数字PID温度控制器设计与实现..

1、谨恍幟逮U希摩院Wenzhou Vocational & Technical College毕业综合实践课题名称：数字PID温度控制器设计与实现作者：学号：系 另H： 电气电子工程系专 业：电子信息工程技术指导老师： 专业技术职务：实验师2016年3月浙江温州i课题摘要温度是重要的物理量，温度的测量和控制在工业生产和科研工作中都非常 要。其控制系统属于一阶纯滞后环节，具有大惯性、纯滞后、非线性等特点，导 致传统控制方式超调大、调节时间长、控制精度低。采用单片机进行温度控制， 具有电路设计简单、精度高、控制效果好等优点，对提高生产效率、促进科技进 步等具有重要的显示意义。本文介绍了一种以 MST

2、430单片机为检测控制中心的数字式水温自动控制 系统。温度测量部分采用，使系统简单可靠且易于操作。温度设置部分采用四个 独立按键组成，显示部分采用四位共阳汁打戈宀度控制采用PID -:.硅的通断，从而控制加热器的加热程度。实际调试表明采用PID算法能使温度稳定在设定值附近。关键词:pid学二帚乂獄芒“上匕11目录1 引言 52 系统设计方案与选择 62.1 单片机的选择 62.2 系统控制方式 62.3 系统控制方式 72.4 显示驱动电路 82.5 数字温度传感器 82.6 显示部分 92.7 电源电路 92.8 按键电路 92.9 最终方案确定 103 硬件设计 103.1 硬件设计的基本

3、原则 103.2 系统硬件的基本组成部分 113.3 主要单元的电路设计 123.3.1 单片机控制电路设计 123.3.2 系统时钟电路 123.3.3 显示电路设计 133.3.4 按键电路 133.3.5 滤波电路设计 143.3.6 过零检测电路设计 143.3.7 数据转换电路 153.3.8 输出控制电路 163.3.9 电源电路 164 主要单元的 PCB 设计 175 系统软件的设计与实现 185.1 软件设计的基本原则 195.2 系统软件功能设计 195.3 软件总体设计 205.4 主要模块软件设计 205.4.1初始化模块的软件设计 205.4.2 显示模块的软件设计

4、225.4.3定时中断模块的软件设计 335.4.4 PID 算法模块的软件设计 335.4.5 过零检测输出控制中断模块的软件设计 35结论 35致 谢 36参 考 文 献 37附录一主机原理图 39附录二 部分时数字PID温度控制器PCB图 40附录三程序清单 411 引言现代工业生产过程中 ,用于热处理的加热炉 ,需要消耗大量的电能 ,而且温度控制 是纯滞后的一阶大惯性环节。 现有企业多采用常规仪表加接触器的断续控制 ,随着科 技进步和生产的发展 ,这类设备对温度的控制要求越来越高 ,除控温精度外 ,对温度上 升速度及下降速度也提出了可控要求 , 显而易见常规控制难于满是这些工艺要求。

5、随者微电子技术的发展 ,采用功能强、体积小、 价格低的智能化温度控制装置控制加 热已成为现实。采用单片机来对温度进行控制不仅具有控制方便、 简単灵活性等优点 ,而且可以 大幅度提高被控温度的技术指标 ,从而能够大大提高产品的质量和数量 ,比过去单纯 采用电子线路进行 PID 调节的控制效果要好的多 .微机控制系统的快速计算、灵活多样的逻辑判断和高效的信息加工能力使自动 控制进入了更高一级的领域 ,提高了生产过程的自动化程度 ,减少了人工干预 ,并不断 地完善和满足工农业生产和国防科技日益增长的需要。微机控制系统由于具有成本 低、体积小、功耗小、可靠性高和使用灵活等特点 ,因而广泛的应用工农业生

6、产、交 通运输、国防建设和空间技术等各个领域。其控制对象己从单一的工厂流程扩展到 企业生产过程的管理和控制 .随着微机和单片机的推广使用 ,实現信息自动化与过程 控制相结合的分级分布式计算机控制 , 使计算机控制技术的水平发展到一个崭新的 阶段。现在 ,许多常规的控制仪表和调节器已经为计算机所取代。 计算机不断地监视整 个生产过程 ,对生产中的各个参数进行采样 ,迅速进行复杂的数据处理 ,打印和显示工 艺过程的统计数字和参数 ,并发出各种控制命令。温度控制是工业生产过程中经常遇到的过程控制 , 有些工艺过程对其温度的控 制效果直接影响着产品的质量 , 因而设计一种较为理想的温度控制系统是非常有

7、价 値的。系统总体设计思路为当系统上电后数码管会显示当前的温度,然后等待按键输入设定值 ,设定完毕后系统开始温度自动控制过程 ,如果当前温度高于设定温度系统 会断开光耦器件及可控硅使水温冷却 .如果当前温度低于设定温度 ,若低于 2 度以上 系统会采取全加热的方式如果温差小于2度则采用PID算法进行控制加热。定时器 0每半秒钟会进行一次温度采样然后与设定值进行比较比较出来的值将会决定定时 器控制的可控硅器件的通断时间长短，从而实现对温度的精确控制。2系统设计方案与选择2.1单片机的选择随着集成电路技术的发展，单片微型计算机（单片机）的功能也不断增强，许多高 性能的新型机种不断涌现出来。单片机以

8、其功能强、体积小、可靠性高、造价低和 开发周期短等优点，成为自动化和各个测控领域中广泛应用的器件 ，在工业生产中成 为必不町少的器件 尤其是在口常牛活中发挥的作用也越来越大。方案一：采用传统51单片机为控制核心，利用KEIL软件编程，下载烧制实现。 适合初学者入门，容易上手，价格一般。但发布较早，解密容易 ，不适合产品生产， EEPROM等功能要靠扩展，增加硬件和软件负担。方案二：采用msp430单片机为控制核心，利用IAR Systems软件编程，下载烧 制实现。各个型号的系统工作稳定、强大的处理能力、，超低功耗、高性能模拟技术 及丰富的片上外围模块、，方便高效的开发环境等。方案三：采用ia

9、p15w4k58s4芯片为控制核心，利用KEIL软件编程，下载烧制 实现。功耗低、体积小、价格便宜、功能多、抗干扰能力强， EEPROM大，串口编 程方便。生产时就已经考虑到与传统8051系列单片机的兼容性问题，兼容做的很好， 内载看门狗、EEPROM功能，12时钟/机器周期和6时钟/机器周期可任意选择。基于上述分析，方案一、方案二与方案三均满足要求，本设计选择方案二。2.2系统控制方式方案一输出开关量控制：对于惯性较大的过程可以简单地采用输出开关量控制 的方法。这种方法通过比较给定值与被控参数的偏差来控制输出的状态：开关或者 通断，因此控制过程十分简单，也容易实现。但由于输出控制量只有两种状

10、态，使 被控参数在两个方向上变化的速率均为最大，因此容易硬气反馈回路产生振荡，对 自动控制系统会产生十分不利的影响，甚至会因为输出开关的频繁动作而不能满足 系统对控制精度的要求。因此，这种控制方案一般在大惯性系统对控制精度和动态 特性要求不高的情况下采用。方案二比例控制（ P 控制）：比例控制的特点是控制器的输出与偏差成比例，输 出量的大小与偏差之间有对应关系。当负荷变化时，抗干扰能力强，过渡时间短， 但过程终了存在余差。因此它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、允许被控 量在一定范围内变化的系统。使用时还应注意经过一段时间后需将累积误差消除。方案三比例积分控制 （PI 控制）：由于比例积分

11、控制的特点是控制器的输出与偏 差的积分成比例，积分的作用使得过渡过程结束时无余差，但系统的稳定性降低。 虽然加大比例度可以使稳定性提高，但又使过渡时间加长。因此， PI 控制适用于滞 后较小、负荷变化不大、被控量不允许有余差的控制系统，它是工程上使用最多、 应用最广的一种控制方法。方案四比例积分加微分控制（ PID 控制）：比例积分加微分控制的特点是微分的 作用使控制器的输出与偏差变化的速度成正比例 ,它对克服对象的容量滞后有显著 的效果。在比例基础上加上微分作用，使稳定性提高，再加上积分作用，可以消除 余差。因此， PID 控制适用于负荷变化大、容量滞后较大、控制品质要求又很高的 控制系统。

12、结合本例题设计任务与要求，由于水温系统的传递函数事先难以精确获得，因 而很难判断哪一种控制方法能够满足系统对控制品质的要求。但从以上对控制方法 的分析来看， PID 控制方法最适合本例采用。另一方面，由于可以采用单片机实现 控制过程，无论采用上述哪一种控制方法都不会增加系统硬件成本，而只需对软件 作相应改变即可实现不同的控制方案。因此本系统可以采用 PID 的控制方式，以最 大限度地满足系统对诸如控制精度、调节时间和超调量等控制品质的要求。2.3 系统控制方式方案一：采用集成运放电路及硬件 AD 转换电路。使用集成运放对温度传感器 所测到的微小小电压进行放大，再用 AD 转换电路进行采样。这样

13、就可以得到温度 的数据进行处理。方案二：采用 max6675 数据转换器。 MAX6675 冷端温度补偿、热电偶数字转 换器可进行冷端温度补偿，并将 K 型热电偶信号转换成数字信号。数据输出为 12 位分辨率、SPI兼容、只读格式。转换器温度分辨率为0.25 C,可读取温度达+1024 C,热电偶在0 C至+700 C温度范围内精度为8 LSB。方案三：采用集成运放电路及软件 AD 采样。使用集成运放对温度传感器所测 到的微小小电压进行放大,再用单片机进行 AD 采样转换。这样就可以得到温度的 数据进行处理。经上述分析，本设计采用max6675数据转换器2.4 显示驱动电路方案一：采用晶体三极

14、管驱动。晶体三极管,是半导体基本元器件之一,具有 电流放大作用,是电子电路的核心元件。利用三极管电路放大特性轻易满足数码管 所需要的电流。方案二：采用74HC573透明锁存器。74HC573的八个锁存器都是透明的 D型 锁存器，当使能（G）为高时，Q输出将随数据（D）输入而变。当使能为低时， 输出将锁存在已建立的数据电平上。输出控制不影响锁存器的内部工作,即老数据 可以保持，甚至当输出被关闭时，新的数据也可以置入。这种电路可以驱动大电容 或低阻抗负载，可以直接与系统总线接口并驱动总线，而不需要外接口。特别适用 于缓冲寄存器， I/O 通道，双向总线驱动器和工作寄存器。基于以上分析：本设计采用方

15、案二。2.5 数字温度传感器方案一：采用k型热电偶。K型热电偶是目前用量最大的廉金属热电偶，其用 量为其他热电偶的总和。 K 型热电偶具有线性度好，热电动势较大，灵敏度高，稳 定性和均匀性较好，抗氧化性能强，价格便宜等优点，能用于氧化性惰性气氛中广 泛为用户所采用。方案二：采用e型热电偶。E型热电偶的特点：热电动势之大，灵敏度之高属所 有热电偶之最，宜制成热电堆，测量微小的温度变化。对于高湿度气氛的腐蚀不甚 灵敏，宜用于湿度较高的环境。 E 热电偶还具有稳定性好， 抗氧化性能优于铜 -康铜， 铁-康铜热电偶，价格便宜等优点，能用于氧化性和惰性气氛中，广泛为采用。E型热电偶不能直接在高温下用于硫

16、，还原性气氛中，热电势均匀性较差。方案三：采用其他热电偶。例如：J、R、S、B、N、T、PT100与CU50等其他 热电偶。基于上述分析：本设计采用 k 型热电偶。2.6 显示部分方案一：采用晶体三极管驱动。晶体三极管，是半导体基本元器件之一，具有 电流放大作用，是电子电路的核心元件。利用三极管电路放大特性轻易满足数码管 所需要的电流。方案二：采用74HC573透明锁存器。74HC573的八个锁存器都是透明的 D型 锁存器，当使能（G）为高时，Q输出将随数据（D）输入而变。当使能为低时， 输出将锁存在已建立的数据电平上。输出控制不影响锁存器的内部工作，即老数据 可以保持，甚至当输出被关闭时，新

17、的数据也可以置入。这种电路可以驱动大电容 或低阻抗负载，可以直接与系统总线接口并驱动总线，而不需要外接口。特别适用 于缓冲寄存器， I/O 通道，双向总线驱动器和工作寄存器。基于以上分析：本设计采用方案二。2.7 电源电路方案一：采用线性电源，线性电源的调整管工作在放大状态，因而发热量 大，效率低，需要加体积庞大的散热片，所以体积大，但稳定性好。方案二：采用开关电源，开关电源的调整管工作在饱和和截至状态，发热量小， 但开关电源输出的直流上面会叠加较大的纹波等，相对线性电源稳定性能较差。基于以上分析，本设计采用了方案一。2.8 按键电路方案一： 采用键盘显示芯片 HD7279。 HD7279 是

18、串行数据， 可同时驱动 8位数 码管的键盘显示驱动芯片。 该芯片同时还可连接多达 64键的矩阵键盘， 单片即可完 成 LED 显示、键盘接口的全部功能。 7279 内部含有译码器，可直接接受 BCD 码或 16 进制码并同时具有 2 种译码方式（下载数据并译码方式、 下载数据但不译码方式） ， 此外还具有多种控制指令如消隐、闪烁、左移、右移、段寻址等，工作状态稳定等 特点。但本设计已有独立的显示电路。且该方案系统过于繁冗，开发成本高。方案二：采用独立按键式键盘。独立式按键是直接用 I/O 口线构成的单个按键 电路。每个按键单独占有一根 I/O 口线，且其工作状态不会影响其他 I/O 口线的工

19、作状态。这种按键的电路配置灵活，软件结构简单。基于以上分析，本设计采用了方案二。考虑到对预置数值和设置预定模式这两 种操作使用频率不是很高，为了精简系统和节省成本，本设计只设定4 个键。2.9 最终方案确定1）滤波电路：本设计采用47uf的极性电容与O.luf的无极性电容并联以滤除高频与 低频干扰。2）系统CPU的选择：采用msp430f149单片机3）输出驱动：采用三极管和光耦驱动组成的电路；4）显示电路：采用P4 口段驱动、P5.5 P6.6位驱动，动态扫描显示；5）键盘电路：采用独立按键式键盘；6）电源电路：采用线性电源；7）输出控制电路：采用可控硅；8）过零检测电路：采用光耦器件组成；

20、9）传感器选择：采用 k 型热电偶；10）加热器选择：采用玻璃透明加热器。11）数据采样电路：采用 max6675。12）显示驱动电路：采用 74HC573。3 硬件设计3.1 硬件设计的基本原则（1）良好的性价比。系统硬件设计中，一定要注意在满足性能指标的前提下， 尽可能地降低价格，以便得到高的性能价格比，这是硬件设计中优先考虑的一个主 要 PID 温控系统的设计和仿真温控系统的设计因素。因为系统在设计完成后，主要 的成本便集中在硬件方面，当然也成为产品争取市场关键因素之一。(2) 安全性和可靠性。选购设备要考虑环境的温度、湿度、压力、振动、粉尘等 要求，以保证在规定的工作环境下，系统性能稳

21、定、工作可靠。要有超量程和过载 保护，保证输人、输出通道正常工作。要注意对交流市电以及电火花等的隔离。(3) 较强抗干扰能力。有完善的抗干扰措施，是保证系统精度、工作正常和不产 生错误的必要条件。例如强电与弱电之间的隔离措施，对电磁干扰的屏蔽，正确接地、高输人阻抗下的防止漏电等。3.2系统硬件的基本组成部分本系统基本组成框图如图片 1系统基本组成框图所示。以单片机为控制核心，用数码 管显示参数和按键设定参数，用光耦电路进行正弦信号的过零检测。用单片机的位 操作控制光耦器件的开关控制可控硅。图片1系统基本组成框图3.3主要单元的电路设计3.3.1单片机控制电路设计处理系统的芯片选择 msp430

22、f149是msp430系列单 片机如图片3，具有低电压、超低功耗，16位精简指令 集MCU，命令周期125nS。2个16位计数器。具有捕 获、门限功能。具有片内比较器等特点。程序存储器类 型为Flash，程序存储器大小为60 KB，数据RAM大4 5 6 7 8 9 0 17-34 TJ 1 3 3 3 3 4 4 4 4 nnnmwmnnr J卫.10CC2O J2.34 o o o O 讥-41 1 111 nr nr ftr-3n gNdn zNdn *寸 rn?i=sn godl= snIn7?4 3 2 1 o o d AA7 6P2P2P2P2P2P4G11(XTXTP3內2109

23、87654322?二ro 一小为2 KB，接口类型为 SPI or UART or USART，最大时钟频率为8 MHz，可编程输入/输出端数量为48,定图片 2 msp430f149e-lLM一d/OJ.lz一dm时器数量为2, 工作电源电压：1.8 V to 3.6 V，最大工作温度为+ 85 C，最小工作温度为-40 C，片上ADC: 8-chx12-bit，支持超小型封装:64P-QFP、64P-QFN。3.3.2系统时钟电路对时间要求不是很高的系统只要按图进行设计 就能使系统可靠起振并能稳定运行。如图片4所示, 由于C19、C5电容起着系统时钟频率微调和稳定的 作用，因此，在本时间控

24、制系统的实际应用中一定C20、.LI,图片3系统时钟电路要注意正确选择参数并保证电路的对称性（尽可能匹配）。选用正牌厂家生产的瓷片或云母电容，如果可能的话，温度系数要尽可能低，实验表明，这两个电容元件对 时钟的正负走时误差有较大关系。1）晶振：X2采用8MHZ的无源晶振。2）电容：C19、C20使用1UF/16V的贴片电容封装为 0805333显示电路设计本设计采用四位一体式的共阳极数码管动 态显示，目的是为了简化电路的设计。两排四 位一体式共阳极数码管显示电路如下图片5显 示电路所示。该显示电路采用了锁存器实现的。 74HC573是拥有八路输出的透明锁存器，输出 为三态门，是一种高性能硅栅C

25、MOS器件。单 片机点亮数码管的方式为动态扫描方式，顺序 点亮数码管，由于人的肉眼具有视觉停留效应， 故人的肉眼无法识别数码管因顺序点亮而有的 闪烁现象。1）数码管：采用3641AS四位一体的共 阳极数码管。2）锁存器：采用74HC573八路输出的透 明锁存器。urnDP49411DCIBA亠亠 P4Q2JP91PD1B T:皿厂PD2rproHCACM8P41 Hi=2.5V，否则会失去稳压能力。同时考虑到功耗问题，此压差 又不宜太大，太大则增加7805本身的功耗，增加芯片的温升，不利于安全。1）变压器：采用交流220V-交流12V的通用变压器。2） 电容：C2、C3用0.1uf的非极性瓷片

26、电容。C1、C4采用470uf/25V的极性 电容。3）二极管：采用通用的1N4007二极管。4）三端稳压器：米用7805三端稳压器。FOBU2图片10电源电路4主要单元的PCB设计本设计采用proteus仿真软件进行数字PID温度控制器的PCB设计制作，由于部分35电路采用学习板，PCB部分效果图见附录二5 系统软件的设计与实现5.1 软件设计的基本原则(1) 结构合理。程序应该采用结构模块化设计。这不仅有利于程序的进一步扩 充或完善，而且也有利于程序的后期修改和维护。(2) 操作性能好，使用方便，具备良好的人机界面。(3) 具有一定的保护措施和容错功能。 系统应设计一定的检测程序， 例如状

27、态检 测和诊断程序，以便系统发生故障时，便于查找故障部位。对于重要的参数要定时 存储，以防止因掉电而丢失数据。(4) 提高程序的执行速度，尽量减小占用系统的内存。(5) 给出必要的程序说明，便于后期程序维护。5.2 系统软件功能设计本系统功能主要由软件控制实现，采用 C 语言对单片机编程。软件主要实现了 以下功能：1)初始化设计：程序设计中所使用到的寄存器进行初始化。2)显示设计：由 P4 端口进行段驱动与位驱动， P5.5、P6.6 对段驱动与位驱动 进行使能。3)按键设计：使用四个独立按键。对设定值， PID 的参数进行设置。4) 延时设计：系统中需要延时，例如数码管显示中，需要进行动态显

28、示，数码 管在动态扫描期间要延时一段时间。5) 定时设计：在系统经过定时的一段时间后， 产生中断， 之后调用各个子程序。6) 过零检测设计：在外部正弦信号过零点时，系统对过零的次数进行计数，用 于输出控制。7) PID 运算设计：在进行温度控制时，由于精度的要求，采用 PID 运算。8) 热电偶转换设计： 由于 AD 转换采用 max6675 芯片，所以要设计相应的程序 进行采样转换。9) 数字滤波设计：在 AD 转换采样后，由于可能出现误差或某次采样丢失，所 以采用数字滤波法，以减小误差。5.3软件总体设计软件总体流程，如 图片12主函数流程图 所示。系统软件主程序如下：void mai n

29、(void)主函数WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD; 关看门狗 csh();初始化while(1)死循环5.4主要模块软件设计541初始化模块的软件设计初始化模块流程框图，女口图片13初始化函数流程图 所示。初始化模块程序如下：void csh(void) 初始化函数/时钟设定MCLK、SMCLK为高速时钟8MHZ，uint i;doIFG1 &=OFIFG;for(i=0;i=Oxff;i+);图片11主函数流程图SihI钟设走MCLK、刃CLK为高速时钟酣HZ |图片12初始化函数流程图while(IFG1&OFIFG)!=0);BCSCTL1&=XT2OFF;BCSCTL1|=X

30、TS;BCSCTL2|=SELM_2+SELS+DIVM_0+DIVS_0;P1.01.3设置为输入，用作按键，P1.4使用中断，过零检测P1DIR&=0XE0;P1IES=0X10;P1IFG=0;P1IE=0X10;P2.0P2.2用于ADC6675 , P2.0,设为输入，P2.1、2.2设为输出,P2.3使用输 出用作加热棒P2DIR|=0X8E;P2DIR&=0XFE;P2OUT=0XFF;P3DIR=0XFF;P3OUT=0XFF;/P4使用输出，数码管段驱动P4DIR|=0XFF;/P5.5使用输出，数码管位驱动P5DIR|=0X20;P5SEL&=0XEF;/P6.6使用输出，

31、数码管位驱动P6DIR|=0X40;/uint i;/PED 计算参数初始化PID.P=0;/比例系数PID.I=0;/积分系数PID.D=0;/微分系数PID.E=O;PID.ui_1=0;16位定时器的寄存器设置，输出PWMCCTLO=CCIE;CCR0=1000;TACTL=TASSEL_2+MC_1+TACLR; eint()；542显示模块的软件设计显示模块流程框图，如 图片14显示流程 图所示。显示模块程序如下：void disp(void) / 显示函数char i;定义变量开姑定义变董|for循环计数，显示8位.JS21一显示买际值与设定值？显示的是弟三忸礁七位数殆菅？ -H点

32、亮才谶点F 承I否贝曲断显示的是弟七位数勺辑- 点亮X数占I输岀段选信号脉神k. 丨 .揄出佶诜信号图片13显示流程图for(i=0;i5)功能键大于 5?go ngnen g=0;功能键清零ZZ() ;/值送最终显示数组函数if(go ngnen g=1)如果功能键为1,则判断其他键if(k=0x0D)/YS(1);if(k=0x0D)while(k=0x0D) k=P1IN&0x0F; disp();fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9;fang=1

33、;SSyiwei+;if(SSyiwei9) SSyiwei=0;if(k=0x0B)YS(1);if(k=0x0B)while(k=0x0B) k=P1IN&0x0F; disp(); fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9; fang=1;SSyiwei-;if(SSyiwei10) SSyiwei=9;ZZ();/ 值送最终显示数组函数if(k=0x07)YS(1);if(k=0x07)while(k=0x07) k=P1IN&0x0F; disp(

34、); fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9; fang=1;yiwei+;if(yiwei7) yiwei=4;if(gongneng=2)功如果能键为2,则判断其他键if(k=0x0D)YS(1);if(gongneng=2)while(k=0x0D) k=P1IN&0x0F; disp();fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=

35、led_buf9; fang=1;Pyiwei+;if(Pyiwei9) Pyiwei=0;ZZ();/ 值送最终显示数组函数if(k=0x0B)YS(1);if(k=0x0B)while(k=0x0B) k=P1IN&0x0F; disp(); fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9;fang=1;Pyiwei-;if(Pyiwei10) Pyiwei=9;if(k=0x07)YS(1);if(k=0x07)while(k=0x07) k=P1IN&0x

36、0F; disp(); fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9; fang=1;yiwei+;if(yiwei7) yiwei=4;if(gongneng=3)功如果能键为3,则判断其他键if(k=0x0D)YS(1);if(gongneng=3)while(k=0x0D) k=P1IN&0x0F; disp();fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;

37、led_buf8=led_buf9; fang=1;Iyiwei+;if(Iyiwei9) Iyiwei=0;ZZ();值送最终显示数组函数if(k=0x0B)YS(1);if(k=0x0B)while(k=0x0B) k=P1IN&0x0F; disp();fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9;fang=1;Iyiwei-;if(Iyiwei10) Iyiwei=9;if(k=0x07)YS(1);if(k=0x07)while(k=0x07) k=P

38、1IN&0x0F; disp(); fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A) led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9; fang=1;yiwei+; if(yiwei7) yiwei=4;if(gongneng=4)功如果能键为4,则判断其他键if(k=0x0D)YS(1);if(k=0x0D)while(k=0x0D) k=P1IN&0x0F; disp();fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_b

39、uf8;led_buf8=led_buf9;fang=1;Dyiwei+;if(Dyiwei9) Dyiwei=0;if(k=0x0B)YS(1);if(k=0x0B)while(k=0x0B) k=P1IN&0x0F; disp();fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9; fang=1;Dyiwei-;if(Dyiwei10) Dyiwei=9;ZZ();/ 值送最终显示数组函数if(k=0x07)YS(1);if(k=0x07)while(k=0x0

40、7) k=P1IN&0x0F; disp(); fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9; fang=1;yiwei+;if(yiwei7) yiwei=4;if(gongneng=5)功如果能键为5,则判断其他键if(k=0x0D)YS(1);if(k=0x0D)while(k=0x0D) k=P1IN&0x0F; disp();fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=l

41、ed_buf8;led_buf8=led_buf9; fang=1;Eyiwei+;if(Eyiwei9) Eyiwei=0;ZZ();/ 值送最终显示数组函数if(k=0x0B)YS(1);if(k=0x0B)while(k=0x0B) k=P1IN&0x0F; disp(); fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9;fang=1;Eyiwei-;if(Eyiwei10) Eyiwei=9;if(k=0x07)YS(1);if(k=0x07)while(

42、k=0x07) k=P1IN&0x0F; disp(); fang=0;if(led_bufyiwei=0X0A) led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9; fang=1;yiwei+;if(yiwei7) yiwei=4;if(gongneng=0)功能键为0,即设定结束if(led_bufyiwei=0X0A)led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9;ZZ();值送最终显示数组函数PID.she_di ng_zhi=SS4*1

43、00+SS 5 *10+SS6+SS7/10; 提取设定值PID.P=P4*100+P5*10+P6+P7/10;/ 提取 P(比例系数)PID.I=I4*100+I5*10+I6+I7/10;/ 提取 I(积分系数)PID.D=D4*100+D5*10+D6+D7/10;/ 提取 D(微分系数)PID.E=E4*100+E5*10+E6+E7/10; 提取 E(比较系数)*/543定时中断模块的软件设计定时中断模块流程图如 图片16定时中断模块 流程图所示定时中断模块的软件设计程序如下：#pragma vector=TIMERAO_VECTOR_in terrupt void Timer_A(void)ADC6675();调热电偶转换函数bdzh();调滤波及标度转换函数PID_JS();调PID算法控制函数disp();调显示函数key();调按键处理函数JS+;if(fan g=1 &JS=50)if(gongnen g!=0)图片15定时中断模块流程图led_buf9=led_bufyiwei;led_bufyiwei=led_buf8;led_buf8=led_buf9;if(JS=50)JS=0;544 PID算法模块的软件设