经济学自动控制理论基础PPT学习教案

1、会计学1经济学自动控制理论基础经济学自动控制理论基础控 制 环 节GC被控对象比较环节偏差控制量输出参考输入图 （a）控 制 环 节GC被控对象比较环节偏差控制量输出参考输入图 （b）反馈环节图2.1-1 自动控制系统示意图第1页/共34页第2页/共34页第3页/共34页输出响应输入Y输出响应输入时间t时间tY(b)（a）图2.1-2 阶跃输入时系统输出响应示意图5%Mptr第4页/共34页第5页/共34页)()()()()()()()(0111101111trbdttrdbdttrdbdttrdbtcadttcdadttcdadttcdammmmmmnnnnnn01110111)()()(a

2、SaSaSabSbSbSbSRSCSGnnnnmmmm第6页/共34页+UVWY+UVWY第7页/共34页UYG1G2UYG1 G2+UYG1G2UYG1 +G2UYG1+VUYG1+V1/G1UYG1+VUYG1+VG1UYG1UYG1G1YY第8页/共34页+U+VY+UVYY+VY+UYGHG1UYGHB(S)_E(S)UYG1UYG11/G1UU第9页/共34页)()()()()(0SHSGSESBSG)()(1)()()()(SHSGSGSUSYSGC第10页/共34页uaia+Ra-LaeamL)(1)(SSSDmmJLe)()()(1)(SDSMSMJSSLe 第11页/共34页

3、aaaaaaeiLRiu)()()(1)(SIRSESUSLSIaaaaaa1kea)()(1SkSEaaeikm2)()(2SIkSMae )(SS1)(S)(SMe)(SMLJS1D)(SUa)(SEaSLa1)(SIaaR)(S1k)(SEa)(SIa2k)(SMe)(S+-第12页/共34页)(SS1)(S)(SMe)(SMLJS1D)(SUa)(SEaSLa1)(SIaaR)(S1k)(SEa)(SIa2k)(SMe)(S+-S1)(S1k2k)(SMe)(SMLJS1D)(S+-)(SUaSLa1)(SIaaR-第13页/共34页Sttt10100)( 1拉氏变换为：11)(000

4、)(拉氏变换为：且dttttt第14页/共34页21000)( 1Sttttt拉氏变换为：32210200)( 12Sttttt拉氏变换为：第15页/共34页R(S)C(S)TSK)()()(tKrtcdttdcT1)()()(TSKSRSCSGCu1(t)u2(t)RC)()()(122tutudttduRC11)()()(12RCSSUSUSGC)11(1111)()(21RCSRCSRCRCSSSUtu为单位阶跃时，当)1 (1)(2RCteRCtu反拉氏变换得：第16页/共34页系统自然振荡角频率：n22222212)(nnnCSSKTSSTKSG0222nnSS122, 1nnS系统

5、阻尼比:)()()(2)(2222trktcdttdcdttcdnnn第17页/共34页。至单调上升，不断增长直）（发散振荡，系统不稳定）（等幅振荡。）（指数曲线衰减欠阻尼，振荡，振幅按）（短。比临界阻尼，无超调，但）（长。过阻尼，无超调，但）（时当输入1610504103112111)(SStttc)()()()()(2121nmrCPSPSPSSZSZSZSKSG为传递函数极点，为传递函数零点；，称为增益因子；nmrPPPZZZK2121第18页/共34页nrt24 . 11 . 1124 . 11 . 11rnt20 .50.71tr=0.2-224680-4-6-8j-第19页/共34

6、页21nPt21eMPMP=73%=0.1-224680-4 -6 -8j-MP=9.5%=0.6MP=0.25%=0.9MP=73%=0.1MP=9.5%=0.6MP=0.25%=0.9=1.0第20页/共34页tdnetc 1)(%24%53nnSttS=8-224680-4-6-8j-tS=4tS=2tS=1tS减小减小第21页/共34页第22页/共34页12341（Sn）a0a2a4a62（Sn-1）a1a3a5a73（Sn-2）b1b2b3b44（Sn-3）c1c2c3c4)()()()()()()()(1111011110trbdttrdbdttrdbdttrdbtcadttcda

7、dttcdadttcdammmmmmnnnnnn第23页/共34页716013514012312011111aaaaabaaaaabaaaaab417113315112213111111bbaabcbbaabcbbaabc第24页/共34页S315S26KS1(30-K)/6S0K3000030KKK第25页/共34页S31-3S22S1(-3-2)/S02系统不稳定系统不稳定系统有两个实部为正的实根。系统有两个实部为正的实根。第26页/共34页R(S)E(S)G(S)H(S)B(S)C(S)()(11)()()()(11)()(SHSGSRSESHSGSRSE)()(1)()(limlim0

8、0SHSGSSRSSEeSS) 1() 1)(1() 1() 1)(1()()()(210STSTSTSSTSTSTKSHSGSGnNNNmba第27页/共34页SSR1)()(11)(11)(0000limlimSGSGSSeSS0)(11)(20)(11)(111)(11)(0000000limlimlimSGeNSGeNKSGeNSSS时，时，时，第28页/共34页21)(SSR)(1)(11)(00020limlimSSGSGSSeSS0)(1)(21)(1)(1)(1)(0000000limlimlimSSGeNKSSGeNSSGeNSSS时，时，时，第29页/共34页31)(SSR)(1)(11)(020030limlimSGSSGSSeSS0)(1)(31)(1)(2)(1)(1020020020limlimlimSGSeNKSGSeNSGSeNSSS时，时，时，第30页/共34页单位冲激序列单位冲激序列T T(t)(t)Ttf(t)t乘法器乘法器f*(t)g(t)第31页/共34页0)()(kTkTtt00*)()()()()()()(kkTkTtkTfkTttfttftf)( 1)( 1)(Ttttgh)1