QEP位置与速度的计算

1、设定unit time 为20khz,eqep1regs.quprd = 2999;/20khz设定unit position为1；eqep1regs.qcapctl.all = qcapctl_init_state;qep1.qepperiod = eqep1regs.qcprdlat;/单个qep脉冲的周期speed1.qepperiod = qep1.qepperiod;m法测速：通过一个测速周期内的脉冲个数来计算速度1） 设定一个测速周期内，脉冲个数为n，测试周期为t;2） 每秒钟的脉冲个数为;3） 那么，60s内的脉冲个数为;4） 那么，60s,即1min内圈数为脉冲个数与速度标幺值

2、的转换系数为speed1.k1=_iq(60 / (base_freq_rpm * t * qep1.lineencoder * 4);t法测速：根据固定脉冲个数所耗费的时间来计算速度在计数脉冲个数为1,系统时钟为60mhz,脉冲计数时钟为64分频系统时钟，的情况下：1） 设定一个脉冲宽度内所用的时间为n个脉冲计数时钟 n对应qep1.qepperiod = eqep1regs.qcprdlat;2） 那么，1440个脉冲，即电机转动一圈所需的时间为3） 那么，60s电机所转圈数为t法测速系数k4：1、t法使用的时钟为cpu时钟的64分频，即60/64mhz=937500hz。2、k4定标q2

3、4，qepperiod定标q0，速度变量tmp_fr定标q0。原算法中，为保证数据不溢出，需转换iq值。qepperiod左移15位变为q15的中间变量qepperiod3，k4也转为q15（乘以q24最大值128，再除以q15最大值65535）。k4和qepperiod3做同位除法得到q0的速度标幺值。3、计算公式： f2 * 60s/min q24maxspeed* = * （lineencoder*4） * speedbaseq15max其中：f2为cpu时钟的64分频频率，单位hz；lineencoder*4为一个物理周期编码器所走脉冲，通用为10000，工缝为1440等；speedb

4、ase为速度标幺基值；q24max和q15max为q24和q15表示数据的最大值，分别为128和65536。第一项为系数，第二项为iq位转换。新算法中第二项省略。speed1.k4 = _iq(937500.0*60*128/65536/(qep1.lineencoder * 4)/base_freq_rpm);/iq15/speed1.k4 = _iq(937500.0 * 60 / (qep1.lineencoder * 4) / base_freq_rpm);mt法测速：1、m法测速是指在测速频率（f1=20khz）下，计数每个周期内有多少个脉冲；t法测速是指计数一个脉冲宽度内有多少个分频时钟周期（f2）。m、t法分别适用于高速、低速测量。其中介频率f=sqrt（f1*f2）。2、t法设定有最低速度（通用0.1rpm，工缝1rpm），最低速度以下认为速度为0，转为m法，防止t法0速时引起震荡。3、速度提高时，测速周期内脉冲数增加，而单个脉冲宽度内的时钟周期减小。当前后二者计数值恰好相等时，转速频率等于中介频率。故以此为判断依据选择m、t法。4、m法中，k1为脉冲数到标幺速度的定标值。电机转速基值通用为1000rpm，工缝为5000rpm。通用编码器线数2500，物理