双闭环晶闸管直流调速系统课程设计报告书

1、.课程设计课程名称 ：运动控制系统设计题目 ：双闭环直流晶闸管调速系统课程设计学院：电气与信息工程学院专业：自动化年级：1304学生姓名 ：曾龙辉指导教师 ：李建军日期：2016.5.20教务处制. 下载可编辑 .目录第一章绪论 .3第二章总体方案设计 .42.1方案比较 .42.2方案论证 .62.3方案选择 .62.4设计要求 .7第三章单元模块设计 .73.1转速给定电路设计 .83.2转速检测电路设计 .93.3电流检测电路设计 .93.4整流及晶闸管保护电路设计.103.4.1过电压保护和du/dt限制.113.4.2过电流保护和di/dt限制.113.4.3整流电路参数计算 .12

2、3.5电源设计 .143.6控制电路设计 .15第四章系统调试21第五章设计总结24. 下载可编辑 .第六章总结与体会.257 参考文献26. 下载可编辑 .第一章绪论自 70 年代以来 ，国外在电气传动领域内 ，大量地采用了 “晶闸管直流电动机调速”技术（简称KZ D 调速系统 ）， 尽管当今功率半导体变流技术已有了突飞猛进的发展，但在工业生产中KZ D 系统的应用还是占有相当的比重。在工程设计与理论学习过程中，会接触到大量关于调速控制系统的分析 、综合与设计问题。传统的研究方法主要有解析法，实验法与仿真实验 ，其中前两种方法在具有各自优点的同时也存在着不同的局限性。双闭环 （电流环 、转速

3、环 ）调速系统是一种当前应用广泛，经济 ，适用的电力传动系统。它具有动态响应快 、抗干扰能力强等优点 。 我们知道反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。采用转速负反馈和PI调节器的单闭环的调速系统可以再保证系统稳定的条件下实现转速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动 、突加负载动态速降小等等 ，单闭环系统就难以满足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截止至负反馈环节是专门用来控制电流的 。 但它只是在超过临界电流值以后，强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不

4、能很理想的控制电流的动态波形。在实际工作中 ，我们希望在电机最大电流限制的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过度过程中始终保持电流（转矩 ）为允许最大值 ，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度启动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来 ，使转矩马上与负载相平衡 ，从而转入稳态运行。这时 ，启动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流转矩的条件下调速系统所能得到的最快的启动过程。.下载可编辑 .第二章总体方案设计2.1 方案比较方案一 ：单闭环直流调速系统单闭环直流调速系统是指只有一个转速负反馈构成的闭环控制系统。在电动机轴上装一台测速发电机 SF ,引出与转速成正比的电压Uf 与

5、给定电压Ud 比较后 ,得偏差电压U ,经放大器FD ,产生触发装置CF 的控制电压Uk , 用以控制电动机的转速,如图 2.1 所示 。电压放大器整流触发装置电动机负载.下载可编辑 .速度检测图 2.1 方案一原理框图方案二 ：双闭环直流调速系统该方案主要由给定环节、 ASR、 ACR、触发器和整流装置环节、速度检测环节以及电流检测环节组成 。为了使转速负反馈和电流负反馈分别起作用，系统设置了电流调节器ACR 和转速调节器ASR。电流调节器ACR 和电流检测反馈回路构成了电流环；转速调节器ASR 和转速检测反馈回路构成转速环，称为双闭环调速系统。因转速换包围电流环，故称电流环为内环，转速环为

6、外环 。 在电路中 ，ASR 和 ACR 串联 ，即把 ASR 的输出当做ACR 的输入 ，再由 ACR 得输出去控制晶闸管整流器的触发器。为了获得良好的静、动态性能 ，转速和电流两个调节器一般都采用具有输入输出限幅功能的PI 调节器 ，且转速和电流都采用负反馈闭环。该方案的原理框图如图2.2所示 。电流检测电压ASRACR整流触发装置电动机负载速度检测图 2.2 方案二原理框图.下载可编辑 .2.2 方案论证方案一采用单闭环的速度反馈调节时整流电路的脉波数m = 2 ,3 ,6 ,12 ,? ,其数目总是有限的,比直流电机每对极下换向片的数目要少得多。因此 ,除非主电路电感L = ,否则晶闸

7、管电动机系统的电流脉动总会带来各种影响,主要有 :(1) 脉动电流产生脉动转矩,对生产机械不利; (2) 脉动电流 (斜波电流 ) 流入电源 ,对电网不利 ,同时也增加电机的发热。并且晶闸管整流电路的输出电压中除了直流分量外,还含有交流分量。把交流分量引到运算放大器输入端,不仅不起正常的调节作用,反而会产生干扰,严重时会造成放大器局部饱和,从而破坏系统的正常工作。方案二采用双闭环转速电流调节方法，虽然相对成本较高，但保证了系统的可靠性能，保证了对生产工艺的要求的满足，既保证了稳态后速度的稳定，同时也兼顾了启动时启动电流的动态过程 。 在启动过程的主要阶段，只有电流负反馈，没有转速负反馈，不让电

8、流负反馈发挥主要作用 ，既能控制转速，实现转速无静差调节，又能控制电流使系统在充分利用电机过载能力的条件下获得最佳过渡过程，很好的满足了生产需求。2.3 方案选择1.在单闭环调速系统中用一个调节器综合多种信号，各参数间相互影响，难于进行调节器动态参数的调整 ，系统的动态性能不够好。2.系统中采用电流截止负反馈环节来限制启动电流，不能充分利用电动机的过载能力获得最快的动态响应 ，即最佳过渡过程。为了获得近似理想的过度过程，并克服几个信号综合于一个调节器输入端的缺点，最好的方法就是将被调量转速与辅助被调量电流分开加以控制，用两个调节器分别调节转速和电流，构成.下载可编辑 .转速 、电流双闭环调速系

9、统。所以本文选择方案二作为设计的最终方案。2.4 设计要求直流电动机设计双闭环直流晶闸管调速系统，技术要求如下 ：1. 直流电动机的额定参数 PN=264W、 UN =220V 、 IN =1.2A、 nN=1600 r/min ， 电 枢 电 阻2=6.39N2电，枢Ra=5.2 ，电枢绕组电感 La=6.6mH ，电机飞轮矩 GD dm， 电流过载倍数 =1.5回路总电阻可取为 R=2 Ra= 10.4 ，系统总飞轮矩 GD2=2.5 GD d2 。2. 设计要求 ：稳态无静差 ，电流超调量i 5%；空载起动到额定转速时的转速超调量n 10。3 单元模块设计根据设计要求，本文所设计的双闭环

10、直流晶闸管调速系统主要包含转速给定电路、转速检测电路、电流检测电路、 控制电路 、触发脉冲输出电路、整流及晶闸管保护电路、电源等几个部分。.下载可编辑 .3.1 转速给定电路设计转速给定电路主要由滑动变阻器构成，调节滑动变阻器即可获得相应大小的给定信号。转速给定电路可以产生幅值可调和极性可变的阶跃给定电压或可平滑调节的给定电压。其电路原理图如图 3.1 所示 。图 3.1 转速给定电路原理图.下载可编辑 .3.2 转速检测电路设计转速检测电路的主要作用是将转速信号变换为与转速称正比的电压信号，滤除交流分量，为系统提供满足要求的转速反馈信号。转速检测电路主要由测速发电机组成，将测速发电机与直流电

11、动机同轴连接，测速发电机输出端即可获得与转速成正比的电压信号，经过滤波整流之后即可作为转速反馈信号反馈回系统。 其原理图如图3.2 所示 。图 3.2 转速检测电路原理图3.3 电流检测电路设计电流检测电路的主要作用是获得与主电路电流成正比的电流信号，经过滤波整流后，用于控制系统中 。 该电路主要由电流互感器构成，将电流互感器接于主电路中，在输出端即可获得与主电路电流成正比的电流信号，起到电气隔离的作用。其电路原理图如图3.3 所示 。.下载可编辑 .图 3.3 电流检测电路原理图3.4 整流及晶闸管保护电路设计整流电路如图3.4 所示，在整流电路中主要是晶闸管的保护问题。晶闸管具有许多优点，

12、但它属于半导体器件，因此具有半导体器件共有的弱点，承受过电压和过电流的能力差，很短时间的过电压和过电流就会造成元件的损坏。为了使晶闸管装置能长期可靠运行，除了合理选择元件外，还须针对元件工作的条件设置恰当的保护措施。晶闸管主要需要四种保护：过电压保护和du/dt限制，过电流保护和di/dt限制 。.下载可编辑 .图 3.4 整流电路及晶闸管保护电路3.4.1 过电压保护和 du/dt限制凡是超过晶闸管正常工作是承受的最大峰值电压的都算过电压。产生过压的原因是电路中电感元件聚集的能量骤然释放或是外界侵入电路的大量电荷累积。按过压保护的部位来分，有交流侧保护 ，直流侧保护和元件保护。元件保护主要是

13、通过阻容吸收电路，连线如图4.4 所示 。 阻容吸收电路的参数计算式根据变压器铁芯磁场释放出来的能量转化为电容器电场的能量存储起来为依据的 。 由于电容两端的电压不能突变，所以可以有效的抑制尖峰过电压。串阻的目的是为了在能量转化过程中能消耗一部分能量，并且抑制LC 回路的振荡 。3.4.2 过电流保护和 di/dt限制由于晶闸管的热容量很小，一旦发生过电流时，温度就会急剧上升可能烧坏PN 结，造成元件内部短路或开路。晶闸管发生过电流的原因主要有：负载端过载或短路；某个晶闸管被击穿短路，造成其他元件的过电流；触发电路工作不正常或受干扰，使晶闸管误触发，引起过电流。晶闸管允许在短时间内承受一定的过

14、电流，所以过电流保护作用就在于当过电流发生时，在允许的时间内将过电流切断，以防止元件损坏。晶闸管过电流的保护措施有下列几种：.下载可编辑 .1.快速熔断器普通熔断丝由于熔断时间长，用来保护晶闸管很可能在晶闸管烧坏之后熔断器还没有熔断 ，这样就起不了保护作用。因此必须采用专用于保护晶闸管的快速熔断器。快速熔断器用的是银质熔丝，在同样的过电流倍数下，它可以在晶闸管损坏之前熔断，这是晶闸管过电流保护的主要措施。2.硒堆保护硒堆是一种非线性电阻元件，具有较陡的反向特性。当硒堆上电压超过某一数值后，它的电阻迅速减小，而且可以通过较大的电流，把过电压的能量消耗在非线性电阻上，而硒堆并不损坏。硒堆可以单独使

15、用，也可以和阻容元件并联使用。本系统采用快速熔断器对可控硅进行过流保护。3.4.3 整流电路参数计算(1) U 2 的计算U 2U d maxnU TI 2A cos minCU sh I 2 NU d max 负载要求的整流电路输出的最大值；U T 晶闸管正向压降 ，其数值为0.4 1.2V ，通常取 U T1V ；n 主电路中电流回路晶闸管的个数；A 理想情况下0 时，整流输出电压 U d 与变压器二次侧相电压U d 之比 ；C 线路接线方式系数； 电网电压波动系数 ，通常取0.9 ；min 最小控制角 ，通常不可逆取min10o20o；U sh 变压器短路电压比 ， 100Kv以下的取

16、U sh0.05 ；.下载可编辑 .I 2I 2N 变压器二次侧实际工作电流额定电流之比；已知，取U T1V、n 2 ，查表得 A2.34 ，取0.9,min10o ,U sh0.05 ,I 21 查表得C 0.5代入上式得 ：I 2N,U 2( 1U d1.2)，应用式A B，查表得A2.34 ，取0.9 ， Bcos0.985，取K I 10.816 U 2 110V，电压比U 13803.45K110U 2（ 2 ）一次和二次向电流I1 和 I2的计算由式得I 1K I 1I d ， I 2K I 2 I d 由表得K I 10.816，KI20.816 ，考虑励磁电流和变压器的变比 K

17、，根据以上两式得：（ 3 ）变压器的容量计算(4) 晶闸管参数选择由整流输出电压，进线线电压为110V ，晶闸管承受的最大反向电压是变压器.下载可编辑 .二次线电压的电压峰值，即：URM23U 2269.5V ，晶闸管承受的最大正向电压是线电压的一半 ，即： U FM1 223U 2134.7V 。 考虑安全裕量 ，选择电压裕量为2 倍关系，电流裕量为 1.5倍关系 ，所以晶闸管的额定容量参数选择为：U VTN2269.5V539VIVTN1.526.4A39.6 A3.5 电源设计该模块的主要功能是为转速给定电路提供电源，众所周知 ，电源是一切电路的心脏 ，其性能在很大程度上影响着整个电路的

18、性能。为使系统很好的工作 ，本文特设计一款 15V 的直流稳压电源供电 ，其电路图如图3.5 所示 。 直流稳压电源主要由两部分组成：整流电路和滤波电路。整流电路的任务是将交流电变换成直流电。完成这一任务主要是靠二极管的单向导通作用，因此二极管是组成整流电路的关键元件。 在小功率 （ 1KW ）整流电路中 ，常见的几种整流电路有单相半波 、全波 、桥式和倍压整流电路。本设计采用桥式整流电路，其主要特点如下 ：输出电压高，纹波电压小 ，管子所承受的最大反向电压较低，电源变压器充分利用 ，效率高 。图 3.5 15V电源电路原理图滤波电路用于滤去整流输出电压中的纹波，一般由电抗元件组成，如在负载电

19、阻两侧并联电容.下载可编辑 .器；或在整流电路输出端与负载间串联电感L，以及由电容 、电感组合而成的各种复式滤波电路。3.6 控制电路设计本控制系统采用转速、电流双闭环结构，其原理图如图3.6 所示 。图 3.6 双环调速系统原理图为了获得良好的静动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI 调节器 。 图 4.7 中标出了两个调节器的输入输出的实际极性，他们是按照电力电子变换器的控制电压Uc 为正电压的情况标出的 ，并考虑到运算放大器的倒相作用。图 3.7 为双闭环调速系统的稳态结构图。图 3.8 为双闭环调速系统的稳态结构图。 ACR 和 ASR 的输入 、输出信号的极性，主要视触发电路对

20、控制电压的要求而定 。 若触发器要求ACR 的输出Uct为正极性 ，由于调节器一般为反向输入，则要求ACR 的输入 Ui* 为负极性 ，所以 ，要求 ASR 输入的给定电压Un* 为正极性 。 本文基于这种思想进行 ASR和 ACR设计。.下载可编辑 .图 3.7 双闭环调速系统稳态结构图图 3.8 双闭环调速系统动态结构图基本数据直流电动机 ： 264W 、 220V 、 1.2A 、1600r/min、Ra=5.2 ，La=6.6mH晶闸管装置放大系数： Ks=40电枢回路总电阻:R=9+1.2+0.2=10.4电流反馈系数： =0.05V/A （ 10V/1.5I N）转速反馈系数： =

21、0.00625Vmin/v （ 10V/n N ）设计要求静态指标 ：无静差动态指标 ：电流超调量i%5%，空载启动到而定转速时的转速超调量n%10%参数计算1.因为 UN =230V ，的整定范围在30 150之间 ，由公式 U D2.34U 2 cos知当 =30 时 UD取得最大值 ，由此计算得U2=113.50V 。2.由 EaU NI a RaCen 有 Ce=0.1290 。TmRGD 23.由CeCT2375 有 Tm=0.4825s 。.下载可编辑 .4.由 L0.693 U 2 有 L=16.46mH。 由 TlL 有 Tl=0.0091s 。I d minR系统设计1.电流

22、环的设计（ 1 ）确定时间常数 。 错误！未找到引用源。 整流装置滞后时间常数 Ts,三相桥式整流电路的平均失控时间 Ts=0.0017s 。错误！未找到引用源。 电流滤波时间常数 Toi, 三相桥式电路每个波头的时间是 3.33ms ，为了基本滤平波头，应有（ 12 ） Toi=3.33ms,因此取 Toi=2ms=0.002s。错误！未找到引用源。 电流环小时间常数Ti,按小时间常数近似处理 ，取 Ti=Ts+ Toi=0.0037s 。（ 2 ）确定电流环设计成何种典型系统。根据设计要求i%5% ，而且 Tl/T i=0.0091/0.0037=2.46ci ，所以满足近似条件 。2）校

23、验忽略反电动势对电流环影响的近似条件是否满足： ci13，TmTlci313145.27s 1现在TmTl0.4825 0.0091ci ,满足近似条件 。按照上述参数，电流环满足动态设计指标要求和近似条件。2.转速环的设计（ 1）确定时间常数。错误！未找到引用源。电流环等效时间常数为2T i0.0074 s；错误！未找到引用源。 转速滤波时间常数Ton ，根据所用测速发动机纹波情况 ，取 Ton =0.01s; 错误！未找.下载可编辑 .到引用源。转速环小时间常数T on 按小时间常数近似处理 ，取 T on 2T i Ton 0.0174s 。（ 2 ）确定将转速环设计成何种典型系统 。

24、由于设计要求转速环无静差 ，转速调节器必须含有积分环节 ；又根据动态设计要求 ，应按典型 型系统设计转速环 。（ 3）转速调节器的结构选择。转速调节器选用PI 型，其传递函数为n s1WASR (s)K nn s（ 4）选择转速调节器参数。按跟随和抗干扰性能都能较好的原则取h=5 ，则ASR 超前时间常数nhTn50.01740.087 sK N(h1)6396.422 h2T22250.01742s转速环开环增益为nK n( h1)Ce Tm 60.13950.12900.48252 hRT n25 0.0069 1.824.11于是 ，ASR 的比例系数为0.0174（ 5）计算转速调节器

25、的电路参数。转速调节器原理图如图3.10 所示，按所用运算放大器，取R0=40K ，各电阻和电容值计算如下：RnK n R0 24.1140K964.4K ,取1MCnon / Rn(0.087/1M )1060.087uFCon4Ton / R01uF图 3.10转速调节器原理图.下载可编辑 .cnK NK n / n 34.5s 1（ 6 ）校验近似条件 。 转速环截止频率1cn15T i1 ）校验电流环传递函数简化条件是否满足：15154.1s 1现在5Ti0.0037cn ,满足简化条件 。11cn32T on T2）校验小时间常数近似处理是否满足i ，cn111138.75s 1现在

26、32Ton T i3 2 0.010.0037 cn ,满足近似条件 。Cmax3）校验转速超调量。当 h=5 时，Ckb81.2%而 nNI N R / Ce47.81.8 / 0.1290667.0r / min ，因此n % (C max) 2(Z )nNT n667.00.01744.04%10%C kbn *T m81.2%2 1.50.48251450，能满足设计要求 。设计完成的控制系统如图3.11 所示 。图 3.11 设计完成的双闭环控制系统.下载可编辑 .第四章系统调试由于本文只进行了理论性设计，故在系统安装与调试阶段只对控制电路部分进行了MATLAB 仿真 ，以分析直流电

27、机的启动特性。采用 MATLAB 中的 simulink工具箱对系统在阶跃输入和负载扰动情况下的动态响应（主要为转速和电枢电流）进行仿真 。 仿真可采用面向传递函数的仿真方法或面向电气系统原理结构图的仿真方法，本文采用面向传递函数的仿真方法。系统仿真结构如图4.1 所示 。.下载可编辑 .图 4.1 系统仿真结构图在仿真过程中， Matlab设置很多不同的算法，而不同的算法 ，对仿真出来波形影响很大。对于用数值方法求解常系数微分方程(OrdinaryDifferentialEquation, 简写为ODE) 或微分方程组，MATLAB 提供了七种解函数，最常用的是ODE45 。 ode45 可

28、用于求解一般的微分方程，他采用四阶 、五阶龙格 - 库塔法 。 仿真结果如图4.2-4.3 所示 。.下载可编辑 .图 4.2 双闭环调速系统仿真结果图上部为电机转速曲线，中部为扰动电流曲线，下部为电机电流曲线。加电流启动时电流环将电机速度提高， 并且保持为最大电流， 而此时速度环则不起作用，使转速随时间线性变化，上升到饱和状态。进入稳态运行后，转速换起主要作用，保持转速的稳定。在第二秒时，外加一扰动信号，此时转速受扰动信号影响有所下降，但因为转速环的作用重新将转速拉入稳定值 。图 4.3 转速开环调速系统仿真结果图上部为转速曲线，下部为电流曲线。因为开环系统中没有反馈信号，而电机在带载的一瞬间要有一个做功的过程，也就是建立系统带载状态下的稳定状态的过程，这部分功需要增大电机的