PID控制仿真实验骄阳教育

1、本科实验报告填写说明1学员完成人才培养方案和课程标准要所要求的每个实验后，均须提交实验报告。2实验报告封面必须打印，报告内容可以手写或打印。3实验报告内容编排及打印应符合以下要求：（1）采用a4（21cm×29.7cm）白色复印纸，单面黑字打印。上下左右各侧的页边距均为3cm；缺省文档网格：字号为小4号，中文为宋体，英文和阿拉伯数字为times new roman，每页30行，每行36字；页脚距边界为2.5cm，页码置于页脚、居中，采用小5号阿拉伯数字从1开始连续编排，封面不编页码。（2）报告正文最多可设四级标题，字体均为黑体，第一级标题字号为4号，其余各级标题为小4号；标题序号第一

2、级用“一、”、“二、”，第二级用“（一）”、“（二）” ，第三级用“1.”、“2.” ，第四级用“（1）”、“（2）” ，分别按序连续编排。（3）正文插图、表格中的文字字号均为5号。一、实验目的1能够建立和使用matlab平台的simulink仿真环境；2能够进行数字pid控制的计算；3能够进行数字pid控制的参数整定；4能够描述大延迟被控对象对pid控制的影响。二、实验内容给定：被控对象为，为一小纯滞后对象，输入为单位阶跃信号r( t ) =1( t )。要求：应用扩充临界比例度法整定数字pid 控制器的四个控制参数：采样周期t 、比例系数p k 、积分时间常数i t 、微分时间常数d t

3、，并从图形上计算上升时间r t 、超调量p m 以及调整时间s t 。控制度选为1.05，数字比例控制的采样周期为min t =0.02s，仿真时间为10s。（1） 用matlab 的仿真工具simulink 进行参数整定并仿真，其框图为注意：simulink 中的离散环节都自带有采样器（输入端）和零阶保持器（输出端）；后缀为m 命令文件名不能与后缀为mdl 仿真框图文件名相同，否则m 文件不会执行。（2）如果被控对象为 大纯滞后对象。请重复上述步骤，并比较两个被控对象pid 控制器的控制效果。控制度选为1.05，数字比例控制的采样周期为min t =0.1s，仿真时间为100s。（3）现在参

4、考输入改为方波信号，幅值为1，周期为2 秒（20 秒），占空比为50%，查看上述两个不同被控对象的闭环控制系统输出的跟踪效果。三、实验设计写出自己的设计思路；画出电路图；画出流程图。四、实验器材matlab矩阵实验室2013a，windows7环境。五、实验步骤1对小延迟被控对象进行参数整定（1）数字比例控制利用simulink 画出pid 数字比例控制方框图，如下图所示。控制器仅为数字比例控制，数字比例控制的采样周期为mi n t =0.02s，仿真时间为10s。（2）求临界增益cr k 、临界周期cr t从零开始增加p k 值，直到系统输出出现等幅振荡，此时p k 值记为cr k ，相应的

5、振荡周期cr t 记为临界周期。（3）查表计算示波器选择控制度为1.05，查表确定pid 参数值t、p k 、ti、td；编写pid参数计算m 文件，计算出b0,b1,b2。m 程序如下。kcr =？;tcr =？;t = 0.014*tcr;% 原始值kp = 0.63*kcr;ti = 0.49*tcr;td = 0.14*tcr;ki = kp*t/ti;kd = kp*td/t;b0 = kp+ki+kd;b1 = -(kp+2*kd);b2 = kd;（4）观察控制效果利用simulink 画出pid 数字控制方框图，如下图所示。运行pid 控制，观察控制效果（上升时间、超调量、调整

6、时间）。（4）微调参数微调参数p k 、ti、td，使控制效果更满意。（5）跟踪方波现在参考输入改为方波信号，幅值为1，周期为2 秒，占空比为50%，查看控制系统输出的跟踪效果。如下图所示。2对大延迟被控对象 进行参数整定，重复上述步骤。数字比例控制的采样周期为mi n t =0.1s，仿真时间为100s。方波信号，幅值为1，周期为20 秒，占空比为50%。六、实验数据kcr =8.12tcr =1.65参数整定：跟踪方波：七、实验分析。八、问题与建议1、在做第一个实验时需要调制系统至等幅振荡的图像输出，在调节时，应当注意使用放大工具，载波等幅振荡情况更为准确。整定kp时选用二分查找的思路要快捷很多。2、在整定pid参数和跟踪方波实验时，要注意调整三个参数的方法，应当是根据参数对图像的影响趋势调整，而不是随意选取值。九、源程序*.mkcr =8.12;tcr =1.65;t = 0.014*tcr;% 原始值kp = 0.68*k