机械原理02运动分析PPT学习教案

1、会计学1机械原理机械原理02运动分析运动分析第一节 概述第二节 用瞬心法作机构的运动分析第三节 运动分析的矢量方程图解法第1页/共24页第2页/共24页概述第3页/共24页第4页/共24页概述第5页/共24页主要内容瞬心的概念和种类机构中通过运动副直接相联的两构件瞬心位置的确定三心定理速度瞬心法在平面机构速度分析中的应用本节例题 第6页/共24页用瞬心法作机构的速度分析1. 瞬心的概念图4-1 速度瞬心第7页/共24页用瞬心法作机构的速度分析第8页/共24页用瞬心法作机构的速度分析 第9页/共24页用瞬心法作机构的速度分析第10页/共24页第11页/共24页用瞬心法作机构的速度分析第12页/共

2、24页用瞬心法作机构的速度分析作平面运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。设构件1为机架，因构件2和3均以转动副与构件1相联，故P12和P13位于转动中心，如图所示。为了使P23点的构件2和3的绝对速度的方向相同，P23不可能在M点，只能与P13和P12位于同一条直线上。三心定理第13页/共24页2241424124PPPP224142412144PPPPEPVlE用瞬心法作机构的速度分析第14页/共24页用瞬心法作机构的速度分析lPPv231223第15页/共24页速度分析和加速度分析速度分析和加速度分析第16页/共24页CAACVVVAVCAVACCAlVC点的加速度可用矢量方程

3、式表示为: 是牵连加速度, 是C点相对于A点的相对加速度 , 是法向加速度, 是切向加速度tCAnCAACAACaaaaaaAaCAanCAatCAa 的方向如图, 方向平行于AC且由C指向A。 tCAanCAaACtCAla2ACnCAla第17页/共24页kB2B1aB2B1kB2B1V2a 为哥氏加速度，其计算公式为:其方向是将相对速度 的矢量箭头绕箭尾沿牵连角速度的方向转过900B2B1VB2B1B1B2VVV运动分析的相对运动图解法动点B2的绝对加速度等于相对加速度、牵连加速度与哥氏加速度三者的矢量和,即 是牵连加速度； 为B2点相对于B1点的相对加速度，其方向平行于导路。rB2B1

4、kB2B1B1B2aaaaB1arB2B1a动点B2的绝对速度等于它的重合点的牵连速度和相对速度的矢量和，即 是牵连速度；VB2B1 为B2点相对于B1点的相对速度 ，它的方向与导路平行。B1VB2B1B1B2VVV第18页/共24页一、在同一构件上的速度和加速度求法（基点法）已知：各构件长度、1构件角速度、角加速度。顺时针？的角速度方向逆时针构件代表什么？速度图像中的or2cb？第19页/共24页的速度影像图形称为构件速度图像中的BCEbce的加速度影像图形称为构件速度图像中的BCEecb速度影像和加速度影像仅适用于构件而不适用于机构第20页/共24页CBBCVVV1ABlE5E4E4E5V

5、VV运动分析的相对运动图解法mmsmpbvmmsmBv/图中线段长度真实速度大小vCBvCbcvpcv)(,)( BCCBCDClvlv/23和vEEvEeevpev)(,)(544555 bcBCBEbe)/()(2已知：各构件的长和构件1的位置及等角速度1求：2 ，3 和VE5解：1.取长度比例尺画出左图a所示的机构位置图, 确定解题步骤:先分析级组BCD，然后再分析4、5 构件。 对于构件2 :VB2=VB1= 1lAB方向: CD AB CB 大小: ? ?对于构件4和5:方向: EF EF 大小: ? ?第21页/共24页CBBCVVVCDl23ABl21CBl22cbBCBEeb2）（）（224/2smepaaaEEmmsmbpammsmnBa22/图中线段长度实际的加速度值加速度分析已知: 各构件的长度和各速度参数求: aE4解: