冲触发p12=p;/0倒转，1正转 p10=1; p23=1;/低脉冲触发p22=p;/0倒转，1正转 p20=1; delay(125);/调节转速,T为125转一圈/delayB(h);p13=0;p23=0;/下降沿触发if(K3=0)/停止按键 beep();p10=0;p20=0;k=N;break; /退出此循环程序if(D0

10、=1|D1=1)/光电停止，使能关 beep();p10=0;p20=0;k=N;break; /退出此循环程序 /* * 主程序 * */main() E0=1;E1=1;/光电使能开 while(1) if(K1=0) beep(); p=0;/0倒转，1正转 while(D1) motor_rev(3); motor_rev(10000);/转N圈，加速，减速else if(K2=0) beep(); p=1;/0倒转，1正转 while(D0) motor_rev(3); motor_rev(10000);/转N圈，加速，减速 else if(K6=0)/上升，下降 beep(); p=1;/0倒转，1正转 while(D0) motor_rev(3); dingdian(10);/转N圈 else if(K7=0)/上升，下降 beep(); p=0;/0倒转，1正转 while(D1) motor_rev(3); dingdian(10);/转N圈 /*上面电机控制*/ else if(K8=0)/上升，下降 beep(); p=0;/0倒转，1正转 shangmiandianji(10000);/转N圈 else if(K9=0)/上升，下降 beep(); p=1;/0倒转，1正转 shangmi