爱普生机器人中级培训资料

1、EPSON EPSON 机械手培训机械手培训( (中级中级) )一、控制器操作一、控制器操作二、机器人管理器操作二、机器人管理器操作三、程序操作三、程序操作四、常用指令介绍四、常用指令介绍一、控制器操作一、控制器操作1.1 1.1 控制器参数备份及恢复控制器参数备份及恢复 1）控制器备份 单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“备份控制器”，选择一个文 夹（如果不选择的话备份文件会存储到软件安装文件夹EpsonRC70下的Backup文件 夹里面。），然后单击“确定”一、控制器操作一、控制器操作 2）控制器恢复 单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备

2、份的文件，然后单击“确定”。（不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制 器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90 700控制器）一、控制器操作一、控制器操作1.2.1 1.2.1 设置控制器参数设置控制器参数 1）设置控制器IP地址 单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置” 进入右下图画面。设置好控制器IP地址后，单击“应用”，单击“关闭”，如果提 示重置控制器，单击“确定”一、控制器操作一、控制器操作1.2.2 1.2.2 设置控制器参数设置控制器参数 2）修改I/O设置 单击“设置”，选择“系统配置”，单击“控制器”,选择“远程控制” 进入下图画面。

3、如果将专用输入输出设置为“空闲”即可将专用输入输出改为普通 输入输出。也可以把其他端口号改为专用输入输出。单击“缺省”可以恢复初始设 置。修改好后，单击“应用”，单击“关闭”，提示重启控制器，单击“确定”一、控制器操作一、控制器操作1.3 1.3 重置控制器重置控制器 单击“工具”，选择“控制器”进入左下图画面。单击“重置控制器”2.1 SCARA2.1 SCARA机器人工具坐标示教机器人工具坐标示教 1) 在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面2) 在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工具编号，如下图所示： 选择工具编号3）单击“下一个”进入下图所示画面4）单击“

4、示教”进入下图画面，移动X、Y使治具末端对准一个MARK点，确保U=0。 5）对准MARK后单击“示教”，进入如下画面2、机器人管理器操作、机器人管理器操作 6)单击“示教”进入如下画面，使U旋转180度，Z保持不变，然后移动X、Y，使治具末端再次对准MARK 7）对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。2.2 62.2 6轴机器人工具坐标示教轴机器人工具坐标示教 1) 在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面2）单击“工具向导”进入下图画面，选择“3D工具”或“2D工具”3）单击“下一个”，如果上一步选择的“3D工具”则进入左下图所示画面，选择工具坐标编号及工具点个

5、数（3-5个点），如果上一步选择的“2D工具则进入右下图所示画面. 3D工具画面 2D工具画面选择工具编号选择工具编号选择示教点个数4）单击“下一个”，进入下图画面示教第一个点时应满足以下条件5）单击“示教”，进入下图画面，确保U=0，V=0，W=-180，用针尖对准Mark点6）单击“示教”，进入下图画面，选择“3D工具”时进入左下图所示画面，选择“2D工具”时进入右下图所示画面 “3D工具”第二个点示教画面 “2D工具”第二个点示教画面“3D工具”坐标第二点需要满足以下条件“2D工具”第二个点需要满足以下条件7）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第二点需要确保U=0，V=-45，

6、W=-180，用针尖对准Mark点，示教“2D工具”第二个点需要确保U=180，V=0，W=-180，用针尖对准Mark点。8）单击“示教”，进入下图画面，选择“3D工具”时进入左下图所示画面，选择“2D工具”时进入右下图所示画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好 “3D工具”第3个点示教画面 “2D工具”结果“3D工具”第3点需要满足以下条件9）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第3点需要确保U=0，V=0，W=-135，用针尖对准Mark点10）单击“示教”，进入下图画面，选择3点法示教“3D工具”时进入左下图所示画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好，否则需要重新示

7、教。选择4点或5点法示教“3D工具”时进入右下图所示画面， 3点法示教“3D”工具坐标结果 “3D工具”第4点示教画面“3D工具”第4点需要满足以下条件11）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”第4点需要确保U=45，V=0，W=-135，用针尖对准Mark点12）单击“示教”，进入下图画面，选择4点法示教“3D工具”时进入左下图所示画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好，否则需要重新示教。选择5点法示教“3D工具”时进入右下图所示画面， 3点法示教“3D”工具坐标结果 “3D工具”第5点示教画面“3D工具”第5点需要满足以下条件13）单击“示教”，进入下图画面，示教“3D工具”

8、第5点需要确保U=-45，V=45，W=135，用针尖对准Mark点14）单击“示教”，进入下图画面，如果提示定义成功说明工具坐标已经示教好，否则需要重新示教。 2.3 LOCAL2.3 LOCAL坐标示教坐标示教 2.4.1 2.4.1 用一个原点方式示教本地坐标用一个原点方式示教本地坐标 1) 在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面2) 单击“本地向导”打开LOCAL坐标向导画面3) 选择您想定义的本地号码。对于有多少点将被使用，则选择1原点。由于这是一个本地单点，您只需示教新坐标系的原点即可。如果您想使用坐标系方向的U，V 或W 轴，勾选用U,V,W 本地旋转工具坐标

9、复选框。如果未选中此复选框，新的坐标系是从X 和Y 轴的本Local 0 进行偏移，但不会绕着轴旋转。选择本地坐标编号选择1-原点如果勾选此项会将角度U加到工具坐标里（选用一个原点方式时有效）4) 选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面5) 单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点6) 单击“示教”，新的Local 定义如下所示。单击“完成”保存新的定义2.3.2 2.3.2 用三个点示教本地坐标用三个点示教本地坐标 1) 在机器人管理界面单击“本地坐标”打开LOCAL坐标向导画面2）单击“本地向导”按钮。打开如下所示的对话框。 3) 选择您想定

10、义的本地号码。对于有多少点将被使用，则选择3 原点, X, Y。由于这是个本地三点，您会示教新坐标系的原点，然后示教沿X 轴任何位置的一个点和沿Y 轴任何位置的一个点。选择将用于对齐坐标系的轴。例如，如果您选择了X，然后新坐标系的X 轴会对齐您将在后面步骤中进行示教的X 轴点。Y 轴点将用于确定倾斜。选择本地坐标编号选择3-原点，X，Y4) 选好本地坐标编号和示教方式后，单击“下一个”，进入下图画面5) 单击“示教”，进入下图示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标原点6) 单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使治具末端对准本地坐标X轴上一个点7) 单击“示教”，进入示教画面，移动X、Y使

11、治具末端对准本地坐标Y轴上一个点8) 单击“示教”，新的Local 定义如下所示。单击“完成”保存新的定义。2.4 2.4 设置设置XYZXYZ极限极限1) 在机器人管理界面单击“XYZ限定”，打开XYZ设定画面设定XYZ极限位置（都为0表示不设定）单击“应用”，保存设定单击“恢复”，恢复之前设定单击“缺省”，恢复出厂设定单击“清除”，清除之前设定2.5 2.5 设置关节运动范围（用脉冲数指定）设置关节运动范围（用脉冲数指定）1) 在机器人管理界面单击“范围”，打开关节运动范围设定画面用脉冲数设定关节运动范围单击“应用”，保存设定单击“恢复”，恢复之前设定单击“缺省”，恢复出厂设定单击“清除”

12、，清除之前设定2.6 2.6 设定设设定设JUMPJUMP指令上升高度和下降高度指令上升高度和下降高度1) 在机器人管理界面单击“范围”，打开Arch设定画面设定上升高度单击“应用”，保存设定单击“恢复”，恢复之前设定单击“缺省”，恢复出厂设定单击“清除”，清除之前设定设定下降高度2.7.1 2.7.1 工作空间设定工作空间设定1)在“机器人管理器”界面，单击“工作空间”进入下图画面2)单击“工作空间向导”进入下图画面3)选择一个工作空间编号，单击“下一个”进入下图画面4)单击“示教”进入下图画面，点动移动机械手移动到第一个拐点5)单击“示教”进入下图画面6)单击“示教”进入下图画面，移动机械

13、手到第二个拐点8)选择进入工作空间时对应输出为ON或OFF（输出端口设置在“设置”“系统配置”“控制器”“远程控制”“输出”里），“示教”进入下图画面9)单击“示教”进入下图画面2.7.2 2.7.2 工作空间远程工作空间远程I/OI/O端口设置端口设置1)单击“设置”，选择“系统配置”“控制器”“远程控制”“输出”，设置输出端口，单击“应用”，单击“关闭”，等待控制器重启完毕。单击此三角，设定合适端口2.7.3 2.7.3 通过指令获取进入工作空间的机器人编号通过指令获取进入工作空间的机器人编号GetRobotInsideBox 用于返回进入到进入检测区域内的机器人。格式:GetRobotI

14、nsideBox (区域编号)参数: 区域编号 指定返回状态的进入检测区域编号（115 的整数）。返回值以位为单位返回进入由区域编号指定的进入检测区域中的机器人。位0 表示机器人1，按降序以下顺延，位15 表示机器人16。如果机器人未设置进入检测区域，则相应位通常为为常0。例如，在机器人1 和3 进入区域时，打开位0 和位2，所以返回5。示例：Wait GetRobotInsideBox(1) = 0 等待区域1里没有机器人进入Wait GetRobotInsideBox(1) = &H2 等待区域1里2机器人进入 Go P1 !D0; Wait GetRobotInsideBox(1) =

15、1; On 1! 1号机器人进入1号工作空间时，打开 输出1InsideBox 函数用于返回进入检测区域的检测状态。格式：InsideBox (区域编号 , 机器人编号 | All)参数：区域编号 指定返回状态的进入检测区域编号（115 的整数）。 机器人编号 以整数值指定要检测的机器人编号。 省略机器人编号时，以当前选择的机器人为对象。 指定All 时，进入1 台机器人也会返回True。返回值： 在指定进入区域中进入机器人的卡爪工具位置时返回True；反之返回False。示例：If InsideBox(3,1) = True Then 如果1号机器人进入3号工作空间 Print “Insid

16、e Box3”Else Print “Outside Box3”Endif2.8 2.8 负载设置负载设置 在“机器人管理器”，单击“重量”，设置机器人负载，单击“应用”3 3、程序操作、程序操作3.1 3.1 局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别局部变量、模块变量及全局变量的定义及区别1）局部变量：在一个函数内定义的变量，只能在同一函数内使用2）模块变量：在程序的开头定义，可以在同一个程序里使用3）全局变量：可以在同一个项目里使用 Integer m_i模块变量m_iGlobal (Preserve) Integer g_i全局变量（全局保护变量）g_iFunction mainInte

17、ger I局部变量i.FendFunction Func1Integer I局部变量i.Fend3 3、程序操作、程序操作3.2 3.2 编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序编写一个初始化函数打开马达、设定运行功率及速度（参看程序init_demoinit_demo） 3 3、程序操作、程序操作3.3 3.3 用用GOGO、JUMPJUMP、MOVEMOVE、ARCARC指令编写一个简单的程序指令编写一个简单的程序（参看程序move_demo) 3 3、程序操作、程序操作3.4 3.4 编写一个简单输入输出操作程序（参看程序IO_demo) 3 3、程序操作、程序操作3.5

18、 3.5 编写一个循环控制程序（参看程序xunhuan_demo) 3 3、程序操作、程序操作3 3、程序操作、程序操作3 3、程序操作、程序操作3.6 3.6 编写一个RS232串口通讯程序（参看程序RS232_demo) 1)串口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“RS232”， 选择“端口1”进下图所示串口设置画面，串口通讯参数设置与上位机保持一致，设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面设置串口参数，与上位机保持一致3 3、程序操作、程序操作3 3、程序操作、程序操作3.7 3.7 编写一个以太网通讯程序（参看程序internet_demo) 1)控制器IP设置

19、 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“配置”， 进入下图所示以太网设置画面，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面设置控制器IP地址，IP地址前3位与上位机保持一致，最后一位与上位机不同。例如上位机IP为192.168.1.1控制器IP设为192.168.1.103 3、程序操作、程序操作2)以太网端口设置 单击“设置”，选择“系统配置”打开控制器设置画面。单击“TCP/IP”， 选择一个端口号，进入下图所示以太网端口设置画面，IP地址、端口，结束符设置与上位机保持一致。设置好后单击“应用”，然后关闭设置画面设置服务器I

20、P地址及端口号超时设为0，表示不设置超时3 3、程序操作、程序操作3)以太网通讯程序3 3、程序操作、程序操作3 3、程序操作、程序操作3.8 3.8 矩阵使用程序（参看程序pallet_demo) 1）矩阵定义 3 3、程序操作、程序操作2）矩阵调用程序 3 3、程序操作、程序操作3.9 3.9 点文件操作及点位修改点文件操作及点位修改1) 点位定义（一般用示教方式示教点位，直接指定时要注意点的属性，否则运动时容易撞机） P P1 = XYXY(200, 100, -25, 0) 向点P1分配坐标 Pick = XYXY(300, 200, -45, 0) 向点pick位置分配坐标 P P1

21、0 = HereHere 向当前位置分配某个点 P P1=P P2 将点P2赋值给P12） 用点标签调用点位 For For i = 0 ToTo 10 GoGo pick JumpJump place Next Next i3）用变量调用点位 ForFor i = 0 ToTo 10 Go PGo P(i) NextNext i3 3、程序操作、程序操作4）上载程序中点文件 启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPointsLoadPoints 语句在程序中加载其他点。Function mainInteger iLoadPoints model1.p

22、tsFor i = 0 To 10 Jump pick Jump placeNext iFend5） 保存点文件FunctionFunction mainP P1 = XYXY(200, 100, -25, 0) 向点P1分配坐标Pick = XYXY(300, 200, -45, 0) 向点pick位置分配坐标Savepoints Savepoints robot1.pts 将点保存到点文件robot1.ptsFendFend3 3、程序操作、程序操作6）点位属性指定 1、LOCAL属性（指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置） P P1 = XYXY(300, -125.54, -42.3,

23、 0) /1 P1在本地坐标1中 2、左右手姿势指定 若要为SCARA 或6 轴机器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P P2 = XYXY(200, 100, -20, -45) /L 手的方向为左 P P3 = XYXY(50, 0, 0, 0) /2 /R 本地2为右手方向 您可以使用Hand 语句和函数读取和设置点手的方向。 Hand PHand P1, RightyRighty 3、6轴肘姿势指定 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定肘的方向，添加一个斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向） 指定P1肘的方向为下方。 P P1 = X

24、YXY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B B3 3、程序操作、程序操作 4、指定6轴手腕姿势 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定手腕的方向，添加一个斜杠 (/)，其后是NF（非反转手腕方向）或F（反转手腕方向）。 指定P2点手腕方向为翻转。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第四关节或第六关节旋转360 度，6 轴机器人也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J4Flag 和J6Flag 点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节4 和关节6 指定一个

25、位置范围。若要在分配语句中指定J4Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四关节角度= 180）或J4F1（第四关节角度= -180 或180第四关节角度）。P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1若要在点分配语句中指定J6Flag，添加一个斜杠 (/)，其后为J6F0（-180第六关节角度= 180），J6F1（-360 第六关节角度= -180 或180第六关节角度= 360），或J6Fn（-180*(n+1) 第六关节角度= 180 * n 或180 *n 第六关节角度= 180 *（n+1）。P P2 = XY XY (50, 40

26、0, 400, 90, 0, 180) /J6F2J6F23 3、程序操作、程序操作 5、指定J1Flag和J2Flag点属性 在工作范围的某些点上，即使第一关节或第二关节旋转360 度，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Flag 和J2Flag 点的属性。这些标记允许您为某个既定点的关节1 和关节2 指定一个位置范围。若要在点分配语句中指定J1Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一关节角度=270）或J1F1（-270=第一关节角度=-90 或270第一关节角度=450）。P P2 = XYXY (-175, -175, 0, 90) /J1F

27、1J1F1若要在点分配语句中指定J2Flag，添加一个斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二关节角度=180），J2F1（-360第二关节角度=-180 或180第二关节角度= 5 Off 0 在输入3 的输入循环变为5 时，关闭开关（关闭输出0）4.11.2 TmReset / Tmr 计时器指令计时器指令功能：用于重置由Tmr 函数使用的计时器/返回计时器计时值格式：TmReset 计时器编号示例：TmReset 0 重置计时器0For i = 1 To 10 执行10 次GoSub CYLNextPrint Tmr (0) / 10 计算并显示循环时间4 4、常用指令介绍、常用指令介

28、绍4.11.3 Sin / Cos / Tan / Asin / ATan / ATan2 / Sqr / Abs / Sgn /Int 指令 功能：求正弦/余弦/正切/反正弦/反正切/反正切2/开方/求绝对值/返回数值符号/取整格式： Sin / Cos / Tan / Asin / ATan / Sqr / Abs / Sgn /Int （数值） Atan2（X 坐标值，Y 坐标值）示例： Sin (30) 求30度角的正弦 Abs（-123.5） 求绝对值 Atan2（20，35） 求反正切4.11.4 Hex$ 函数 功能：用于将16 进制数表示的数值转换为字符串并返回格式：Hex$（

29、数值）示例：print hex$ ( stat (0) )4 4、常用指令介绍、常用指令介绍4.11.5 Randomize / Rnd 指令 功能：用于进行随机数系列的初始化/生成随机数格式： Randomize Seed 值 Randomize Rnd（最大值)示例： Randomize randNum = Int( Rnd (9) ) + 1 Print Random number is:, randNum4.12 字符串相关命令字符串相关命令 4.12.1 Chr$ 函数功能：将于ASCII码值转换为字符串格式：Chr$（代码编号）示例：temp$ = Chr$(&H41) + Chr

30、$(&H42) + Chr$(&H43)4 4、常用指令介绍、常用指令介绍4.12.2 Left$ / Right$ / Mid$ 、Len指令 功能：用于从字符串的左侧/右侧/中间提取指定字符串的函数、求字符串的长度格式： Left$ / Right$ /（字符串，字符数） Mid$（字符串，起始位置，字符数） Len（字符串）示例： ? len (ABCDEFG) PartNum$ = Left$ ( DataIn$ , pos - 1 ) m1$ = Mid$ ( basestr$, ( Len (basestr$ ) / 2 ) , 2)4.12.3 LSet$ / RSet$ / S

31、pace$ 函数功能：在指定字符串的最后/开头/之前之后中间添加空格以形成指定长度的字符串格式：LSet$ / RSet$ （字符串，字符串的长度） Space$ （指定数）示例：Print XYZ + Space$(1) + ABC temp$ = RSet$ ( temp$, 10) temp$ = 1234 4、常用指令介绍、常用指令介绍4.12.4 Str$ / Val 指令 功能：用作返回将数值转换为字符串/字符串转换为数值的函数。格式：Str$ / Val（数值）示例： Print Str$ (25.999) Print Val ( 25.999 )4.12.5 LCase$ / UCase$ 函数功能：以小写字符/大写字符返回指定的字符串格式： LCase$ / UCase$ （文字列）示例：str$ = Datastr$ = UCase$ (str$) str$ = DATA4 4、常用指令介绍、常用指令介绍4.12.6 LTrim$ / LTrim$ / Trim$ 指令 功能：删除字符串开头/最后/开头和最后的空格并返回格式： LTrim$ / LTrim$ / Trim$（字符串） 示