手动机械手的自动控制设置

1、电气控制与PLC课程设计说明书专业： 班级：2 姓名： 学号：指导教师： 手动机械手的自动控制设置一、 概述目前气动控制技术在工业控制中得到越来越普遍的运用。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。二.课程设计题目和要

2、求某气动机械手搬运物品工作示意图如图 35 所示。传送带 A、B 分别由电动机 M1、M2 驱动，转送带 A 为步进式传送；机械手的回转运动、上下运动、夹紧与放松分别由气动阀 Y1Y2、Y3Y4、Y5 控制。机械手传送工件系统示意图，如图所示。 1、动作要求：（1）机械手在原始位置时（右旋到位）SQ1 动作，按下启动按钮，机械手松开，转送带 B 开始运动，机械手手臂开始上升。（2）上升到上限时 SQ3动作，上升结束，开始左旋；（3）左旋到左限时 SQ2 动作，左旋结束，开始下降；（4）下降到下限时 SQ4 动作，下降结束，传送带 A启动。（5）传送带A 向机械手方向前进一个物品的距离后停止，机

3、械手开始抓物，延时 1s后机械手开始上升。（6）到上限 SQ3 动作右旋到右限 SQ1 动作（7）下降到下限 SQ4 动作松开、放物，延时 1s 后一个工作循环结束。（4）机械手的工作方式为：单步/循环。2、课题任务与要求： 1）确定输入/输出设备； 2）PLC I/O点分配，并绘制 I/O 接线图以及其它外部硬件图； 3）绘制系统功能表图；设计梯形图和人机界面并调试运行并模拟调试； 4）整理技术资料，编写使用说明书。三.设计内容1.设计思路机械手共有6个动作，分别是上升、下降、左旋、右旋、松开和抓紧，其中抓紧需要保持，所以要用SET保持，而松开就用RSET即可。B带运动也是长时间运动，也要用

4、SET保持，在运行完整个周期后按停止按钮才将B带RSET停止。A带在一个周期内只负责传送一个工件，不需要长时间运作，所以用一个计时器让它运动5S即可。PLC原理与应用是自动化专业一门重要的专业课，PCL是工业控制的核心部分。因此学好PL C对于我们自动化专业的学生非常重要。2、动作流程图右旋上升复位A传物下降抓物上升B传送放物下降右旋3、顺序功能图M0M1M2SQ10.00L0原点指示灯Y5Y7Y0松开B带运动上升SQ3y2左旋M3SQ2Y1下降M4SQ4Y6ToK50A带运动M5Y5T1K10T0M6T1Y0上升M7SQ3Y3右旋M8SQ1Y1下降M9Y5T2K10松开SQ4T2表1 机械手

5、传送系统输入和输出点分配表输入输出名称符号地址名称符号地址启动按钮SB1X0电磁阀上升Y3(y0)上限行程开关SQ3X1电磁阀下降Y4（y1）下限行程开关SQ4X2电磁阀左旋Y2(y2)左限行程开关SQ2X3电磁阀右旋Y1(y3)右限行程开关SQ1X4电磁阀松开Y5(y4)停止按钮SB2X5电磁阀抓紧Y5(y5)单步开关SB3X6A带运动M1(y6)连续开关SB4X7B带运动M2(y7)原点指示灯L0(y8)指令表梯形图心得体会通过这2周的课程设计使我对PLC的设计及应用有了进一步的了解，对PLC产品的有关控制知识有了深刻的认识。通过理论联系实际，进一步提高了观察、分析和解决问题的能力。是我的知识得到进一步的提高。运用学习成果，把理论运用于实际，培养了我综合应用可编程控制器设计课程及其他课程的理论知识和应用生产实际知识解决工程实际问题的能力，为今后的学习和工作都打下了坚实的基础。参考文献:1欧姆龙CJ1系