机械设计制造及自动化毕业答辩论文

1、机电一体化毕业论文关于提高滚珠丝杠螺母机构的耐磨性探学校名称： 专业名称： 课程名称： 姓 名： 学 号： 目 录目录 1内容摘要 1第一章 滚珠丝杠螺母结构 41.1 滚珠丝杠螺母副的结构和工作原理 41.2 滚珠丝杠螺母副间隙的调整方法 61.3 滚珠丝杠螺母副的支承 71.4 滚珠丝杠螺母副的保护 81.5 滚珠丝杠螺母副的安装 81.6 滚珠丝杠螺母副的自动平衡装置 91.7 润滑和密封 91.8 精度等级 101.9 滚珠丝杠副的设计计算 10第二章 滑动摩擦机构 11 第三章 螺母的耐磨性 123.1 螺母的概念 12 3.2 螺母种类 12 3.2.1 碳钢或不锈钢系列 12 3

2、.2.2 铜材和无铅铜系列 13 3.2.3 合金螺母系列 133.3 防松螺母原理 133.4 螺母材料 133.5 耐磨性 14第四章 提高滚珠丝杠螺母机构的耐磨性 14结语 14参考文献 14关于提高滚珠丝杠螺母机构的耐磨性探内容摘要: 自电子技术问世,电子技术与机械技术的结合就开始了,只是出现了半导体集成电路,尤其是出现了以微处理器为代表的大规模集成电路以后,"机电一体化"技术之后有了明显进展,引起了人们的广泛注意。“机电一体化”这个词是日本安川电机公司在上世纪60年代末作商业注册时最先创用的。当时及70年代，人们一直把机电一体化看作是机械与电子的结合。国内早期将“

3、机电一体化技术”与“机械电子学”并用，近年来“机电一体化”更流行使用。有关提高滚珠丝杠螺母机构的耐磨性也成为现今的热门话。关键字 滚珠丝杠螺母 滑动摩擦机构 耐磨性 滚动摩擦机构耐磨性 丝杠螺母机构是机床上最常用的一种直线运动机构，广泛应用于各种机床的进给运动。丝杠螺母机构分为滑动丝杠螺母机构、滚动丝杠螺母机构和静压丝杠螺母机构。，滑动丝杠螺母机构结构简单，加工方便，制造成本低，具有自锁功能，但其摩擦阻力矩大、传动效率低（30%-40%）。滚珠丝杠螺母机构虽然结构复杂、制造成本高，不能 自锁，但其最大优点是摩擦阻力矩小、传动效率高（92%-98%）、精度好、精度保持性强、精度高，系统刚度好，运

4、动具有可递性，使用寿命长因此在机电一体化系统中得到大量广泛应用以其传动效率高、精度好、精度保持性强等特点广泛应用数控机床。一、滚珠丝杠螺母结构丝杠螺母机构又称螺旋传动机构。它主要用来将旋转运动变换为直线运动或将直线运动转换为旋转运动。有以传递能源为主的（如螺旋压力机、千斤顶等）；也有以传递运动为主的（如机床工作台的进给丝杠）；还有调整零件之间相对位置的螺旋传动机构等。在数控机床上将回转运动转换为直线运动，一般采用滚珠丝杠螺母结构。滚珠丝杠螺母结构的特点是：传动效率高，一般=0.920.96：传动灵敏，不易产生爬行：使用寿命长，不易磨损：具有可逆性，不仅可以将旋转运动变为直线运动，也可以将直线运

5、动变为旋转运动：施加预紧力后，可消除轴向间隙，反向时无空行程：成本高、价格昂贵：不能自锁，垂直安装时需要平衡装置。1.1 滚珠丝杠螺母副的结构和工作原理螺纹滚道截面形状我国生产的滚珠丝杠副的螺纹滚道有单圆弧型和双圆弧型，如图24所示。滚道型面与滚珠接触点的法线同丝杠轴向的垂线间的夹角称为接触角，  般为45°。单圆弧型的螺纹滚道的接触角随轴向载荷大小的变化而变化，这主要由轴向载荷所引起的接触变形的大小而定。大时，传动效率、轴向刚度以及承载能力也随之增大。由于单圆弧型滚道加工用砂轮成形较简单，故容易得到较高的加工精度。单圆弧型面的滚道圆弧半径r应稍大于滚珠半径rb。双圆弧滚道

6、其接触角在工作过程中基本保持不变，故效率、承载能力和轴向刚度比较稳定。滚道底部与滚珠不接触，其空隙可存储一定的润滑油和脏物，以减小摩擦和磨损。但磨削滚道砂轮修正、加工和检验都比较困难。滚道的半径r与滚珠半径rb的比值对承载能力有很大的影响，我国采用rrb为104和1.11两种。（1）滚珠丝杠螺母副的结构有内循环和外循环两种方式。图11所示为外循环方式的滚珠丝杠螺母副结构，他由丝杠、滚珠、回珠管和螺母组成。在丝杠和螺母上各加工有圆弧形螺旋槽，将它们套装起来便形成了螺旋形滚道，在滚道内装满滚珠.当丝杠相当于螺母旋转时，丝杠的旋转面经过滚珠推动螺母轴向移动，同时滚珠沿螺旋形滚道滚动，使丝杠和螺母之间

7、的滑动摩擦转变为滚珠和丝杠、螺母之间的滚动摩擦。螺母螺旋槽的两端用回珠管连接起来，使滚珠能够从一螺旋槽式。如图26所示，在螺母2的外圆柱表面上铣出螺旋凹槽，槽的两端钻出两个通孔与螺旋滚遭相切，螺旋滚道内装入两个挡珠器4引导滚珠3通过这两个孔，同时用套筒l盖住凹槽，构成滚珠的循环回路。这种结构的特点是工艺简单，径向尺寸小，易于制造，但是挡珠器刚性差，易磨损。 插管式。如图2_7所示，用一弯管l代替螺旋凹槽，弯管的两端插入与螺纹滚道5相切的两个内孔，用弯管的端部引导滚珠4进入弯管，构成滚珠的循环回路，再用压板2和螺钉将弯管固定。插管式结构简单，容易制造，但是径向尺寸较大，弯管端部用作挡珠器比较容易

8、磨损。端盖式。如图28所示，在螺母1上钻出纵向孔作为滚子回程滚道，螺母两端装有两块扇形盖板或套筒2，滚珠的回程道口就在盖板上。滚道半径为滚珠直径的1416倍。 这种方式结构简单、工艺性好，但滚道吻接和弯曲处圆角不易准确制作而影响其性能，故应习较少。常以单螺母形式用做升降传动机构。 图11 外循环滚珠丝杠螺母副结构图12所示为内循环方式的滚珠丝杠螺母副结构。在螺母的侧孔中装有圆柱凸轮式反向器，反向器上有s形回珠槽，将相邻两螺纹滚道连接起来。滚珠从螺纹滚道进入反向器，借助反向器迫使滚珠越过丝杠牙顶进入相邻滚道，实现循环。一般在同一螺母上装有24个滚珠用反向器，并沿螺母圆周均匀分布。内循环方式的优点

9、是滚珠循环的回路短，流畅性好，效率高，螺母的径向尺寸也较小。其缺点是反向器加工困难，装配、调试也不方便。其结构特点是反向器与滚珠螺母上的安装孔有o0l0015mm的配合间隙，反向器弧面上加工有圆弧槽，槽内安装拱形片簧，外有弹簧套，借助拱形片簧的弹力，始终给反向器一个径向推力，使位于回珠圆弧槽内的滚珠与丝杠表面保持一定的压力，从而使槽内滚珠代替了定位键而对反向器起到自定位作用。这种反向器的优点是：在高频浮动中达到回珠圆弧槽进出口的自动对接，通道流畅，摩擦特性较好，更适用于高速、高灵敏度、高刚性的精密进给系统。 图12 内循环滚珠丝杠螺母副结构传动形式根据丝杠和螺母相对运动的组合情况，其基本传动形

10、式有图2-2所示的四种类型。a、螺母固定、丝杠转动并移动如图22a所示，该传动形式因螺母本身起着支承作用，消除了丝杠轴承可能产生的附加轴向窜动，结构较简单，可获得较高的传动精度。但其轴向尺寸不宜太长，否则刚性较差。因此只适用于行程较小的场合。b、丝杠转动、螺母移动如图2-2b所示，该传动形式需要限制螺母的转动，故需导向装置。其特点是结构紧凑，丝杠刚性较好。适用于工作行程较大的场合。c、螺母转动、丝杠移动如图2_2c所示，该传动形式需要限制螺母移动和丝杠的转动，由于结构较复杂且占用轴向空间较大，故应用较少。d、丝杠固定、螺母转动并移动如图22d所示，该传动方式结构简单、紧凑，但在多数情况下使用极

11、不方便，故很少应用。此外，还有差动传动方式，其传动原理如图2_3所示。该方式的丝杠上有基本导程(或螺距)不同的(如l01、l02)两段螺纹，其旋向相同。当丝杠2转动时，可动螺母1的移动距离s=n(l01-l02)(n为丝杠转速)，如果两基本导程的大小相差较少，则可获得较小的位移s。因此，这种传动方式多用于各种微动机构中。 （3）主要尺寸参数如图29所示，滚珠丝杠副的主要尺寸参数有：公称直径d0：指滚珠与螺纹滚道在理论接触角状态时包络滚珠球心的凰柱直径，它是滚珠丝杠副的特征尺寸。基本导程lo(或螺距t)：指丝杠相对螺母旋转2弧度时，螺母上基准点的轴向位移。行程l：指丝杠相对于螺母旋转任意弧度时，

12、螺母上基准点的轴向位移。此外还有丝杠螺纹大径d1丝杠螺纹小径d1、滚珠直径db螺母螺纹大径d、螺母螺纹小径d1、丝杠螺纹全长ls等。基本导程的大小应根据机电一体化系统的精度要求确定。精度要求高时应选取较小的基本导程。滚珠的工作圈(或列)数和工作滚珠的数量由试验可知：第一、第二和第三圈(或列)分别承受轴向载荷的50、30和20左右。因此，工作圈(或列)数一般取25(或2)35(或3)。滚珠总数一般不超过150个。1.2 滚珠丝杠螺母副间隙的调整方法为了保证滚珠丝杠螺母副的反向传动精度和轴向刚度，必须消除轴向间隙。常采用双螺母施加预紧力的方法来消除轴向间隙，但必须注意预紧力不能太大，预紧力过大会造

13、出传动效率降低、摩擦力增大、磨损增大、使用寿命降低。滚珠丝杠副除了对本身单一方向的传动精度有要求外，对其轴向间隙也有严格要求，以保证其反向传动精度。滚珠丝杠副的轴向间隙是承载时在滚珠与滚道型面接触点的弹性变形所引起的螺母位移量和螺母原有间隙的总和。通常采用双螺母预紧的方法，把弹性变形控制在最小限度内，以减小或消除轴向间隙，并可以提高滚珠丝杠副的刚度。目前制造的单螺母式滚珠丝杠副的轴向间隙达o05mm，而双螺母式经加预紧力调整后基本上能消除轴向间隙。应用该方法消除轴向问隙时应注意以下两点：1)预紧力大小必须合适，禁忌过小或过大。过小不能保证无隙传动，过大将使驱动力矩增大，效率降低，寿命缩短。预紧

14、力禁忌超过最大轴向负载的l3。2)要特别注意减小丝杠安装部分和驱动部分的间隙，这些间隙用预紧的方法是无法消除的，而它对传动精度有直接影响。常用的双螺母消除轴向间隙的结构形式有三种：垫片调隙式如图2一lo所示，用螺钉连接滚珠丝杠两个螺母的凸缘，并在凸缘间加垫片。调整垫片的厚度使螺母产生微量的轴向位移，以达到消除轴向间隙和产生预紧力的目的。该形式结构紧凑，工作可靠，调整方便，应用广泛，但不很准确，并且当滚道磨损时不能随意调整，除非更换垫圈。故适用于一般精度的传动机构。螺纹调隙式  如图2一11所示，双螺母中的一个外端有凸缘；一个外端无凸缘但制有螺纹，它伸出套筒外，用两个圆螺母固定锁紧，并

15、用键来防止两螺母相对转动。旋转圆螺母可调整消除间隙并产生预紧力，之后再用锁紧螺母锁紧。该种形式结构紧凑，工作可靠，调整方便，缺点是不很精确。齿差调隙式   如图212所示，在两个螺母的凸缘上各制有圆柱外齿轮(齿数为z1、z2，且z2一x1=1)分别与内齿圈啮合，内齿圈用螺钉或定位销固定在套筒上。调整时，先取下两端的内齿圈，使两螺母产生相对角位移，相应地产生轴向的相对位移，从而使两螺母中的滚珠分别紧贴在螺旋滚道的两个相反的侧面上，然后将内齿圈复位固定，故而达到消除间隙，产生预紧力的目的。当两个螺母按同方向转过一个齿时，所产生的相对轴向位移为s=（）p=p= （2-1）式中，p

16、为导程。若：x1=99，z2=100，p=6mm，则s=0.6m度很高，工作可靠，但结构复杂，加工和装配工艺性能较差。1.3 滚珠丝杠螺母副的支承数控机床的进给系统要获得较高的传动刚度，除了加强滚珠丝杠螺母副本身的刚度外，滚珠丝杠螺母副的正确安装及支承结构的刚度也是不可忽视的因素。例如，为减少受力后的变形，螺母座应有加强肋，增大螺母座与机床的接触面积，并且要连接可靠。同时，也可以采用高刚度的推力轴承来提高滚珠丝杠的轴向承载能力。支承方式为了保证滚珠丝杠副传动的刚度和精度，应选择合适的支承方式，选用高刚度、小摩擦力矩、高运转精度的轴承，并保证支承座有足够的刚度。滚珠丝杠副的支承按其限制丝杠轴的轴

17、向窜动情况，分为三种形式，如表21所示。制动装置由于滚珠丝杠副的传动效率高，又无自锁能力，故需安装制动装置以满足其传动要求，特别是当其处于垂直传动时。图213所示为数控卧式铣镗床主轴箱进给丝杠的制动装置示意图。当机床工作时，电磁铁线圈4通电吸住压簧3，打开摩擦离合器5。此时步进电动机1接受指令脉冲，将旋转运动通过减速齿轮2传动、滚珠丝杠6旋转，转换为主轴箱7垂直方向的移动。当步进电动机l停止转动时，电磁铁线圈也同时断电，在压簧3作用下摩擦离合器5被压紧，使滚珠丝杠不能自由转动，则主轴箱就不会因自重而下滑了。1.4 滚珠丝杠螺母副的保护 滚珠丝杠螺母副也可用润滑剂来提高耐磨性能及传动效率，润滑剂

18、可分为润滑油和润滑脂两大类。润滑油一般为机械油或90180号透平油或110号主轴油；润滑脂可采用锂基润滑脂.润滑脂一般加在螺纹滚道和安装螺母的壳体空隙内，而润滑油则经过壳体上的油孔注入螺母的空隙内。滚珠丝杠螺母副和其他滚动摩擦的传动元件一样，应避免灰尘或切屑污物进入滚道，因此必须有防护装置。如果滚珠丝杠副在机床上外露，应采用封闭的防护罩 ，如采用螺旋弹簧钢带套管、伸缩套管以及折叠式套管等等。安装时将防护罩的一端连接在滚珠螺母的端面，另一端固定在滚珠丝杠的支承座上。如果滚珠丝杠副在机床上处于隐蔽的位置，则可采用密封圈防护，密封圈安装在滚珠螺母的两端。接触式的弹性密封圈用耐油橡胶或尼龙制成，其内孔

19、做成与丝杠螺纹滚道相吻合的形状，接触式密封圈的防尘效果好，但因有接触压力，使摩擦力矩略有增加。非接触式的密封圈又称迷宫式密封圈，是用硬质塑料制成，其内孔做成与丝杠螺纹滚道相配合的形状，并稍有间隙，这样可避免摩擦力矩，但防尘效果差。1.5 滚珠丝杠螺母副的安装 滚珠丝杠螺母副所承受的主要是轴向荷载。它是径向载荷主要是卧式丝杠的自重，安装时，要保证螺母座的孔与螺母之间的良好配合，并保证孔与端面的垂直度等等。这时主要是根据载荷的大小和方向选择轴承。另外安装和配置的形式还与丝杠的长短有关，当丝杠较长时，采用两支撑结构；当丝杠较短时，采用单支撑结构。1.6 滚珠丝杠螺母副的自动平衡装置因为滚珠丝杠螺母副

20、无自锁作用，在一般情况下，垂直放置的滚珠丝螺母副会因为部件的自重作用而自动下降，所以必须有阻尼或锁紧机构。图14所示是数控铣床升降台的自动平衡装置结构，由摩擦离合器和单向超越离合器构成。其工作原理为：当锥齿轮转动时，通过推销带动单向超越离合器的星轮。升降台上升时，星轮的转向是使滚子和超越离合器的外壳脱开方向，外壳不转动，摩擦片不起作用。当升降台下降时，星轮的转向使滚子锲在星轮和超越离合器的外壳之间，由于摩擦力的作用，外壳随着锥齿轮一起转动。经过花键与外壳在一起的内摩擦片和固定的外摩擦力之间产生相对运动，由于内、外摩擦片之间由弹簧压紧，有一定摩擦阻力，所以起到了阻尼作用，上升与下降的力得以平衡。

21、阻尼力的大小既摩擦离合器的松紧，可由螺母调整，调整前应松开螺母的锁紧螺母。 图14 滚珠丝杠螺母副的自动平衡装置 1.7润滑和密封润滑  润滑剂可提高滚珠丝杠副的耐磨性和传动效率。润滑剂分为润滑油、润滑脂两大类。润滑油为一般机油或90180号透平油或140号主轴油，可通过螺母上的油孔将其注入螺纹滚道；润滑脂可采用锂基油脂，它加在螺纹滚道和安装螺母的壳体空间内。 密封滚珠丝杠副在使用时常采用一些密封装置进行防护，为防止杂质和水进入丝杠(否则会增加摩擦或造成损坏)，对于预计会带进杂质之处按图214所示使用波纹管(右侧)或伸缩罩(左侧)，以完全盖住丝杠轴。对于螺母，应在其两端进行密封，如图

22、215所示，密封防护材料必须具有防腐蚀和耐油性能。1.8 精度等级滚珠丝杠螺母副的精度分成co、c1、c2、c3、c5、c7、c8等7个等级，最高精度为c0级，最低精度为c8级。系统设计时可参考相应的产品说明书进行标注。1.9 滚珠丝杠副的设计计算设计滚珠丝杠副时，已知条件是：工作载荷f(n)或平均工作载荷f。(n)，使用寿命lh(h)，丝杠的工作长度(或螺母的有效行程)l(m)，丝杠的转速n(平均转速nm或最大转速n)(rmin)，以及滚道硬度hrc和运转情况。设计步骤及方法如下：计算载荷f。(n)的计算fc=kfkhkafm    (22)式中，kf为载荷系数

23、；kh为硬度系数；ka为精度系数；fm为平均工作载荷。各项参数按表22选取。额定动载荷计算值（n）的计算 （2-3）根据值从滚珠丝杠副系列中选所需要的规格，使所选规格的丝杠副的额定动载荷值等于或大于，并列出其主要参数。验算传动效率、刚度及工作平稳性是否满足要求，不能满足要求的禁忌使用，应另选其他规格并需重新验算。二、滑动摩擦机构当一物体在另一物体表面上滑动时，在两物体接触面上产生的阻碍它们之间相对滑动的现象，称之“滑动摩擦”。当物体间有相当滑动时的滑动摩擦称动摩擦。当物体间有滑动趋势而尚未滑动时的滑动摩擦称为静摩擦。产生滑动摩擦的主要原因有二：一是关于摩擦的凹凸齿合说，认为摩擦的产生是由物体表

24、面粗糙不平。当两个物体接触时，在接触面上的凹凸不平部分就互相齿合，而使物体运动受到阻碍而引起摩擦；二是分子粘合说，认为当相接触两物体的分子间距离小到分子引力的作用范围内时，在两个物体紧压着的接触面上的分子引力便引起吸附作用。滑动摩擦力是阻碍相互接触物体间相对运动的力、不一定是阻碍物体运动的力。即摩擦力不一定是阻力、它也可能是使物体运动的动力，要清楚阻碍“相对运动”是以相互接触的物体作为参照物的。产生滑动摩擦有3个条件1、物体之间相互接触且有压力；2、物体之间必须发生相对运动；3、接触面粗糙。绝对光滑的接触面虽不存在但是在很多科学假想、猜测等情况中有可能会假设接触面绝对光滑。三、螺母的耐磨性3.

25、1 螺母的概念1、螺母就是螺帽，与螺栓或螺杆拧在一起用来起紧固作用的零件，所以生产制作机械必须用的一种原件.螺母的种类繁多,我们常见的有国标,英标,美标,日标的螺母.螺母根据材质的不同,分为碳钢、高强度、不锈钢、塑钢等几大类型.根据产品属性对应国家不同的标准号分为普通、非标、（老）国标、新国标、美制、英制、德标。大小不同、螺纹不等分为不同的规格. 一般国标、德标用m表示(例如m8、m16)，美制、英制则用分数或#表示规格（如8#、10#、1/4、3/8） 紧固件2、螺母是将机械设备紧密连接起来的零件,通过内侧的螺纹,同等规格螺母和螺丝，才能连接在一起，例如m4-0.7的螺母只能与m4-0.7的

26、螺杆搭配（在螺母中，m4指螺母内径大约为4mm，0.7指两个螺纹牙之间的距离为0.7mm）；美制产品也同样，例如1/4-20的螺母只能与1/4-20的螺杆搭配（1/4指螺母内径大约为0.25英寸，20指每一英寸中，有20个牙).3.2 螺母种类3.2.1 碳钢或不锈钢系列自锁螺母 防松螺母 锁紧螺母 四爪螺母 旋入螺母 保险螺母 细杆螺钉连接螺母 自锁六角盖形螺母 专用地脚螺钉用螺母 六角冕形薄螺母 吊环螺母 细牙全金属六角法兰面锁紧螺母 全金属六角法兰面锁紧螺母 细牙非金属嵌件六角法兰面锁紧螺母 细牙六角法兰面螺母焊接方螺母 焊接六角螺母 扣紧螺母 嵌装圆螺母 带槽圆螺母 侧面带孔圆螺母 端

27、面带孔圆螺母 小圆螺母 圆螺母 环形螺母 蝶形螺母 3.2.2 铜材和无铅铜系列铜螺母 镶嵌铜螺母 滚花铜螺母 嵌装铜螺母 注塑铜螺母等 3.2.3 合金螺母系列锌铜合金螺母等 3.3 防松螺母原理disc-lock防松螺母是由两部分组成，每个部分都有交错的凸轮，由于内部楔式设计坡斜角度大于螺栓的 防松螺母螺母角度，这个组合便紧紧的咬合成一个整体，当有振动发生时，disc-lock防松螺母凸起部分相互错动，产生抬升张力，从而达到完美的防松效果。3.4 螺母材料材料：碳钢、不锈钢、铜质、合金等 3.5 耐磨性又称耐磨耗性。材料的耐磨损性能，用磨耗量或耐磨指数表示。 磨损现象很常见，造成这一现象的

28、原因很多有物理化学和机械方面的，主要由磨粒磨损，粘着磨损（胶合），疲劳磨损（点蚀），腐蚀磨损。 耐磨性几乎和材料所有性能都有关系，而且在不同磨耗机理条件下，为提高耐磨性对材料性能亦有不同要求。由于摩擦材料和试验条件各不相同，可用磨耗指数表示或由用磨耗试验机在规定条件下进行试验所测得的材料减量（g/cm2），或其倒数表示，耐磨性是摩擦磨损试验中的一个测量参耐磨性=dt/dv或dl/dv四、提高滚珠丝杠螺母机构的耐磨性综上所述：我们了解了丝杠螺母机构，知道了他的工作原理。在提高耐磨性时，我们应该从实际出发提高他的各方面性能；可以考虑选择冷轧丝杠，不过现在的冷轧丝杠的精度也都提高了，任意300mm内

29、，允许的形成误差在0.008mm0.013mm内。因为冷轧丝杠的螺纹槽只是被挤下去了，工件的淬硬层还是连接的，但是磨削丝杠的螺纹槽却是磨削掉的，工件的淬硬层已经被切断，所以硬度就会降低。在加工上：1、滚道淬火（各厂家都淬火，只不过工艺有高低）2、滚道镀铬（这个比较少）3、采用更耐磨的材料制造螺母（本来螺母和螺杆的材料就不一样）从以上各种因素出发，提高滚珠丝杠螺母机构的耐磨性使它耐磨性增加。结语：现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。在机械工程领域，由于微电子技术和计算机技术的迅速发展及其向机械工业的渗透，使机械工业的技术结构、产品机构、功能与

30、构成、生产方式及管理体系都从各方面加强了他们的性能，使工业生产由机械电气化迈人了机电一体化的发展阶段。参考文献：机电一体化技术应用、机电一体化技术基础等。 芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄

31、蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅

32、蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃

33、薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃

34、蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄

35、薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节

36、蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃

37、蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃

38、虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁

39、螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂

40、螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂

41、袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀

42、蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁

43、蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁

44、薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿

45、薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀

46、薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈

47、蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿

48、蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿

49、螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇

50、螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈

51、螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈

52、蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆蚅肅羈莅螇袈芇莄蒇肄膃莃蕿袆聿莃蚂肂羅蒂螄袅芃蒁蒃蚈腿蒀薆袃膅葿螈蚆肁蒈蒈羁羇蒇薀螄芆蒇蚂羀膂蒆螅螂肈薅蒄羈羄薄薇螁芃薃虿羆艿薂袁蝿膅薁薁肄肀膈蚃袇羆膇螆肃芅膆蒅袆膁芅薈肁肇芅蚀袄羃芄螂蚇莂芃薂袂芈节蚄螅膄芁螆羀肀芀蒆螃羆艿薈罿芄荿蚁螂膀莈螃羇