机械电子学第二章机械系统设计

1、mKB2111过阻尼系统临界阻尼系统欠阻尼系统一般取8 . 04 . 0JJ23i电动机1J4i12J2221421321iiJiJJJJme413132dgBJJ42232dgBJ44432dgBJ4141212iddJJ41424344141434)/(iiiddddJJJJ 4112iJJ4114214)/( iiJiJJ)11 (41221211iiiiJJme01iJem21412iiniiii321max)/(1maxnkknkikkni12341233 4 5 6 712345678rgHgHrHrgzzigrHgzrz0rrgHgHHrgzzi0grggrHgzzzzz1rgg

2、gHHgzzzi0grgHHrHrgzzi0rgrrgHrzzzzz1grrrHHrzzzi200rz202gz101Hgi100Hri最大回差减速比机型（指柔轮内径，单位为mm)单级、卧式安装通用谐波减器1CP2CTACPKP1ACTKT21CFDFRTKFAC/21许FF1C当输入转速当输入转速1500转转/分钟，传动比和输出力矩相同的情况下分钟，传动比和输出力矩相同的情况下 250（带长）（带长） H 150（带宽）（带宽）bba) 单圆弧型滚道bb) 双圆弧型滚道b24315浮动式反向器内循环方式浮动式反向器内循环方式14324螺旋槽式外循环螺旋槽式外循环a、垫片调隙式、垫片调隙式b、

3、螺纹调隙式、螺纹调隙式c、齿差调隙式、齿差调隙式5、滚珠丝杠副的主要尺寸、精度等级和标注方法、滚珠丝杠副的主要尺寸、精度等级和标注方法固定可以用深沟球轴承和双向推力轴承组合或用圆锥滚子轴承两端都装止推轴承，承受轴向载荷两端都装止推轴承和向心球轴轴承，承受轴向、径向载荷固定端装深沟球轴承和双向推力轴承，承受径向、轴向载荷，简支端用深沟球轴承径向约束1轴向刚度较高；轴向刚度较高；2预拉伸安装时，须加载荷较大，轴承寿命比方案预拉伸安装时，须加载荷较大，轴承寿命比方案 2低；低；3适宜中速、精度高，并可用双推适宜中速、精度高，并可用双推单推组合。单推组合。 1轴向刚度最高；轴向刚度最高；2预拉伸安装时

4、，须加载荷较小，轴承寿命较高预拉伸安装时，须加载荷较小，轴承寿命较高3适宜高速、高刚度、高精度。适宜高速、高刚度、高精度。1轴向刚度低，与螺母位置有关；轴向刚度低，与螺母位置有关；2双推端可预拉伸安装；双推端可预拉伸安装；3适宜中小载荷与低速，更适宜垂直安装，短适宜中小载荷与低速，更适宜垂直安装，短丝杠。丝杠。 123451234678、滚珠丝杠副的选择、滚珠丝杠副的选择1）滚珠丝杠副结构的选择）滚珠丝杠副结构的选择 根据防尘防护条件以及对调隙及预紧的要求，根据防尘防护条件以及对调隙及预紧的要求，可选择适当的结构型式。例如：可选择适当的结构型式。例如： 当允许有间隙存在时当允许有间隙存在时(如

5、垂直运动如垂直运动)可选用具可选用具有单圆弧形螺纹滚道的单螺母滚珠丝杠副；有单圆弧形螺纹滚道的单螺母滚珠丝杠副； 当必须有预紧或在使用过程中因磨损而需要当必须有预紧或在使用过程中因磨损而需要定期调整时，应采用双螺母螺纹预紧或齿差预紧定期调整时，应采用双螺母螺纹预紧或齿差预紧式结构；式结构； 当具备良好的防尘条件，且只需在装配时调当具备良好的防尘条件，且只需在装配时调整间隙及预紧力时，可采用结构简单的双螺母垫整间隙及预紧力时，可采用结构简单的双螺母垫片调整预紧式结构。片调整预紧式结构。2）滚珠丝杠副结构尺寸的选择）滚珠丝杠副结构尺寸的选择 公称直径公称直径d0应根据轴向最大载荷按滚珠丝杠副尺应根

6、据轴向最大载荷按滚珠丝杠副尺寸系列选样；螺纹长度寸系列选样；螺纹长度LS在允许的情况下要尽量短，在允许的情况下要尽量短，一般取一般取LSd0小于小于30为宜；基本导程为宜；基本导程L0 （或螺距（或螺距t）的大小应根据机电一体化系统的承载能力、传动精度的大小应根据机电一体化系统的承载能力、传动精度要求确定。要求确定。L0大承载能力也大，大承载能力也大，L0小传动精度较高。小传动精度较高。要求传动速度快时，可选用大导程滚珠丝扛副。要求传动速度快时，可选用大导程滚珠丝扛副。 滚珠的工作圈（或列）数和工作滚珠的数量滚珠的工作圈（或列）数和工作滚珠的数量N由由试验可知：第一、第二和第三圈（或列）分别承

7、受轴试验可知：第一、第二和第三圈（或列）分别承受轴向载荷的向载荷的50、30和和20左右。因此，工作圈（或左右。因此，工作圈（或列）数一般取列）数一般取2.53.5。滚珠总数。滚珠总数N一般不超过一般不超过150个。个。压 板三 角 形 导 轨V 形 导 轨1）双三角形组合导轨组合双三角形组合导轨组合L1L1L13 辅 助 导 向 面2 导 向 面2133211 承 载 面231a)c)b)a)b)c)1 234箭头粗细表示受力大小矩形导轨 梯形导轨圆柱形滚动直线导轨圆柱形滚动直线导轨执行元件电磁式电磁铁及其他电动机液压马达液压式油 缸气压马达气压式气 缸其 他与材料有关直流伺服电机双金属片压电元件状态记忆金属其他