MWC微型四轴制作教程课件

1、MultiWii 微型四轴制作流程Designed by BG2CRW项目简介MultiWii项目是基于arduino单片机平台的飞行器开源平台，其上位机配置软件和下位机固件均可在github上下载到资源，硬件部分可根据官方的推荐设计自行进行硬件设计。Arduino平台介绍Arduino（328p型号）单片机的引脚分配没有组别的区分，按顺序分别是数字脚D0D13,模拟脚A0A7，通信接口分配：串口：D0(RXD),D1(TXD)IIC:A4(SDA),A5(SCL)SPI:RESET,D12(MISO),D11(MOSI),D13(SCK)四旋翼硬件分配D3(左前桨)，D10(右前桨)，D11

2、(左后桨)，D9(右后桨)D13(状态指示灯)，A4,A5(传感器)，D0,D1(蓝牙)可选连接（体积限制，本机型没有）：A0,A1（云台舵机），A2(相机快门线)，D2,D4,D5,D6,D7(遥控器接收机)，其余传感器全部接在A4,A5下，D8(蜂鸣器，可做低电量报警)，A3(电量检测)焊接内容MPU6050芯片焊接，此为陀螺仪&加速度计六轴模块，QFN封装，无法用烙铁焊接，需要用风枪（250摄氏度，切记不要再高！）芯片方向：芯片上有个小点，正对着板子上的点焊接方法，先用烙铁蘸锡，在焊盘上涂抹，可以多进行几次，之后用烙铁蘸焊锡膏，再在焊盘上涂抹，这一步结束后，将芯片用镊子夹住，放到板子上粘

3、好，打开风枪，换最小喷嘴，设定250，风量开弱风，对着芯片缓慢转着圈吹，至焊锡融化，用镊子压一压芯片，将多余的焊锡压出来，此时芯片应该会自动回到焊盘中央（由于液体的表面张力），之后关闭风枪，稍微冷却一点后，用烙铁蘸焊锡膏，将多余的焊锡清理掉，若仍不放心，此时可用风枪再吹一次焊接内容ATMEGA328P-AU芯片焊接,此为单片机主控芯片,代码都是写在其中，LQFP封装，可使用烙铁或者风枪焊接，若使用风枪，方法同MPU6050。芯片方向：芯片上有个小点，正对着板子上的点使用烙铁焊接方法，先将芯片对正焊盘，将烙铁蘸一点锡，点在引脚上，将芯片固定住，此时观察芯片是否放正，此时仍可以微调，确定放正后，用

4、烙铁点住另一个对角的焊盘，使芯片固定住，之后烙铁蘸大量锡，在四边涂抹，保证所有焊盘都有锡，然后烙铁蘸大量的焊锡膏，在芯片的四个边涂抹，直至焊盘上的锡分开。若发现芯片仍没有放正，此时还可以用风枪（250）吹一吹，芯片仍然可以归中（表面张力真是个好东西）焊接内容晶振：16M晶振，宜用风枪焊，烙铁焊不到中间的焊盘LTC3200ES6-5：5V升压芯片，注意方向，对于没有点的芯片，芯片上的字正着看，左下第一个脚为1号脚AMS1117-3.3：3.3V稳压芯片，用烙铁焊接即可，很好焊焊接内容BLE模块（HM11）：用烙铁像焊QFP一样焊，一样很好焊MOS管（IRLML2502）：用烙铁像焊QFP一样焊，

5、一样很好焊,一共4个（Q1Q4）然后是两个LED（0805）：白线是负极，LED方向用万用表来判断0805焊接方法：先在一个焊盘上点锡，将元件放到板子上（焊锡是热的），粘住后，在另一个焊盘上点锡。焊接内容续流二极管（1N4007 0805封装）：用烙铁像焊QFP一样焊，一样很好焊,一共4个（D1D4），注意方向，理解二极管的防止反向击穿的作用，注意使用万用表判断方向焊接内容以上是电阻未列出的为电容，参数板子上已有丝印焊接内容此处为弯排针，向前弯这是10个直排针，向上，焊整齐一些，插到底焊接内容然后我们来看这个东西，这是一个跳线，用锡导通后，蓝牙会被上电，由于调试原因，我们先不把它跳到一起。至此

6、，焊接任务结束。软件调试首先，为单片机烧写bootloader，使atmega328p芯片可以在Arduino IDE中编译下载。烧写bootloader需要用到Atmel公司的编程器usbtinyisp,我们首先安装驱动，打开usbtinyisp文件夹后，我们会发现这些软件调试然后我们打开任务管理器，在里面找到usbtinyisp的硬件，带一个叹号,右键更新驱动程序软件浏览计算机查找驱动软件在地址中选中驱动文件的地址文件夹下一步驱动安装完毕，但是我们会发现需要驱动签名，所以我们需要强行禁用驱动签名。软件调试Win8系统：右下角更改电脑设置高级启动更改高级启动选项立即重启疑难解答高级选项启动设

7、置下一步F7软件调试打开之后，就可以在设备管理器中发现叹号消失了，安装好Arduino（压缩包中的exe文件）并打开，选择 工具编程器USBTinyISP，选择工具板Arduino pro mini，选择工具处理器ATmega328,把编程器连好,选择 烧录引导程序至此，编程器我们就可以不需要了，之后的调试全部使用USB转TTL小板http:/ DataRxDReceive DataGndGroundVCCVolt Current Condenser连接四旋翼主控板与下载设备TxDRxDGNDVCCTxDRxDGNDVCC地与地相连 电源与电源相连一边的发送端连接另一边的接收端下载板开发板改M

8、ultiwii 2.4的配置代码，使其适合我们的板子 找到config.h,第39行的注释取消掉 第171行的注释取消掉 第503行的滤波器打开之后将代码下载到板子中，在下方信息显示编译完成时，迅速按一下复位键，代码就被下载到板子之中了然后我们就可以进入GUI的配置了 首先安装JAVA的环境http:/ 同样需要连接好串口小板，我们在这个地址，打开MultiWiiConf.exe， 可以看到，这时，我们点击左边的COM?根据你的串口号选择，然后可以发现界面有些变化 我们首先摆正四轴，点击CALIB_ACC来校正加速度计，之后我们晃动四轴可以发现GUI上的箭头也随之发生变化，如果发现I2C er

9、ror一直增加，可以认为传感器焊接有问题，需要重新用风枪吹一吹之后也是非常重要的一步，打开自稳 我们把这部分的LEVEL全部打开，变成白点，这样就可以使四轴起飞就可以保持平衡，当然如果做特技飞行的话，可以不开 这里的参数都不必动，保持默认即可飞行，改参数方法可以参考网上教程然后我们需要对蓝牙进行设置，采用AT指令进行设置由于一些原因，我们不得不飞线对蓝牙进行配置，我们定义左上角为1号，逆时针序号增加。我们分别把2，4，9，12号飞线出来，和下载板相连（参照前面），注意是3.3V供电。2 UART_TX UART4 UART_RX UART9 VCC V3.3 VCC12 GND Ground

10、GND然后打开串口助手在9600波特率下，发送AT+BAUD4（不带/r/n），设置成115200波特率，使之能和单片机进行通信，应该可以返回”OK”然后我们把线取下，同时，把Rj跳线短路掉，此时，我们将不能为单片机下载程序，若需要重新下载程序，需要将此跳线挑开然后我们焊接4个电机，方向随意，稍后再改，然后插四个桨，不要插实，电机的底很松，插桨要注意不要把电刷捅出来。然后我们可以测试手机APK了，此APP只能应用在安卓4.3以上的手机，原因是BLE4.0的API接口只出现在安卓4.3及以上和IOS上。大家可以发现BLE4.0用手机打开蓝牙去搜索并不能搜索到我们的蓝牙，我们只能通过APP去搜索到我们的蓝牙先打开APP，点击连接蓝牙，进入控制界面，长按解锁，如果板上指示灯常亮，则表明连接成功，此时