robo接口板及ROBOPRO使用介绍

1、北京中教仪科技有限公司一、概述二、ROBO接口板结构三、ROBO接口板工作模式四、ROBO接口板的编程语言目目 录录六、新旧接口板对比七、扩展板简介五、故障诊断附录（ROBO软件介绍）一、概述一、概述9V电源USB接口RS232接口扩展槽距离传感器输入模拟电压输入模拟阻抗输入数字量输入输出M1-M4红外输入无线射频插槽程序选择按钮端口选择按钮 三、接口板工作模式三、接口板工作模式接口板与电脑连接端口的选择接口板与电脑连接端口的选择注意注意:在测试阶段，程序只需要先装载到在测试阶段，程序只需要先装载到RAM中。比较理想的是，中。比较理想的是，把最终的程序存储到把最终的程序存储到FLASH中。这样

2、，可以延长中。这样，可以延长FLASH的的寿命，它的极限大约是擦写寿命，它的极限大约是擦写10万次。万次。四、四、ROBO接口板的编程语言接口板的编程语言五、故障诊断及重要信息(1)智能接口板(2)ROBO接口板新的ROBO接口板比老的智能接口板在功能方面有了比较多的改进和增加,主要有:1、增加了两个128K的Flash存储区，Ram区也增大为128K。这样接口板 就可以同时储存三个程序了。2、增加了一个USB 1.1/2.0口,通讯速率为12MB/S。3、输入接口方面增加了两类模拟量输入：2路距离传感器输入， 2路电压传感器输入。4、4路马达实现了八级调速，旧的智能接口板输出无法调速。5、可

3、扩展无线射频通信模块，实现无线通讯。6、最多可扩展3块I/O扩展板ROBO I/O扩展板，且扩展更方便。 旧的智能接口板只能连一块。7、可实现远红外线控制。扩展板数字量输入9V电源模拟量输入输出M1-M4扩展输入口扩展槽USB接口七、扩展板简介七、扩展板简介与与ROBO接口板相连接口板相连ROBO I/O扩展板通过一条10针带状电缆和ROBO接口板相连。ROBO I/O扩展板上接“Ext.IN” ,ROBO接口板上接“Ext” 端.ROBO I/O扩展板与ROBO接口板相连,而且两台设备都上电之后,ROBO I/O扩展板上的绿色LED “Ext.mode”闪动.此时,扩展板已经由接口板识别并准

4、备运行。在ROBO I/O扩展板的“Ext.OUT”端口，可以接另一块扩展板。一块ROBO接口板最多可以接3块ROBO扩展板。与电脑相连与电脑相连ROBO I/O扩展板可以直接通过USB接口与电脑相连。并且可以作为一块独立的接口板运行。但是它只能运行在电脑的在线模式下。ROBO ROBO PRO 软件介绍一、ROBOP的安装二、安装ROBO接口的驱动三、编程前的快速硬件测试四、编程模块概览五、程序的调试及下载该编程软件与ROBO接口板或智能接口板配套使用。接口板或智能接口板配套使用。ROBO软件安装完成后，双击程序图标，即进入软件安装完成后，双击程序图标，即进入ROBO编程软件的用户编程软件的

5、用户界面。（右下图）界面。（右下图）三、编程前的快速硬件测试三、编程前的快速硬件测试菜单栏菜单栏工具栏工具栏功能区功能区编程窗口编程窗口接口板与电脑的连接接口板与电脑的连接将接口板所带的连接电缆一端接到接口板，另一端接到电脑：将接口板所带的连接电缆一端接到接口板，另一端接到电脑：对于对于ROBO接口板（货号接口板（货号93293）既可以用）既可以用USB接口，也接口，也可以用四个串口可以用四个串口COM1-COM4中的一个。中的一个。对于智能接口板（货号对于智能接口板（货号30402）必须用四个串口）必须用四个串口COM1-COM4中的一个。中的一个。接口板设置 为了使电脑和接口板的连接工作正

6、常，为了使电脑和接口板的连接工作正常， ROBOP必须对当前使必须对当前使用的用的接口板进行设置。接口板进行设置。在工具栏中选择在工具栏中选择“ ”，弹出如下窗口。，弹出如下窗口。 如前所提到的，智能接口板只支持串口COM1-COM4在这里选择与电脑的连接端口和接口板的类型。在这里选择与电脑的连接端口和接口板的类型。接口板测试 与电脑连接无误后，应该用工具栏中的与电脑连接无误后，应该用工具栏中的“ “ ”来检查接口板来检查接口板和模型硬件情况。和模型硬件情况。点击该图标后自动弹出检测界面，如下所示：点击该图标后自动弹出检测界面，如下所示：该窗口显示了该窗口显示了接口板有效的接口板有效的输入和输

7、出。输入和输出。窗口下方的绿窗口下方的绿条显示了电脑条显示了电脑和接口板的连和接口板的连接状态。接状态。正常情况下，正常情况下，鼠标点击界面鼠标点击界面上的输入输出上的输入输出端口或调整控端口或调整控制电机速度的制电机速度的滑块，模型上滑块，模型上相应设备即做相应设备即做相应动作。相应动作。ROBO为用户提供了为用户提供了1-4级的编程功能级的编程功能,用户可根据由浅入深的学习过程用户可根据由浅入深的学习过程或自身编程需要进行选择。或自身编程需要进行选择。级别选择级别选择四、编程模块概览四、编程模块概览编程模块概览编程模块概览1、开始、开始程序流程都是由程序流程都是由“开始开始”模块作为开头。

8、假如一个程序由模块作为开头。假如一个程序由几个流程组成，每个流程必须由几个流程组成，每个流程必须由“开始开始”模块开头。各个模块开头。各个不同的流程就同时开始。不同的流程就同时开始。2、结束、结束用于程序的结束。但是也有可能程序是一个没用于程序的结束。但是也有可能程序是一个没有终结的循环。有终结的循环。第第1级级数字量判断数字量判断3、“I/O分支交换分支交换”一栏一栏 可实现两端口位置的换。微动开关光电管干簧管开关“接口板接口板/扩展板扩展板”一栏一栏 选择当前编辑模块是由接口板还是由扩展板控制。在模块上点击鼠标右键即弹出如右图所示的属性窗口。在该窗口对此模块进行定义。“数字量输入数字量输入

9、”一栏一栏选择要查询的接口板输入。“类型类型”一栏一栏 可选择连接到输入端的传感器图示。 微动开关是最常用的数字量输入形式，但也经常用光电传感器和干簧管。4、模拟量判断模拟量判断“模拟量输入模拟量输入”一栏一栏 选择某一个要查询的接 口板输入。所有模拟量输入都返 回一个0-1023的值。“条件条件”一栏一栏 可以选择一个比较算式，比如小于（ ）或大于（ ）。并输入比较 值。比较值应该在0-1023之间。5、延时延时延时时间范围可以从1毫秒到500小时。然而，延时时间越长，精度越低。用延时模块可以使流程执行延时一个你所设定的持续时间。6、马达输出马达输出用该模块可以改变接口板的两极输出M1-M4

10、中某一个的状态。接口板的输出可以是马达，也可以是灯或者电磁铁。对于马达，可以设置它的转向和速度。灯电磁铁用到以上传感器和马达模块的程序，表示的是开关1打开，马达反转，开关2再按下去，马达停止转的过程。7、输入等待输入等待等待直到接口板的某个输入变为特定状态或者其状态由某个特定方式改变。“等待等待”一栏一栏 ：可以选择信号变化的类型或者所等 待的信号状态。“类型类型”一栏一栏 ：可选择连接到输入端的传感器图示。 微动开关是最常用的数字量输入形式， 但也经常用光电传感器和干簧管。8 8、脉冲计数器脉冲计数器许多慧鱼模型都用到了脉冲齿轮。这些齿轮每转一圈碰触传感器四次，使用这些脉冲齿轮可以使马达运行

11、精确定义的圈数，而不是一段定义的时间。由“脉冲计数器”模块来等待一个用户自定义的脉冲数。“脉冲类型脉冲类型”一栏一栏 选择所要计数的脉冲类型。如选择01（上升沿），模块一直等待输入的状态从打开变为闭合，跳变的次数可以在“脉冲数量”中定义。9、循环计数循环计数用该模块可以方便的让程序的某一部分执行多次。“循环计数”有一个内置的计数器。如果循环计数从=1进入，计数器则置为1。如果循环计数从+1进入，计数器则加1。根据计数器的值是否大于你预定的值循环计数来选择“（Y）”或者“（N）”出口。“循环计数循环计数”一栏一栏 输入在“Y”出口激活之前，“循环计数”从“N”出口执行的次数。输入值必须为正。用到

12、循环计数的程序，当灯亮十次后，程序停止运行。具备了一级水平之后我们就可以对一些简单的模型进行控制 了。尝试一下：小测试：小测试：设计一扇可以自动打开的车库大门,当你开着车到了车库门口,按一下传达室按钮,门便由一个电机牵引着打开了。这台电机一直保持运转,直到门完全打开。间隔一定时间后车库门自动关闭。子程序入口子程序入口一个子程序可以有一个或多个子程序入口。主程序或者上层子程序通过这些入口将控制转入子程序.如果鼠标右键点击模块,会有属性窗口打开,在窗口中可以给入口取个名字,然后此名字会在符号中显示。子程序出口子程序出口一个子程序可以有一个或多个子程序出口。子程序通过这些出口将控制转入主程序或上层子

13、程序.如果鼠标右键点击模块,会有属性窗口打开,在窗口中可以给出口取个名字,然后此名字会在符号中显示。第第2-3级级1、2、Main programOpenShut应用子程序的车库门程序3、变量变量一个变量是一种能够保存数值的模块。你可以在变量的属性窗口中输入一个变量名。“初始值初始值”一栏可以指定在程序开始时变量中存放的值。你可以通过下文将要介绍到的指令模块 发送指令到变量。例：赋值赋值赋值指令”=“将一个数值分配给接收者,按照惯例,经常用来将数值分配给变量,定时器变量,序列模块或者面板输出。加加可以传递变量或定时器变量来增加变量的值.指令”+”可以附带任何想要的值,并加到变量上.因为指令附带

14、的值也可以为负,变量的值也可以用此指令来减少。减减和上述指令”+”比较相似.唯一的区别在于,指令所附带的值会从变量的值里面减去。4、5、6、5、用到变量和赋值模块的示范程序7 、判断判断通过该模块左边的橙色数据输入端”A”,可以读入一个来自输入模块的数值。模块将来自数据输入端“A”的数据和一个固定但可以自由定义的值比较。模块上点击鼠标右键可定义比较标准。小测试：我们利用以上知识设计一个博物馆的游客计数器：用它对进入博物馆的游客和出博物馆的游客进行计数，并且只要仍有游客在博物馆就打开红色告警灯。以上三个指令分别传递到一个马达输出模块，来切换马达到逆时针方向、顺时针方向、停止马达。向左向右停止8、

15、马达输出马达输出利用该模块可以控制接口板的四个双向马达之一。9、上面一排可以在基本模块中找到，下面一排是相应的组合，它们可以达到相同的作用。它们由“指令集”中的指令模块和“输入输出”组中的马达输出模块组成。实际上上面模块是下面的所略和简化。10、子程序的指令输入子程序的指令输入通过子程序的指令输入，可以从外部向子程序发送一个指令。如果输入状态发生改变，数字量输入模块（传感器）通过橙色连接线发送它的新值。在模块对话框中可以给输入定一个名字。11、子程序的指令输出子程序的指令输出通过子程序的指令输出，可以从子程序发送指令。例如：可以从子程序向马达发送向右、向左、停止的指令。在模块对话框中可以给输出

16、定一个名字。例如：与固定值比较与固定值比较数据输入端A的值可以和固定但可以自由定义的数值进行比较。根据在数据输入端A出现的数值小于、等于、还是大于固定值来选择左边、中间和右边为出口。在模块上点击鼠标右键即可改变固定值。比较比较比较数据输入端A、B数值的大小。12、13、等待等待该模块可以阻止程序的运行，直到发生一个变化或在模块的输入端达到一个特定的状态。在模块上点击鼠标右键可在属性中选择模块的五种变化状态。第一种：等待直到输入值为1。第二种：等待直到输入值为0。第三种：等待直到输入值上升。第四种：等待直到输入值下降。第五种：不管输入值是上升还是下降均满足条件。14、脉冲计数器脉冲计数器这个程序

17、模块在继续执行程序前，要等待一个可定义的来自左边数据输入端的脉冲输入数。这对于用脉冲齿轮的简单的定位任务是非常实用的。在“脉冲数量”一栏，可输入在程序继续执行之前要等待的脉冲数。在“脉冲类型”一栏，可选择任一种脉冲形式。15、在上面一排中的模块，你可以从“基本模块（Basic elements ）” 组中找到。在下面一行中，是相应的数字量输入和在“判断，延时（Branch，Wait）” 组中的各模块的组合。你可以在“输入输出Inputs，output” 组中找到橙色的“数字量（Digital input）” 模块。数字量输入I1-I8的值可以用“数字量输入”模块来查询。如果接口板上输入端口电气

18、上是闭合的，则数字量的橙色连接上会返回一个数值“1”，否则会返回一个数值“0”。数字量输入数字量输入16、模拟量输入模拟量输入模拟量输入端的值可以用“模拟量输入”模块来查询。和数字量输入返回“0”和“1”不同。模拟量输入可以分辨连续的输入。所有的模拟量输入返回一个“0”到“1023”之间的值。通常的慧鱼传感器中，温度传感器和光电传感器将转换为电阻值。所以必须将这些传感器接到“AX”和“AY”输入端。电压输入端“A1”和“A2”设计用来连接所有产生0到10V电压的传感器。17、18、序列序列序列模块相当于一个变量，其存储不止一个而多个数值变量中可以存储的数值的最大个数可以在其属性窗口中设定。红外线输入红外线输入POBO 接口板有一个内置的红外线接收器，可以用慧鱼远红外线控制组中的手持式发射器来控制。灯输出灯输出利用该模块可以控制接口板的八个单极灯输出O1-O8之一。19、20、算术运算器算术运算器A+B A-B A*B A/B -A逻辑运算器逻辑运算器与 或 非21、22、以上为编程过程中的常用模块，其他模块用户可在实际编程过程中尝试应用。电子密码锁程序有了以上知识，我们就可以对大多数慧鱼模型进行控制了。例如:各种